【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及電纜溝施工機器人，尤其涉及一種電纜溝機器人打孔誤差自適應補償方法。
技術介紹
1、電纜溝作為變電站工程建設重要組成部分之一，是電網建設中必不可少的設施。傳統的電纜溝支架固定孔打孔作業通常依賴人工操作或簡單的機械化設備，這些方式不僅效率低下，而且難以保證打孔的精確性和一致性。特別是在復雜的施工環境中，如遇到不規則溝壁、坡度變化或障礙物等情況，傳統的打孔方法往往難以適應，導致誤差增大，甚至影響電纜的安全鋪設。因此，急需一種能夠自適應調整、精確打孔的機器人技術來解決這一難題。
技術實現思路
1、本專利技術的主要目的在于提供一種電纜溝機器人打孔誤差自適應補償方法，提高打孔的準確性和效率。
2、為實現上述目的，本申請提供一種電纜溝機器人打孔誤差自適應補償方法，應用于機器人，所述方法包括：
3、確定零基準點，所述零基準點為所述機器人打孔作業的起始參考點，以及進行測量校對和誤差補償的基準點；
4、基于所述零基準點，根據設計孔間距要求和激光傳感技術的測量結果，計算出每個打孔點的三維坐標，并確定目標打孔路徑和打孔機構的姿態；
5、基于所述目標打孔路徑和所述打孔機構的姿態進行打孔作業，在所述打孔作業的過程中，通過實時監測打孔誤差數據，及時啟動自適應補償機制進行調整；所述打孔誤差數據包括但不限于打孔深度、角度偏差和位置偏移，所述自適應補償機制包括但不限于調整所述打孔機構的姿態、調整打孔參數以及利用行走輪的微調功能進行位置調整。
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7、當誤差小于預設誤差閾值，通過調整所述打孔機構的姿態、調整所述打孔參數進行快速補償，所述調整所述打孔參數包括減小轉速或增加進給速度；
8、當所述誤差大于所述預設誤差閾值，利用所述行走輪的微調功能和路徑規劃算法重新規劃所述打孔路徑和所述打孔機構的姿態。
9、可選的，所述通過調整所述打孔機構的姿態、調整所述打孔參數進行快速補償，包括：
10、根據所述打孔誤差數據和機構運動學模型，計算出需要調整的補償量；
11、將所述補償量轉換為控制指令，發送給所述打孔機構的驅動器，以使所述驅動器按照指定方向和幅度進行調整；
12、在調整后，所述機器人通過傳感器檢測當前誤差是否減小至預設誤差范圍內；
13、若否，根據所述當前誤差調整所述打孔參數。
14、可選的，所述調整打孔參數包括但不限于以下一種或幾種：
15、采用模糊控制器，將所述打孔誤差數據作為輸入變量，將所述打孔參數作為輸出變量，所述打孔參數包括轉速、進給速度、打孔壓力；
16、根據模糊規則庫，確定不同誤差情況下所述打孔參數的調整策略并進行調整；
17、根據監測到的打孔誤差數據，通過模糊推理機計算得到目標打孔參數調整值并執行調整；
18、使用訓練好的神經網絡模型，預測并調整不同誤差情況下的打孔參數。
19、可選的，所述利用行走輪的微調功能進行位置調整，包括：
20、采用自適應控制算法，對所述行走輪的轉速和轉向進行控制，其中引入積分項以消除靜態誤差，引入微分項以預測未來誤差趨勢；
21、根據實時位置偏差和速度反饋，動態調整pid控制器的參數，以實現位置調整，所述pid控制器的參數包括比例系數、積分時間常數、微分時間常數。
22、可選的，所述利用行走輪的微調功能進行位置調整，包括：
23、采用多輪協同控制算法，優化行走輪的驅動力分配策略；
24、采用力反饋傳感器或力矩傳感器，實時監測各輪的受力情況，并根據所述受力情況動態調整驅動力分配比例；
25、采用分布式控制架構，實現各輪之間的信息交互和協同控制。
26、可選的，所述零基準點為在電纜溝的起始端設置的一個零基準點，且使用標記物進行標識；
27、所述確定零基準點，包括：
28、通過所述機器人的視覺識別系統識別所述標記物以定位所述零基準點；或者，
29、所述零基準點為在電纜溝內設置的多個零基準點，所述多個零基準點形成一個基準網絡；
30、所述方法還包括：
31、對所述基準網絡進行優化，確定目標測量路徑；
32、基于所述目標測量路徑，利用激光傳感技術對所述電纜溝的溝壁進行掃描和測量，獲取形狀和尺寸信息。
33、本申請另一方面還提供一種電纜溝機器人打孔誤差自適應補償裝置，包括：
34、確定模塊，用于確定零基準點，所述零基準點為所述機器人打孔作業的起始參考點，以及進行測量校對和誤差補償的基準點；
35、計算模塊，用于基于所述零基準點，根據設計孔間距要求和激光傳感技術的測量結果，計算出每個打孔點的三維坐標，并確定目標打孔路徑和打孔機構的姿態；
36、控制模塊，用于基于所述目標打孔路徑和所述打孔機構的姿態進行打孔作業，在所述打孔作業的過程中，通過實時監測打孔誤差數據，及時啟動自適應補償機制進行調整；所述打孔誤差數據包括但不限于打孔深度、角度偏差和位置偏移，所述自適應補償機制包括但不限于調整所述打孔機構的姿態、調整打孔參數以及利用行走輪的微調功能進行位置調整。
37、本申請提供一種電纜溝機器人打孔誤差自適應補償方法，應用于機器人，通過確定零基準點，所述零基準點為所述機器人打孔作業的起始參考點，以及進行測量校對和誤差補償的基準點；基于所述零基準點，根據設計孔間距要求和激光傳感技術的測量結果，計算出每個打孔點的三維坐標，并確定目標打孔路徑和打孔機構的姿態；基于所述目標打孔路徑和所述打孔機構的姿態進行打孔作業，在所述打孔作業的過程中，通過實時監測打孔誤差數據，及時啟動自適應補償機制進行調整；所述打孔誤差數據包括但不限于打孔深度、角度偏差和位置偏移，所述自適應補償機制包括但不限于調整所述打孔機構的姿態、調整打孔參數以及利用行走輪的微調功能進行位置調整；通過綜合運用零基準點設立、激光傳感技術測量校對和自適應誤差補償等技術手段，實現對電纜溝機器人打孔誤差的精確控制和優化。
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1.一種電纜溝機器人打孔誤差自適應補償方法，其特征在于，應用于機器人，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的電纜溝機器人打孔誤差自適應補償方法，其特征在于，所述通過實時監測打孔誤差數據，及時啟動自適應補償機制進行調整，包括：
3.根據權利要求2所述的電纜溝機器人打孔誤差自適應補償方法，其特征在于，所述通過調整所述打孔機構的姿態、調整所述打孔參數進行快速補償，包括：
4.根據權利要求1所述的電纜溝機器人打孔誤差自適應補償方法，其特征在于，所述調整打孔參數包括但不限于以下一種或幾種：
5.根據權利要求1所述的電纜溝機器人打孔誤差自適應補償方法，其特征在于，所述利用行走輪的微調功能進行位置調整，包括：
6.根據權利要求1所述的電纜溝機器人打孔誤差自適應補償方法，其特征在于，所述利用行走輪的微調功能進行位置調整，包括：
7.根據權利要求1所述的電纜溝機器人打孔誤差自適應補償方法，其特征在于，所述零基準點為在電纜溝的起始端設置的一個零基準點，且使用標記物進行標識；
8.一種電纜溝機器人打孔誤差自適應補償裝
9.一種電子設備，其特征在于，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時，使得所述處理器執行如權利要求1-7中任一項所述方法的步驟。
10.一種計算機可讀存儲介質，存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時，使得所述處理器執行如權利要求1-7中任一項所述方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種電纜溝機器人打孔誤差自適應補償方法，其特征在于，應用于機器人，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的電纜溝機器人打孔誤差自適應補償方法，其特征在于，所述通過實時監測打孔誤差數據，及時啟動自適應補償機制進行調整，包括：
3.根據權利要求2所述的電纜溝機器人打孔誤差自適應補償方法，其特征在于，所述通過調整所述打孔機構的姿態、調整所述打孔參數進行快速補償，包括：
4.根據權利要求1所述的電纜溝機器人打孔誤差自適應補償方法，其特征在于，所述調整打孔參數包括但不限于以下一種或幾種：
5.根據權利要求1所述的電纜溝機器人打孔誤差自適應補償方法，其特征在于，所述利用行走輪的微調功能進行位置調整，包括：
6.根據權利要求...
【專利技術屬性】
技術研發人員：文喜，秦理，鄒聲衡，胡偉杰，丁義，梁興隆，王亞飛，張可達，羅文強，黃玉立，丘曉卿，李世杰，胡異峰，劉志達，楊卓林，王道東，周志偉，袁團林，張玉昊，莫林浩，
申請(專利權)人：廣東電網能源發展有限公司，
類型：發明
國別省市：
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