【技術實現步驟摘要】
本技術涉及機械手的，具體涉及一種可變距氣動斜腔軟體機械手。
技術介紹
1、氣動軟體機械手是一種基于氣動原理和柔性材料制造的機械手，其主要特點是具有柔軟的外觀和變形能力，可用于特定的抓取和操作任務。因其柔軟性和變形能力、輕量化、安全性、適應性等優點，在特定的工作條件下備受青睞?？偟膩砜?，氣動軟體機械手的研究正在不斷向著智能化、多功能化和實際應用方面發展，為未來的柔性機器人和自動化領域帶來了新的可能性。
2、傳統的氣動軟體抓手大多基于柔性材料制作而成，憑借材料變形產生機械壓力和摩擦力，以實現抓取功能，往往存在剛度低、抓取力不足的缺點。另外，現有的針對氣動軟體抓手端蓋的設計大多只關注了多指集成和氣路連接，抓手主要以尖端接觸或近似包絡模式抓取，功能較為單一、接觸不充分、抓取穩定性和表面適應性差，而且難以適應大尺寸物體的抓取。因此，現有技術還有待改進和發展。
技術實現思路
1、本技術的目的在于提供一種可變距氣動斜腔軟體機械手，以克服現有技術中的上述缺陷。
2、一種可變距氣動斜腔軟體機械手,包括架體板、驅動機構及軟體抓手，所述架體板的頂部通過連接桿連接有連接盤，所述架體板通過若干固定桿與其下方的底板連接，所述軟體抓手設有若干個并設于底板上且在底板上的驅動機構作用下滑動對物體進行抓取。
3、優選地，所述驅動機構包括驅動舵機、驅動板及驅動盤，所述驅動舵機安裝于底板底部的舵機安裝槽中且其輸出軸與驅動盤連接，所述驅動板設有若干個并位于驅動盤的上方，驅動板的一端通過銷
4、優選地，所述軟體抓手的數量為三個。
5、優選地，所述軟體抓手的頂部對稱設有與底板上滑槽滑動連接的固定螺絲。
6、優選地，所述軟體抓手上平行設有若干傾斜設置的腔體，所述軟體抓手中設有與每個腔體內的支氣道分別連通的主氣道，每個軟體抓手上的主氣道分別通過氣管連接至氣泵。
7、優選地，所述腔體的數量為七個，且腔體與水平面的傾斜角度為108°。
8、本技術具有如下優點：
9、1、本技術的腔體的設計相較于傳統的單平行腔室來說，在相同氣壓和材料的前提下，具備更強的末端力，通過驅動舵機可使驅動盤產生旋轉，帶動弧形驅動板的轉動，使軟體抓手在底板的滑槽中進行直線運動，以上零件構成本次設計的驅動機構，實現了將驅動舵機的旋轉運動轉變為軟體抓手的直線運動，使軟體抓手產生了變距的效果，擴大了抓取范圍，從而提高軟體機械手的適用性。
10、2、氣流體通道和抓取機構支持三個不同的氣泵進行供壓，在抓取時通過不同氣壓的變化，產生不同的抓取姿態，適應不同外形的目標物，擴大工作范圍。在軟體抓手上共設置七個獨立的傾斜腔體，通過氣流體通道為腔體輸送流體進行控制，實現單個腔體的扭轉運動，整個抓手的纏繞抓取功能，可適應長、直、甚至光滑物體的抓取，提高機械手的抓取穩定性。
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1.一種可變距氣動斜腔軟體機械手,其特征在于：包括架體板(1)、驅動機構(7)及軟體抓手(6)，所述架體板(1)的頂部通過連接桿(2)連接有連接盤(3)，所述架體板(1)通過若干固定桿(4)與其下方的底板(5)連接，所述軟體抓手(6)設有若干個并設于底板(5)上且在底板(5)上的驅動機構(7)作用下滑動對物體進行抓取。
2.根據權利要求1所述的一種可變距氣動斜腔軟體機械手,其特征在于：所述驅動機構(7)包括驅動舵機(71)、驅動板(73)及驅動盤(72)，所述驅動舵機(71)安裝于底板(5)底部的舵機安裝槽(52)中且其輸出軸與驅動盤(72)連接，所述驅動板(73)設有若干個并位于驅動盤(72)的上方，驅動板(73)的一端通過銷軸與驅動盤(72)連接，另一端轉動連接于軟體抓手(6)頂部的螺栓(74)上。
3.根據權利要求1所述的一種可變距氣動斜腔軟體機械手,其特征在于：所述軟體抓手(6)的數量為三個。
4.根據權利要求1所述的一種可變距氣動斜腔軟體機械手,其特征在于：所述軟體抓手(6)的頂部對稱設有與底板(5)上滑槽(51)滑動連接的固定螺絲(
5.根據權利要求1所述的一種可變距氣動斜腔軟體機械手,其特征在于：所述軟體抓手(6)上平行設有若干傾斜設置的腔體(62)，所述軟體抓手(6)中設有與每個腔體(62)內的支氣道(621)分別連通的主氣道(63)，每個軟體抓手(6)上的主氣道(63)分別通過氣管連接至氣泵。
6.根據權利要求5所述的一種可變距氣動斜腔軟體機械手,其特征在于：所述腔體(62)的數量為七個，且腔體(62)與水平面的傾斜角度為108°。
...【技術特征摘要】
1.一種可變距氣動斜腔軟體機械手,其特征在于：包括架體板(1)、驅動機構(7)及軟體抓手(6)，所述架體板(1)的頂部通過連接桿(2)連接有連接盤(3)，所述架體板(1)通過若干固定桿(4)與其下方的底板(5)連接，所述軟體抓手(6)設有若干個并設于底板(5)上且在底板(5)上的驅動機構(7)作用下滑動對物體進行抓取。
2.根據權利要求1所述的一種可變距氣動斜腔軟體機械手,其特征在于：所述驅動機構(7)包括驅動舵機(71)、驅動板(73)及驅動盤(72)，所述驅動舵機(71)安裝于底板(5)底部的舵機安裝槽(52)中且其輸出軸與驅動盤(72)連接，所述驅動板(73)設有若干個并位于驅動盤(72)的上方，驅動板(73)的一端通過銷軸與驅動盤(72)連接，另一端轉動連接于軟體抓手(6)頂部的螺栓(74)...
【專利技術屬性】
技術研發人員：陸明月，高鳳彬，吳言言，葛星，丁力，俞成濤，
申請(專利權)人：江蘇理工學院，
類型：新型
國別省市：
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