【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于非線性系統控制，具體涉及一種基于預置精度的倒立擺非線性系統控制方法、裝置、設備及存儲介質。
技術介紹
1、眾所周知，收斂性是互連大規模非線性系統一個非常重要的評價指標，一直以來受到許多學者的廣泛關注。關于收斂性的研究成果豐富，例如：互連大規模非線性系統漸近穩定、互連大規模非線性系統有限時間穩定和互連大規模非線性系統固定事件穩定等等。它們已經成為當前互連大規模非線性系統收斂性能研究的主流方向。
2、倒立擺非線性系統作為互連大規模非線性系統中的一種，不論是其漸近穩定，還是有限時間穩定，亦或是固定事件穩定，倒立擺非線性系統跟蹤誤差范圍的大小都只能通過參數調整。這無疑非常浪費時間，且很依賴個人經驗。此外，為解決反推法在設計互連大規模非線性系統控制器過程中造成的“微分爆炸”問題，傳統解決方法都是利用動態面技術。然而，傳統動態面技術在使用過程中不能消除反推法每一步中的邊界層誤差，且當邊界層誤差積累到一定程度會直接影響系統的穩定性。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于克服現有技術中的不足，提供一種基于預置精度的倒立擺非線性系統控制方法、裝置、設備及存儲介質，保證了倒立擺非線性系統的跟蹤誤差收斂到預置精度范圍內，消除反推法每一步中的邊界層誤差，提升倒立擺非線性系統的穩定性。
2、本專利技術提供了如下的技術方案：
3、第一方面，提供一種基于預置精度的倒立擺非線性系統控制方法，包括：獲取包括多個子系統的倒立擺非線性系統；獲取預先根據所述倒立擺非線性
4、作為本專利技術的一種可選的技術方案，所述倒立擺非線性系統表示為：
5、；
6、其中，表示子系統的序號，，n表示子系統總數，表示子系統的第階，表示子系統的總階數，表示第個子系統第階的狀態變量向量，<mstyle displaystyle="true" mathcolor="#000000"><mstyle displaystyle="true" mathcolor="#000000"><mover accent="true"><mi>ζ</mi><mo>ˉ</mo></mover></mstyle><mstyle displaystyle="true" mathcolor="#000000"><msub><mrow /><mrow><mstyle displaystyle="true" mathcolor="#000000"><mi>ξ</mi></mstyle><mstyle displaystyle="true" mathcolor="#000000"><mi>,</mi></mstyle><mstyle displaystyle="true" mathcolor="#000000"><mi>?</mi></mstyle></mrow></msub></mstyle><mstyle displaystyle="true" mathcolor="#000000"><mi>=</mi></mstyle><mstyle displaystyle="true" mathcolor="#000000"><mi>[</mi></mstyle><mstyle displaystyle="true" mathcolor="#000000"><mi>ζ</mi></mstyle><mstyle displaystyle="true" mathcolor="#000000"><msub><mrow /><mrow><mstyle displaystyle="true" mathcolor="#000000"><mi>ξ</mi></mstyle><mstyle displaystyle="true" mathcolor="#000000"><mi>,</mi></mstyle><mstyle displaystyle="true" mathcolor="#000000"><mn>1</mn></mstyle></mrow></msub></mstyle><mstyle displaystyle="true" mathcolor="#000000"><mi>,</mi></mstyle><mstyle displaystyle="true" mathcolor="#000000"><mi>…</mi></mstyle><mstyle displaystyle="true" mathcolor="#000000"><mi>,</mi></mstyle><mstyle displaystyle="true" mathcolor="#000000"><mi>ζ</mi></mstyle><mstyle displaystyle="true" mathcolor="#000000"><msub><mrow /><mrow><mstyle displaystyle="true" mathcolor="#000000"><mi>ξ</mi></mstyle><mstyle displaystyle="true" mathcolor="#000000"><mi>,</mi></mstyle><mstyle displaystyle="true" mathcolor="#000000"><mi>?</mi></mstyle></mrow></msub></mstyle><mstyle displayst本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種基于預置精度的倒立擺非線性系統控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的基于預置精度的倒立擺非線性系統控制方法，其特征在于，所述倒立擺非線性系統表示為：
3.根據權利要求1所述的基于預置精度的倒立擺非線性系統控制方法，其特征在于，所述輔助函數用于設置跟蹤誤差的預置精度，其包括輔助函數和，分別表示為：
4.根據權利要求3所述的基于預置精度的倒立擺非線性系統控制方法，其特征在于，所述帶有非線性濾波器的動態面用于消除倒立擺非線性系統中每一階的邊界誤差，所述帶有非線性濾波器的動態面表示為：
5.根據權利要求1所述的基于預置精度的倒立擺非線性系統控制方法，其特征在于，所述利用反推法構建倒立擺非線性系統的實際控制器，包括：
6.根據權利要求5所述的基于預置精度的倒立擺非線性系統控制方法，其特征在于，所述定義誤差變量，并利用徑向基神經網絡將誤差變量中的未知函數轉換為已知函數，包括：
7.根據權利要求5所述的基于預置精度的倒立擺非線性系統控制方法，其特征在于，所述利用輔助函數構建倒立擺非線性系統中第一階的
8.一種基于預置精度的倒立擺非線性系統控制裝置，其特征在于，包括：
9.一種基于預置精度的倒立擺非線性系統控制設備，其特征在于，包括處理器及存儲介質；
10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現權利要求1~7任一項所述基于預置精度的倒立擺非線性系統控制方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種基于預置精度的倒立擺非線性系統控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的基于預置精度的倒立擺非線性系統控制方法，其特征在于，所述倒立擺非線性系統表示為：
3.根據權利要求1所述的基于預置精度的倒立擺非線性系統控制方法，其特征在于，所述輔助函數用于設置跟蹤誤差的預置精度，其包括輔助函數和，分別表示為：
4.根據權利要求3所述的基于預置精度的倒立擺非線性系統控制方法，其特征在于，所述帶有非線性濾波器的動態面用于消除倒立擺非線性系統中每一階的邊界誤差，所述帶有非線性濾波器的動態面表示為：
5.根據權利要求1所述的基于預置精度的倒立擺非線性系統控制方法，其特征在于，所述利用反推法構建倒立擺非線性系統的實際控制器，包括：
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