【技術實現步驟摘要】
本公開涉及電力，特別是涉及一種臨近帶電體作業場景防碰撞監測方法、系統、電子設備和存儲介質。
技術介紹
1、在變電站吊車作業過程中，為了避免吊車與輸電線路發生碰撞，需要實時獲取吊車周圍環境的三維點云數據，并根據預設的安全距離閾值判斷是否存在碰撞風險。
2、然而，由于吊車自身結構的復雜性和運動的多自由度特性，導致在某些特定姿態下，激光雷達掃描會出現盲區，使得獲取的點云數據不完整，難以全面反映吊車與輸電線路的空間位置關系。進而，難以準確地標記潛在的碰撞危險區域，以避免吊車與輸電線路發生碰撞。
技術實現思路
1、本公開提供一種臨近帶電體作業場景防碰撞監測方法、系統、電子設備和存儲介質，能夠解決上述至少一個問題。
2、本公開提供了一種臨近帶電體作業場景防碰撞監測方法，包括：
3、在變電站吊車與輸電線路發生碰撞的情況下，基于所述變電站吊車與所述輸電線路的碰撞點的位置信息和碰撞時車輛姿態參數，確定所述碰撞點對應的碰撞空間范圍；
4、基于所述變電站吊車的激光雷達在所述碰撞空間范圍掃描得到的點云數據，確定所述碰撞空間范圍的點云密度；
5、在所述碰撞空間范圍的點云密度不符合預設的點云密度要求的情況下，以最小化所述激光雷達的掃描盲區為目標，在預設的激光掃描角度范圍內，搜索目標激光掃描角度；
6、在所述變電站吊車的繼續作業過程中，控制激光雷達在所述目標激光掃描角度下掃描，得到激光雷達掃描盲區；
7、基于所述激光雷達掃描盲區
8、基于所述潛在碰撞危險區，調整所述變電站吊車的變幅臂的姿態參數，以避免所述變電站吊車在所述潛在碰撞危險區與輸電線路發生碰撞。
9、根據本公開的另一方面，提供一種臨近帶電體作業場景防碰撞監測系統，其特征在于，包括：
10、碰撞范圍確定模塊，用于在變電站吊車與輸電線路發生碰撞的情況下，基于所述變電站吊車與所述輸電線路的碰撞點的位置信息和碰撞時車輛姿態參數，確定所述碰撞點對應的碰撞空間范圍；
11、點云密度確定模塊，用于基于所述變電站吊車的激光雷達在所述碰撞空間范圍掃描得到的點云數據，確定所述碰撞空間范圍的點云密度；
12、目標角度確定模塊，用于在所述碰撞空間范圍的點云密度不符合預設的點云密度要求的情況下，以最小化所述激光雷達的掃描盲區為目標，在預設的激光掃描角度范圍內，搜索目標激光掃描角度；
13、掃描盲區確定模塊，用于在所述變電站吊車的繼續作業過程中，控制激光雷達在所述目標激光掃描角度下掃描，得到激光雷達掃描盲區；
14、碰撞危險區確定模塊，用于基于所述激光雷達掃描盲區中的輸電線路的位置信息，確定潛在碰撞危險區；
15、姿態調整模塊，用于基于所述潛在碰撞危險區，調整所述變電站吊車的變幅臂的姿態參數，以避免所述變電站吊車在所述潛在碰撞危險區與輸電線路發生碰撞。
16、根據本公開的另一方面，提供了一種電子設備，包括：
17、至少一個處理器；以及
18、與該至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，
19、該存儲器存儲有可被該至少一個處理器執行的指令，該指令被該至少一個處理器執行，以使該至少一個處理器能夠執行本公開實施例中任一臨近帶電體作業場景防碰撞監測方法。
20、根據本公開的另一方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，其中，所述計算機指令用于使所述計算機執行本公開實施例中任一臨近帶電體作業場景防碰撞監測方法。
21、采用本公開的技術方案，在變電站吊車與輸電線路發生碰撞的情況下，基于變電站吊車與輸電線路的碰撞點的位置信息和碰撞時車輛姿態參數，確定碰撞點對應的碰撞空間范圍。如果該空間范圍的點云密度不符合預設的點云密度要求的情況下，以最小化激光雷達的掃描盲區為目標，在預設的激光掃描角度范圍內，搜索目標激光掃描角度，然后，在變電站吊車的繼續作業過程中，控制激光雷達在目標激光掃描角度下掃描，得到激光雷達掃描盲區，基于激光雷達掃描盲區中的輸電線路的位置信息，確定潛在碰撞危險區，并基于潛在碰撞危險區，調整變電站吊車的變幅臂的姿態參數，如此后續可以避免變電站吊車與輸電線路發生碰撞。
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1.一種臨近帶電體作業場景防碰撞監測方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述變電站吊車與所述輸電線路的碰撞點的位置信息和碰撞時車輛姿態參數，確定所述碰撞點對應的空間范圍，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述變電站吊車的激光雷達在所述碰撞空間范圍掃描得到的點云數據，確定所述碰撞空間范圍的點云密度，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述以最小化所述激光雷達的掃描盲區為目標，在預設的激光掃描角度范圍內，搜索目標激光掃描角度，包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述以最小化所述激光雷達的掃描盲區為目標，在預設的激光掃描角度范圍內，搜索目標激光掃描角度，包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述潛在碰撞危險區，調整所述變電站吊車的變幅臂的姿態參數，包括：
7.一種臨近帶電體作業場景防碰撞監測系統，其特征在于，包括：
8.根據權利要求7所述的系統，其特征在于，所述碰撞范圍確定模塊，包括：
...【技術特征摘要】
1.一種臨近帶電體作業場景防碰撞監測方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述變電站吊車與所述輸電線路的碰撞點的位置信息和碰撞時車輛姿態參數，確定所述碰撞點對應的空間范圍，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述變電站吊車的激光雷達在所述碰撞空間范圍掃描得到的點云數據，確定所述碰撞空間范圍的點云密度，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述以最小化所述激光雷達的掃描盲區為目標，在預設的激光掃描角度范圍內，搜索目標激光掃描角度，包括：
5.根據權利要求1所述的方...
【專利技術屬性】
技術研發人員：譚勇鋒，陳聰，陶耀東，朱肖和，潘越，
申請(專利權)人：國網浙江省電力有限公司建設分公司，
類型：發明
國別省市：
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