【技術實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術涉及采摘自動化存儲設備的，尤其涉及一種果框存儲裝置及控制方法。
技術介紹
1、現(xiàn)有的采摘機器人主要關注于采摘的識別率和成功率，基于單次采摘循環(huán)計算采摘效率。這種計算方法忽略了采摘機器人往返于起始點和工作地點以及收集采摘果實和整理空果框的整備時間，會導致采摘效率的計算虛高，進而影響先進技術在社會中的推廣。
2、相關技術中對于果蔬自動化存儲關注較少，一些典型的自動化存儲裝置通常是基于非移動平臺的固定式存儲需求而設計，難以滿足在移動的情況下的工作需求。且典型的自動化存儲結(jié)構(gòu)中承載能力較弱，使得在對于較大質(zhì)量和數(shù)量的果框難以實現(xiàn)有效控制和轉(zhuǎn)運存儲。
技術實現(xiàn)思路
1、本專利技術提供一種果框存儲裝置及控制方法，用以解決現(xiàn)有技術中自動存儲裝置難以實現(xiàn)移動工況下的目的需求，且承載能力較弱的缺陷。
2、本專利技術提供第一方面提供了一種果框存儲裝置，包括：存儲框架、移動抓取機構(gòu)和控制系統(tǒng)；所述存儲框架構(gòu)造為多層結(jié)構(gòu)，每層所述存儲框架上設有用于存放果框的固定托板，所述存儲框架頂部的固定托板配置為工作工位，剩余每層的所述存儲框架內(nèi)的固定托板配置存儲工位；所述移動抓取機構(gòu)包括位移組件和抓取組件，所述位移組件設于所述存儲框架一側(cè)，所述抓取組件設于所述位移組件上；所述位移組件包括x向移動模組、y向移動模組和z向移動模組，所述x向移動模組滑動設于所述y向移動模組上，所述y向移動模組滑動設于所述z向移動模組；所述抓取組件包括承載平臺和定位爪夾，所述承載平臺固定設于所述y向移動模組
3、根據(jù)本專利技術提供的所述的果框存儲裝置，所述定位爪夾包括連接臂和卡接部，所述連接臂與所述x向移動模組上的滑塊連接，所述卡接部設于所述連接臂上，所述卡接部與果框頂部邊緣配合卡接。
4、根據(jù)本專利技術提供的所述的果框存儲裝置，所述卡接部包括卡槽，所述卡槽與果框頂部邊緣配合卡接。
5、根據(jù)本專利技術提供的所述的果框存儲裝置，所述承載平臺包括平臺板、支撐架和限位塊，所述平臺板固定設于所述支撐架上，所述限位塊連接于所述平臺板上，所述限位塊用于限制果框在平臺板上活動范圍。
6、根據(jù)本專利技術提供的所述的果框存儲裝置，每一所述存儲工位和每一所述工作工位上均設有配重檢測模塊，所述配重檢測模塊與所述控制系統(tǒng)通信連接，所述配重檢測模塊用于感測所述果框重量，所述控制系統(tǒng)基于所述果框的重量并按預設的策略控制所述位移組件和所述抓取組件移動所述果框。
7、根據(jù)本專利技術提供的所述的果框存儲裝置，所述存儲工位和所述工作工位還包括限位條、固定組件和位置傳感器，所述位置傳感器設于所述固定托板的一側(cè)，所述限位條用于限定果框的活動范圍，所述固定組件設于所述固定托板上，所述固定組件用于與果框配合限定果框移動，所述位置傳感器用于感測存儲工位或工作工位內(nèi)的果框是否位于檢測范圍內(nèi)。
8、根據(jù)本專利技術提供的所述的果框存儲裝置，所述固定組件包括電磁鐵和鎖舌，所述電磁鐵設于所述固定托板上，所述鎖舌與所述電磁鐵連接，所述鎖舌能夠沿垂直于所述固定托板的方向移動。
9、本專利技術還提供一種控制上述任一項所述的果框存儲裝置自動運行的控制方法，包括以下步驟：
10、獲取存儲工位的存儲狀態(tài)信息以及工作工位的工作狀態(tài)信息；
11、基于所述存儲狀態(tài)信息和所述工作狀態(tài)信息，控制所述移動抓取機構(gòu)抓取果框在存儲工位和工作工位之間移動，以對所述存儲工位內(nèi)的空果框進行裝載存儲。
12、根據(jù)本專利技術提供的控制方法，獲取存儲工位的存儲狀態(tài)信息以及工作工位的工作狀態(tài)信息，包括以下步驟：
13、讀取存儲工位上的存儲狀態(tài)，所述存儲狀態(tài)包括存儲空位、空果框、滿載果框三種存儲狀態(tài)，并確定不同存儲狀態(tài)的存儲工位的位置信息；
14、讀取工作工位上的工作狀態(tài)，所述工作狀態(tài)包括工作空位和滿載果框兩種工作狀態(tài)，并確定不同工作狀態(tài)的工作工位的位置信息。
15、根據(jù)本專利技術提供的控制方法，控制所述移動抓取機構(gòu)抓取果框在存儲工位和工作工位之間移動，包括以下步驟：
16、在存入滿載果框時，控制所述移動抓取機構(gòu)抓取工作工位上的滿載果框并移動至存儲狀態(tài)為存儲空位的存儲工位內(nèi)，同時修改工作工位上的工作狀態(tài)信息以及存儲工位上的存儲狀態(tài)信息；
17、在取出空果框時，控制所述移動抓取機構(gòu)抓取存儲工位內(nèi)的空果框并移動至工作狀態(tài)為工作空位的工作工位內(nèi)，同時修改存儲工位上的存儲狀態(tài)信息和工作狀態(tài)信息。
18、本專利技術提供的一種果框存儲裝置，在抓取組件上通過承載平臺與定位爪夾的配合，實現(xiàn)了果框的穩(wěn)定承載，且通過承載平臺的設置能夠提供整體的承載能力，而整個移動通過位移組件驅(qū)動實現(xiàn)整個自動化的抓取和移動，整個控制系統(tǒng)簡單高效。
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1.一種果框存儲裝置，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的果框存儲裝置，其特征在于，所述定位爪夾包括連接臂和卡接部，所述連接臂與所述X向移動模組上的滑塊連接，所述卡接部設于所述連接臂上，所述卡接部與果框頂部邊緣配合卡接。
3.根據(jù)權利要求2所述的果框存儲裝置，其特征在于，所述卡接部包括卡槽，所述卡槽與果框頂部邊緣配合卡接。
4.根據(jù)權利要求1所述的果框存儲裝置，其特征在于，所述承載平臺包括平臺板、支撐架和限位塊，所述平臺板固定設于所述支撐架上，所述限位塊連接于所述平臺板上，所述限位塊用于限制果框在平臺板上活動范圍。
5.根據(jù)權利要求1所述的果框存儲裝置，其特征在于，每一所述存儲工位和每一所述工作工位上均設有配重檢測模塊，所述配重檢測模塊與所述控制系統(tǒng)通信連接，所述配重檢測模塊用于感測所述果框重量，所述控制系統(tǒng)基于所述果框的重量并按預設的策略控制所述位移組件和所述抓取組件移動所述果框。
6.根據(jù)權利要求1或5所述的果框存儲裝置，其特征在于，所述存儲工位和所述工作工位還包括限位條、固定組件和位置傳感器，所述位置傳感器
7.根據(jù)權利要求6所述的果框存儲裝置，其特征在于，所述固定組件包括電磁鐵和鎖舌，所述電磁鐵設于所述固定托板上，所述鎖舌與所述電磁鐵連接，所述鎖舌能夠沿垂直于所述固定托板的方向移動。
8.一種控制權利要求1-7任一項所述的果框存儲裝置自動運行的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
9.根據(jù)權利要求8所述的控制方法，其特征在于，獲取存儲工位的存儲狀態(tài)信息以及工作工位的工作狀態(tài)信息，包括以下步驟：
10.根據(jù)權利要求9所述的控制方法，其特征在于，控制所述移動抓取機構(gòu)抓取果框在存儲工位和工作工位之間移動，包括以下步驟：
...【技術特征摘要】
1.一種果框存儲裝置，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的果框存儲裝置，其特征在于，所述定位爪夾包括連接臂和卡接部，所述連接臂與所述x向移動模組上的滑塊連接，所述卡接部設于所述連接臂上，所述卡接部與果框頂部邊緣配合卡接。
3.根據(jù)權利要求2所述的果框存儲裝置，其特征在于，所述卡接部包括卡槽，所述卡槽與果框頂部邊緣配合卡接。
4.根據(jù)權利要求1所述的果框存儲裝置，其特征在于，所述承載平臺包括平臺板、支撐架和限位塊，所述平臺板固定設于所述支撐架上，所述限位塊連接于所述平臺板上，所述限位塊用于限制果框在平臺板上活動范圍。
5.根據(jù)權利要求1所述的果框存儲裝置，其特征在于，每一所述存儲工位和每一所述工作工位上均設有配重檢測模塊，所述配重檢測模塊與所述控制系統(tǒng)通信連接，所述配重檢測模塊用于感測所述果框重量，所述控制系統(tǒng)基于所述果框的重量并按預設的策略控制所述位移組件和所述抓取組件移動所述果框。
6.根據(jù)權利要求...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：扎亞，熊亞，馬樂陶，林森，陳立平，
申請(專利權)人：北京市農(nóng)林科學院智能裝備技術研究中心，
類型：發(fā)明
國別省市：
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