【技術實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術涉及變電站內(nèi)搬運車的，具體涉及一種變電站全地形行走越障搬運車及搬運方法。
技術介紹
1、變電站日常運維、檢修工作中，現(xiàn)場工作人員經(jīng)常需要搬運安全圍欄、sf6氣瓶、試驗儀器等各種工具、設備，該類工具及設備運輸工作通常比較繁瑣，現(xiàn)場人員通常會利用推車代替人力搬運，以實現(xiàn)搬運效率提升與人員體力節(jié)省的目的。然而，變電站內(nèi)部地形復雜，小車遇到電纜蓋板等小障礙，尚且還可利用推車性能直接越過。當時對于高度不低于40cm的防鼠擋板及樓層間的多級階梯時，必然會被其阻擋，難以通過，不僅需要額外耗費人力搬運工具設備或推車，而且操作過程中存在推車損壞或傾覆的危險，給搬運過程和現(xiàn)場人員帶來許多麻煩。
2、公開號為cn117446039?a的專利技術專利申請，公開一種自動鋪水帶爬樓助力車，其采用支撐桿9與中間腳輪5的調(diào)節(jié)適應爬樓，具體的：使用時，當車體行至樓梯踏步時，距離傳感器21觸發(fā)，plc控制器經(jīng)繼電器使電磁吸盤15得電，吸附支撐桿9，將中間腳輪5提起，按速度一執(zhí)行樓梯行走；當車體離開樓梯踏步時，距離傳感器21再次觸發(fā)，控制器使電磁吸盤15失電，釋放支撐桿9，中間腳輪5靠重力放下，按速度二執(zhí)行緩步臺行走，但該種結構穩(wěn)定性不能保證，容易發(fā)生側(cè)翻且無法越過一定高度的擋板。
技術實現(xiàn)思路
1、專利技術目的：為了克服上述現(xiàn)有技術的不足，本專利技術設計一種變電站全地形行走越障搬運車及對應的搬運方法，在滿足變電站平地行走、電纜蓋板越障、擋板翻越、多級樓梯攀爬全地形行走需要基礎上，對工器具、試驗儀
2、
技術實現(xiàn)思路
：首先，本專利技術公開一種變電站全地形行走越障搬運車，包括車體和控制模塊，所述車體的下端兩側(cè)設置有兩個對稱的履帶底盤，所述車體的兩側(cè)對稱安裝有若干根第一電動推桿，每個所述第一電動推桿下端均設置有萬向輪，所述車體的下端通過校準裝置與所述履帶底盤連接，所述控制模塊用于控制所述第一電動推桿以及所述校準裝置的狀態(tài)；
3、所述校準裝置包括第二電動推桿和彈性件，所述第二電動推桿的一端通過固定件安裝在所述車體上，所述第二電動推桿的另一端通過鉸接部件與所述履帶底盤鉸接，所述彈性件將所述第二電動推桿的一側(cè)與所述履帶底盤連接，其用于限制車體的翻轉(zhuǎn)角度；
4、所述第一電動推桿包括伸縮兩種狀態(tài)，所述控制模塊控制多個第一電動推桿交替伸縮，實現(xiàn)搬運車在變電站內(nèi)障礙物的越障功能，所述控制模塊控制所述校準裝置中第二電動推桿的伸、縮兩種狀態(tài)，分別對應搬運車樓梯攀爬和平地行走兩種情形。
5、進一步的，包括：
6、所述第一電動推桿設置為八個，所述車體的兩側(cè)分別對稱設置四個所述第一電動推桿，將車體一側(cè)的四個所述第一電動推桿從車體頭部到車體尾部分別記為第一電動推桿a、第一電動推桿b、第一電動推桿c以及第一電動推桿d，所述第一電動推桿a和第一電動推桿b設置在靠近所述車體頭部的一側(cè)車體上，且均位于以所述車體中心所在截面為界線，對應左側(cè)的車體上，所述第一電動推桿c和第一電動推桿d設置在靠近所述車體尾部的一側(cè)，且均位于以所述車體中心所在截面為界線，對應右側(cè)的車體上；第一電動推桿的設置使得在車體在越障時，更加穩(wěn)定，避免發(fā)生側(cè)翻。
7、在實現(xiàn)在變電站內(nèi)障礙物的越障功能時，所述控制模塊交替控制所述第一電動推桿a、第一電動推桿b、第一電動推桿c以及第一電動推桿d中的兩個進行伸長，使得對應推桿底部萬向輪抵住地面，替代履帶底盤撐起整個車輛，且伸長的兩個電動推桿的高度使得車體升高，直至履帶底盤的高度高于障礙物的高度，此時，另外的兩個電動推桿處于壓縮狀態(tài)。
8、進一步的，包括：
9、所述控制模塊包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器向所述第一電動推桿的電機發(fā)送對應的狀態(tài)信號，從而驅(qū)動第一電動推桿的對應動作，所述第二控制器用于控制所述校準裝置的動作，具體的，所述第二控制器控制所述第二電動推桿的的伸縮狀態(tài)，從而通過鉸接部件的轉(zhuǎn)動使得履帶底盤與行走路面接觸，且第二電動推桿的支撐使的車體重心始終保持垂直狀態(tài)，避免車體攀爬過程中出現(xiàn)側(cè)翻風險。
10、進一步的，包括：
11、所述第一控制器和第二控制器均通過大功率無線遙控開關控制。
12、進一步的，包括：
13、所述履帶底盤包括：兩條越障履帶輪、直流無刷驅(qū)動電機、電動模塊驅(qū)動控制器和電池組，其中，所述直流無刷驅(qū)動電機中帶有齒輪減速器，所述直流無刷驅(qū)動電機、電動模塊驅(qū)動控制器和電池組安裝在底盤內(nèi)部的中間部位，所述電池組為所述驅(qū)動電機、電動模塊驅(qū)動控制器、第一控制器和第二控制器供電，并采用無線射頻遙控方式進行控制。
14、進一步的，包括：
15、所述彈性件的安裝和選擇限定在當車體通過鉸接部件作為圓心支點并相對履帶底盤進行一定角度轉(zhuǎn)動時，最大轉(zhuǎn)動角度為35°～40°。
16、其次，本專利技術公開一種基于變電站全地形行走越障搬運車實現(xiàn)的搬運方法，該方法實現(xiàn)從履帶行走模式切換至障礙物越障模式，具體包括：
17、處于履帶行走模式時，第一電動推桿和第二電動推桿均為收縮狀態(tài)，車體水平置于履帶底盤之上，車體及內(nèi)部所運輸貨物均可與地面保持水平，滿足車體平穩(wěn)運輸?shù)臈l件；
18、當接近如防鼠擋板等障礙物時，車體兩側(cè)的第一電動推桿b和第一電動推桿d在第一控制器的控制下伸長推桿，使得對應推桿底部的萬向輪抵住地面，并撐起整個車體，直至履帶底盤的高度高于障礙物的高度，此時搬運車依靠第一電動推桿b和第一電動推桿d行走；
19、當?shù)谝浑妱油茥Ua越過障礙物后，啟動第一電動推桿a，使第一電動推桿a的萬向輪抵住地面，此時控制第一電動推桿b收起，車輛依靠第一電動推桿a、第一電動推桿d的萬向輪向前運動；
20、當?shù)谝浑妱油茥Uc越過障礙物后，啟動第一電動推桿c，使第一電動推桿c的萬向輪抵住地面，控制第一電動推桿d收起，車輛依靠第一電動推桿a、第一電動推桿c的萬向輪向前運動。
21、當車體均跨過障礙物后，控制第一電動推桿a、第一電動推桿c收起，履帶底盤重新貼近地面，由履帶底盤支撐車體，從而從障礙物越障模式切換至履帶行走模式。
22、進一步的，包括：
23、該方法實現(xiàn)從履帶行走模式切換至樓梯攀爬模式，具體包括：
24、處于履帶行走模式時，第一電動推桿和第二電動推桿均為收縮狀態(tài)，車體水平置于履帶底盤之上，車體及內(nèi)部所運輸貨物均可與地面保持水平，滿足車體平穩(wěn)運輸?shù)臈l件；
25、在接近樓梯時，進入樓梯攀爬模式，此時第二電動推桿調(diào)整為伸長狀態(tài)，伸長桿壁，在鉸接部件、固定件的共同作用下，第二電動推桿小角度轉(zhuǎn)動，從而通過固定件支撐起車體，車體圍繞鉸接部件進行轉(zhuǎn)動，調(diào)整車體與履帶底盤之間的夾角，并采用彈性件進行限位，最終實現(xiàn)在攀爬樓梯過程中，將車體校準至水平于地面的位置。
26、進一步的，包括：
27、在樓梯攀爬模式中，采用障礙物越障模式攀上第一節(jié)臺階，具體的：...
【技術保護點】
1.一種變電站全地形行走越障搬運車，其特征在于：包括車體(1)和控制模塊，所述車體(1)的下端兩側(cè)設置有兩個對稱的履帶底盤(3)，所述車體的兩側(cè)對稱安裝有若干根第一電動推桿(4)，每個所述第一電動推桿(4)下端均設置有萬向輪(5)，所述車體(1)的下端通過校準裝置(6)與所述履帶底盤(3)連接，所述控制模塊用于控制所述第一電動推桿(4)以及所述校準裝置(6)的狀態(tài)；
2.根據(jù)權利要求1所述的變電站全地形行走越障搬運車，其特征在于：所述第一電動推桿(4)設置為八個，所述車體(1)的兩側(cè)分別對稱設置四個所述第一電動推桿(41)，將車體(1)一側(cè)的四個所述第一電動推桿(41)從車體頭部到車體尾部分別記為第一電動推桿A(411)、第一電動推桿B(412)、第一電動推桿C(413)以及第一電動推桿D(414)，所述第一電動推桿A(411)和第一電動推桿B(412)設置在靠近所述車體頭部的一側(cè)車體上，且均位于以所述車體中心所在截面為界線，對應左側(cè)的車體上，所述第一電動推桿C(413)和第一電動推桿D(414)設置在靠近所述車體尾部的一側(cè)，且均位于以所述車體中心所在截面為界線，對應
3.根據(jù)權利要求1所述的變電站全地形行走越障搬運車，其特征在于：所述控制模塊包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器向所述第一電動推桿(4)的電機發(fā)送對應的狀態(tài)信號，從而驅(qū)動第一電動推桿(4)的對應動作，所述第二控制器用于控制所述校準裝置(6)的動作，具體的，所述第二控制器控制所述第二電動推桿(61)的的伸縮狀態(tài)，從而通過鉸接部件(64)的轉(zhuǎn)動使得履帶底盤(3)與行走路面接觸，且第二電動推桿(61)的支撐使的車體(1)重心始終保持垂直狀態(tài)，避免車體(1)攀爬過程中出現(xiàn)側(cè)翻風險。
4.根據(jù)權利要求3所述的變電站全地形行走越障搬運車，其特征在于：所述第一控制器和第二控制器均通過大功率無線遙控開關控制。
5.根據(jù)權利要求4所述的變電站全地形行走越障搬運車，其特征在于：所述履帶底盤(3)包括：兩條越障履帶輪(31)、直流無刷驅(qū)動電機、電動模塊驅(qū)動控制器和電池組，其中，所述直流無刷驅(qū)動電機中帶有齒輪減速器，所述直流無刷驅(qū)動電機、電動模塊驅(qū)動控制器和電池組安裝在底盤內(nèi)部的中間部位，所述電池組為所述驅(qū)動電機、電動模塊驅(qū)動控制器、第一控制器和第二控制器供電，并采用無線射頻遙控方式進行控制。
6.根據(jù)權利要求1所述的變電站全地形行走越障搬運車，其特征在于：所述彈性件(62)的安裝和選擇限定在當車體(1)通過鉸接部件(64)作為圓心支點并相對履帶底盤(3)進行一定角度轉(zhuǎn)動時，最大轉(zhuǎn)動角度為35°～40°。
7.一種基于權利要求2所述的變電站全地形行走越障搬運車實現(xiàn)的搬運方法，其特征在于：該方法實現(xiàn)從履帶行走模式切換至障礙物越障模式，具體包括：
8.根據(jù)權利要求7所述的變電站全地形行走越障搬運車的搬運方法，其特征在于：該方法實現(xiàn)從履帶行走模式切換至樓梯攀爬模式，具體包括：
9.根據(jù)權利要求8所述的變電站全地形行走越障搬運車的搬運方法，其特征在于：
10.根據(jù)權利要求7所述的變電站全地形行走越障搬運車的搬運方法，其特征在于：所述車體(1)圍繞鉸接部件(64)進行轉(zhuǎn)動具體包括：車體(1)通過鉸接部件(64)作為圓心支點并相對履帶底盤(3)進行一定角度轉(zhuǎn)動時，最大轉(zhuǎn)動角度為35°～40°。
...【技術特征摘要】
1.一種變電站全地形行走越障搬運車，其特征在于：包括車體(1)和控制模塊，所述車體(1)的下端兩側(cè)設置有兩個對稱的履帶底盤(3)，所述車體的兩側(cè)對稱安裝有若干根第一電動推桿(4)，每個所述第一電動推桿(4)下端均設置有萬向輪(5)，所述車體(1)的下端通過校準裝置(6)與所述履帶底盤(3)連接，所述控制模塊用于控制所述第一電動推桿(4)以及所述校準裝置(6)的狀態(tài)；
2.根據(jù)權利要求1所述的變電站全地形行走越障搬運車，其特征在于：所述第一電動推桿(4)設置為八個，所述車體(1)的兩側(cè)分別對稱設置四個所述第一電動推桿(41)，將車體(1)一側(cè)的四個所述第一電動推桿(41)從車體頭部到車體尾部分別記為第一電動推桿a(411)、第一電動推桿b(412)、第一電動推桿c(413)以及第一電動推桿d(414)，所述第一電動推桿a(411)和第一電動推桿b(412)設置在靠近所述車體頭部的一側(cè)車體上，且均位于以所述車體中心所在截面為界線，對應左側(cè)的車體上，所述第一電動推桿c(413)和第一電動推桿d(414)設置在靠近所述車體尾部的一側(cè)，且均位于以所述車體中心所在截面為界線，對應右側(cè)的車體上；
3.根據(jù)權利要求1所述的變電站全地形行走越障搬運車，其特征在于：所述控制模塊包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器向所述第一電動推桿(4)的電機發(fā)送對應的狀態(tài)信號，從而驅(qū)動第一電動推桿(4)的對應動作，所述第二控制器用于控制所述校準裝置(6)的動作，具體的，所述第二控制器控制所述第二電動推桿(61)的的伸縮狀態(tài)，從而通過鉸接部件(64)的轉(zhuǎn)動使得履帶底盤(3)與行走路面接觸，且第二電動推桿(61)的支撐使的車體(1)重心...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：張峰，儲凱，陳婷，黃帥飛，張亞茹，解雪雯，鄭志超，陳宇超，趙鴻翔，袁嫣紅，
申請(專利權)人：國網(wǎng)江蘇省電力有限公司句容市供電分公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
還沒有人留言評論。發(fā)表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。