【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及自動駕駛，特別涉及一種測量目標物運動狀態的方法、裝置、計算機設備及介質。
技術介紹
1、自動駕駛中對目標進行距離和速度測量是非常重要的，可信的測距和測速可以為自車控制提供關鍵信息。目前主流的測速方法是基于圖像處理的方法，比如光流，但是測距和測速精度有待提高，且檢測距離有限。
技術實現思路
1、有鑒于此，本專利技術實施例提供了一種測量目標物運動狀態的方法，以解決現有技術中無法對動和/或靜態目標物進行運動狀態測量的技術問題。該方法包括：
2、通過外部攝像頭采集實時視頻數據，從實時視頻數據中取得目標物信息，其中，目標物信息包括目標物的類別標識、目標物的跟蹤標識和目標物的邊界框；
3、通過目標物信息，對實時視頻數據中第i幀的第一圖像和實時視頻數據中第i+1幀的第二圖像進行特征提取和匹配處理，將位于目標物的邊界框中的第一圖像的特征點和第二圖像中的匹配特征點作為目標特征點對，根據目標特征點對的像素坐標計算得到第i幀和第i+1幀時自車到目標物的距離；
4、通過外部傳感器獲取自車在t+δt時刻的自車速度和自車加速度，根據自車速度和自車加速度計算t時刻至t+δt時刻自車在x軸方向的行駛距離，計算得到t時刻的自車到目標物的第一距離和t+δt時刻的自車到目標物的第二距離，通過第一距離、第二距離和行駛距離計算得到目標物在δt時間段內的位移，通過位移計算得到目標物在t時刻的速度，其中，δt為時間間隔；
5、分別計算目標物在t+δt時刻的第一速度和
6、將目標物的距離、目標物在t時刻的速度和目標物在t時刻的加速度作為目標物的運動狀態并輸出至外部。
7、本專利技術實施例還提供了一種測量目標物運動狀態的裝置，以解決現有技術中無法對動和/或靜態目標物進行運動狀態測量的技術問題。該裝置包括：
8、目標檢測模塊，用于通過外部攝像頭采集實時視頻數據，從實時視頻數據中取得目標物信息，其中，目標物信息包括目標物的類別標識、目標物的跟蹤標識和目標物的邊界框；
9、距離測量模塊，用于通過目標物信息，對實時視頻數據中第i幀的第一圖像和實時視頻數據中第i+1幀的第二圖像進行特征提取和匹配處理，將位于目標物的邊界框中的第一圖像的特征點和第二圖像中的匹配特征點作為目標特征點對，根據目標特征點對的像素坐標計算得到第i幀和第i+1幀時自車到目標物的距離；
10、速度測量模塊，用于通過外部傳感器獲取自車在t+δt時刻的自車速度和自車加速度，根據自車速度和自車加速度計算t時刻至t+δt時刻自車在x軸方向的行駛距離，計算得到t時刻的自車到目標物的第一距離和t+δt時刻的自車到目標物的第二距離，通過第一距離、第二距離和行駛距離計算得到目標物在δt時間段內的位移，通過位移計算得到目標物在t時刻的速度，其中，δt為時間間隔；
11、加速度測量模塊，用于分別計算目標物在t+δt時刻的第一速度和在t+2δt時刻的第二速度，通過第一速度和第二速度計算得到得到目標物在t時刻的加速度；
12、獲取運動狀態模塊，用于將目標物的距離、目標物在t時刻的速度和目標物在t時刻的加速度作為目標物的運動狀態并輸出至外部。
13、本專利技術實施例還提供了一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現上述任意的測量目標物運動狀態的方法，以解決現有技術中無法對動和/或靜態目標物進行運動狀態測量的技術問題。
14、本專利技術實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有執行上述任意的測量目標物運動狀態的方法的計算機程序，以解決現有技術中無法對動和/或靜態目標物進行運動狀態測量的技術問題。
15、與現有技術相比，本說明書實施例采用的上述至少一個技術方案能夠達到的有益效果至少包括：
16、通過采集的視頻數據對動和/或靜態目標物進行包括距離、速度和加速度在內的運動狀態的測量。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種測量目標物運動狀態的方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的測量目標物運動狀態的方法，其特征在于，從所述實時視頻數據中獲取目標物信息，包括：
3.如權利要求2所述的測量目標物運動狀態的方法，其特征在于，將所述實時視頻數據輸入至小目標檢測模型，通過所述小目標檢測模型獲取所述目標物的所述類別標識和所述目標物的所述邊界框，包括：
4.如權利要求1所述的測量目標物運動狀態的方法，其特征在于，通過所述目標物信息，對所述實時視頻數據中第i幀的第一圖像和所述實時視頻數據中第i+1幀的第二圖像進行特征提取和匹配處理，將位于所述目標物的邊界框中的所述第一圖像的特征點和所述第二圖像中的匹配特征點作為目標特征點對，包括：
5.如權利要求1所述的測量目標物運動狀態的方法，其特征在于，根據所述目標特征點對的像素坐標計算得到第i幀和第i+1幀時所述自車到所述目標物的距離，包括：
6.如權利要求1所述的測量目標物運動狀態的方法，其特征在于，通過所述第一距離、所述第二距離和所述行駛距離計算得到所述目標物在Δt時間段內的位移，通過所述位移
7.如權利要求1至6中任意一項所述的測量目標物運動狀態的方法，其特征在于，根據所述自車速度和所述自車加速度計算t時刻至t+Δt時刻所述自車在x軸方向的行駛距離，包括：
8.一種測量目標物運動狀態的裝置，其特征在于，包括：
9.一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至7中任一項所述的測量目標物運動狀態的方法。
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有執行權利要求1至7中任一項所述的測量目標物運動狀態的方法的計算機程序。
...【技術特征摘要】
1.一種測量目標物運動狀態的方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的測量目標物運動狀態的方法，其特征在于，從所述實時視頻數據中獲取目標物信息，包括：
3.如權利要求2所述的測量目標物運動狀態的方法，其特征在于，將所述實時視頻數據輸入至小目標檢測模型，通過所述小目標檢測模型獲取所述目標物的所述類別標識和所述目標物的所述邊界框，包括：
4.如權利要求1所述的測量目標物運動狀態的方法，其特征在于，通過所述目標物信息，對所述實時視頻數據中第i幀的第一圖像和所述實時視頻數據中第i+1幀的第二圖像進行特征提取和匹配處理，將位于所述目標物的邊界框中的所述第一圖像的特征點和所述第二圖像中的匹配特征點作為目標特征點對，包括：
5.如權利要求1所述的測量目標物運動狀態的方法，其特征在于，根據所述目標特征點對的像素坐標計算得到第i幀和第i+1幀時所述自車到所述目標物的距離，...
【專利技術屬性】
技術研發人員：程建偉，孫兵楊，馬村，白翔，
申請(專利權)人：武漢極目智能技術有限公司，
類型：發明
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。