【技術實現步驟摘要】
本申請涉及特征匹配，具體涉及一種特征匹配模型參數優化方法、裝置及計算機程序產品。
技術介紹
1、視覺建圖與定位是空間算法和應用的基石，視覺建圖利用多傳感器收集環境信息，使用運動恢復結構(structure?from?motion，簡稱sfm)算法進行預建圖。而視覺定位是基于圖像在地圖中進行相似圖像取回和位姿解算。在視覺建圖與定位流程中，特征匹配是最為關鍵的一環，其質量很大程度上決定了地圖質量與定位精度。傳統的特征匹配算法，一般通過計算描述子間的相似程度，得到特征點匹配對，并通過幾何約束進行匹配對的篩排；也有采用基于深度學習的算法，例如superglue、loftr，也被廣泛應用，其精度與泛化性一般高于傳統的特征匹配算法。
2、對于基于深度學習的算法，若使用預訓練的模型參數，一般有良好的泛化性，能在各環境下正常運行，但相對的，在某特定目標場景下(如車艙內)，
3、表現并不突出，具體體現為準確率和召回率不高。為解決這一問題，一般通過構建特定目標場景下的數據集，進行訓練以微調模型參數，使之擬合目標場景，在目標場景下有更好的表現。而構建特定目標場景下的數據集往往需要大量的人力進行采集，手工標注，費時費力，且如更換目標場景，則需要重新進行數據集的采集和構建，低效且繁瑣。
技術實現思路
1、本申請的目的在于提出一種特征匹配模型參數優化方法及其裝置、計算機程序產品，以提高特征匹配模型參數的優化效率。
2、為實現上述目的，根據本申請第一方面，提供一種特征匹配模型
3、獲取第一圖像數據集，根據所述第一圖像數據集以及所述特征匹配模型構建第一三維地圖；
4、獲取第二圖像數據集，根據所述第二圖像數據集以及所述特征匹配模型構建第二三維地圖；
5、將所述第二圖像數據集中的每幀圖像在所述第一三維地圖中進行定位，得到所述每幀圖像在所述第一三維地圖中的位姿計算值；
6、將所述第一三維地圖與所述第二三維地圖對齊至同一坐標系下，得到所述每幀圖像在該同一坐標系下的位姿真值；
7、根據所述每幀圖像的位姿計算值和位姿真值，篩選出位姿計算值和位姿真值的誤差大于第一預設閾值的圖像作為失敗圖像；
8、將每幀失敗圖像與其在所述第一圖像數據集中的相似圖像組成圖像對，并根據所述圖像對獲得失敗數據集；
9、根據所述失敗數據集對所述特征匹配模型進行訓練，以優化所述特征匹配模型的參數。
10、在上述方法中，篩選得到的失敗圖像可以為特征匹配模型提供反饋信息，該反饋信息指出了特征匹配模型在特定場景或條件下存在的問題，例如在強光、陰影或動態光照條件下，圖像特征點的檢測和描述不準確；又例如，當物體從不同角度被觀察時，其外觀可能會有顯著變化，導致特征點匹配困難；因此，將每幀失敗圖像和其對應的相似圖像組成一組圖像對，并根據所述圖像對獲得失敗數據集；根據所述失敗數據集對所述特征匹配模型進行訓練，使得所述特征匹配模型能夠正確完成所述失敗數據集中各個圖像對的特征點檢測和匹配，可以針對性地優化所述特征匹配模型的參數，提高特征匹配模型對特定場景或條件下的特征匹配能力。
11、根據本申請第二方面，提供一種特征匹配模型參數優化裝置，包括用于執行根據第一方面所述方法的模塊。
12、根據本申請第三方面，提供一種特征匹配模型參數優化裝置，包括：
13、通信接口，用于與其它電子設備通信；
14、存儲器，用于存儲計算機程序指令；
15、處理器，用于執行所述計算機程序指令，以支持根據第一方面所述特征匹配模型參數優化裝置實現根據第一方面所述方法。
16、根據本申請第四方面，提供一種計算機程序產品，包括計算機程序指令，所述計算機程序指令指示計算機設備執行根據第一方面所述方法對應的操作。
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1.一種特征匹配模型參數優化方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述失敗數據集對所述特征匹配模型進行訓練，以優化所述特征匹配模型的參數，進一步包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述失敗數據集中各個圖像對進行特征點匹配處理，獲得各個圖像對的特征點匹配對真值，進一步包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述第一三維地圖與所述第二三維地圖對齊至同一坐標系下，進一步包括：
5.根據權利要求1～4中任一項所述的方法，其特征在于，所述第一圖像數據集和所述第二圖像數據集均包括在不同視角下對目標場景進行拍攝得到的多幀圖像；每幀所述失敗圖像和其對應的相似圖像之間的相似度大于第四預設閾值。
6.根據權利要求1～4中任一項所述的方法，其特征在于，所述將所述第二圖像數據集中的每幀圖像在所述第一三維地圖中進行定位，得到所述每幀圖像在所述第一三維地圖中的位姿計算值，進一步包括：
7.根據權利要求1～4中任一項所述的方法，其特征在于，所述第一預設閾值為
8.一種特征匹配模型參數優化裝置，其特征在于，包括用于執行根據權利要求1至7中任一項所述方法的模塊。
9.一種特征匹配模型參數優化裝置，其特征在于，包括：
10.一種計算機程序產品，其特征在于，包括計算機程序指令，所述計算機程序指令指示計算機設備執行如權利要求1至7任一項所述方法對應的操作。
...【技術特征摘要】
1.一種特征匹配模型參數優化方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述失敗數據集對所述特征匹配模型進行訓練，以優化所述特征匹配模型的參數，進一步包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述失敗數據集中各個圖像對進行特征點匹配處理，獲得各個圖像對的特征點匹配對真值，進一步包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述第一三維地圖與所述第二三維地圖對齊至同一坐標系下，進一步包括：
5.根據權利要求1～4中任一項所述的方法，其特征在于，所述第一圖像數據集和所述第二圖像數據集均包括在不同視角下對目標場景進行拍攝得到的多幀圖像；每幀所述失敗圖像和其對應...
【專利技術屬性】
技術研發人員：相春高，任強，時瑞浩，覃云萍，
申請(專利權)人：廣州汽車集團股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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