【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請(qǐng)涉及智能駕駛，特別是涉及一種車輛變道的規(guī)劃方法及裝置、車輛。
技術(shù)介紹
1、隨著智能駕駛技術(shù)的快速發(fā)展，無人駕駛車輛在路面行駛時(shí)會(huì)按照實(shí)時(shí)規(guī)劃的路徑進(jìn)行行駛。尤其是，當(dāng)車輛在同一車道由于前方車輛遮擋長(zhǎng)時(shí)間行駛較慢時(shí)，會(huì)產(chǎn)生變道需求，因此，需要對(duì)車輛變道的軌跡進(jìn)行規(guī)劃。
2、目前，現(xiàn)有車輛變道規(guī)劃時(shí)，通常直接按照相鄰車道內(nèi)的相鄰車輛規(guī)劃選取變道軌跡，然而，僅依據(jù)相鄰車輛的行駛情況進(jìn)行變道規(guī)劃，可能存在加速過大或減速過小的情況，導(dǎo)致不合理變道、發(fā)生碰撞的情況，大大影響了車輛變道的安全性，從而降低車輛變道規(guī)劃的準(zhǔn)確性。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、有鑒于此，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車輛變道的規(guī)劃方法及裝置、車輛，主要目的在于解決現(xiàn)有車輛變道規(guī)劃的準(zhǔn)確性低的問題。
2、依據(jù)本申請(qǐng)一個(gè)方面，提供了一種車輛變道的規(guī)劃方法，包括：
3、獲取自車車輛待變道行駛的參考軌跡，并確定相鄰車道中的至少一個(gè)變道區(qū)域，所述變道區(qū)域用于表征在所述相鄰車道中的安全行駛范圍；
4、在基于所述參考軌跡、所述變道區(qū)域確定所述自車車輛與所述相鄰車道中他車車輛預(yù)期發(fā)生碰撞的條件下，獲取預(yù)期發(fā)生碰撞的碰撞信息；
5、按照軌跡幀單位、所述碰撞信息對(duì)所述參考軌跡進(jìn)行調(diào)整，得到至少一條調(diào)整軌跡，并根據(jù)所述調(diào)整軌跡進(jìn)行車輛變道規(guī)劃。
6、本申請(qǐng)實(shí)施例通過其他車輛的變道區(qū)域?qū)崟r(shí)調(diào)整車輛行駛的參考軌跡，得到避免發(fā)生碰撞的最優(yōu)的調(diào)整軌跡，以進(jìn)行自車車輛的下一變道規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)以當(dāng)前變道
7、進(jìn)一步地，所述按照軌跡幀單位、所述碰撞信息對(duì)所述參考軌跡進(jìn)行調(diào)整，得到至少一條調(diào)整軌跡包括：
8、基于所述碰撞信息中的碰撞姿態(tài)信息、碰撞位置信息確定避碰距離、避碰方向；
9、根據(jù)所述避碰距離、所述碰撞位置信確定至少一個(gè)避碰速度，并基于所述軌跡幀單位的幀內(nèi)軌跡位置、所述避碰速度、所述避碰方向、所述避碰距離對(duì)所述參考軌跡進(jìn)行調(diào)整，得到至少一條所述調(diào)整軌跡；或，
10、獲取與所述軌跡幀單位匹配的至少一個(gè)幀間調(diào)整速度，并基于所述避碰距離、所述避碰方向、所述幀間調(diào)整速度對(duì)所述參考軌跡進(jìn)行調(diào)整，得到至少一條所述調(diào)整軌跡，所述幀間調(diào)整速度為與所述避碰距離和/或所述避碰方向?qū)?yīng)配置。
11、進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述調(diào)整軌跡進(jìn)行車輛變道規(guī)劃包括：
12、基于至少一個(gè)所述調(diào)整軌跡與所述變道區(qū)域之間的第一相交狀態(tài)對(duì)所述調(diào)整軌跡進(jìn)行篩選；
13、在篩選出多個(gè)所述調(diào)整軌跡的條件下，基于所述避碰速度或所述幀間調(diào)整速度確定目標(biāo)軌跡，并基于所述目標(biāo)軌跡生成變道指令，以指示所述自車車輛進(jìn)行變道行駛；
14、在篩選出一個(gè)所述調(diào)整軌跡的條件下，將所述調(diào)整軌跡確定為目標(biāo)軌跡，并基于所述目標(biāo)軌跡生成變道指令，以指示所述自車車輛進(jìn)行變道行駛；
15、在未篩選出所述調(diào)整軌跡的條件下，生成變道等待指令，指示所述自車車輛取消變道行駛。
16、進(jìn)一步地，所述方法還包括：
17、在基于多個(gè)所述調(diào)整軌跡篩選出目標(biāo)軌跡的條件下，檢測(cè)所述目標(biāo)軌跡的變更指令；
18、在檢測(cè)到所述變更指令的條件下，根據(jù)所述變更指令中攜帶的變更軌跡對(duì)所述目標(biāo)軌跡進(jìn)行變更，并生成變道指令，以指示所述自車車輛進(jìn)行變道行駛，所述變更軌跡為從多個(gè)所述調(diào)整軌跡中重新確定的。
19、進(jìn)一步地，所述確定相鄰車道中的至少一個(gè)變道區(qū)域包括：
20、搜索所述相鄰車道中至少一個(gè)他車車輛，并按照預(yù)設(shè)安全距離對(duì)所述他車車輛的車輛輪廓信息進(jìn)行膨脹處理，得到膨脹輪廓信息；
21、基于所述膨脹輪廓信息對(duì)應(yīng)于所述相鄰車道中的道路區(qū)域構(gòu)建至少一個(gè)所述變道區(qū)域。
22、進(jìn)一步地，所述獲取預(yù)期發(fā)生碰撞的碰撞信息之前，所述方法還包括：
23、基于所述軌跡幀單位、所述他車車輛的行駛速度生成與所述變道區(qū)域?qū)?yīng)的車輛行駛區(qū)間；
24、確定所述參考軌跡與所述車輛行駛區(qū)間之間的第二相交狀態(tài)；
25、在所述第二相交狀態(tài)為存在交點(diǎn)的條件下，則確定所述自車車輛與所述他車車輛預(yù)期發(fā)生碰撞；
26、在所述第二相交狀態(tài)為不存在交點(diǎn)的條件下，則確定所述自車車輛與所述他車車輛不發(fā)生碰撞，并基于所述參考軌跡生成變道指令，以指示所述自車車輛進(jìn)行變道行駛。
27、進(jìn)一步地，所述相鄰車道包括相鄰左車道以及相鄰右車道，所述基于所述膨脹輪廓信息對(duì)應(yīng)于所述相鄰車道中的道路區(qū)域構(gòu)建至少一個(gè)所述變道區(qū)域之后，所述方法還包括：
28、在所述自車車輛的最大加速速度大于所述相鄰左車道或所述相鄰右車道的最大車道速度或所述自車車輛的最小加速速度小于所述相鄰左車道或所述相鄰右車道的最小車道速度的條件下，刪除所述相鄰左車道或所述相鄰右車道中的所述變道區(qū)域。
29、進(jìn)一步地，所述方法還包括：
30、在生成變道等待指令且達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)間間隔的條件下，重新搜索所述相鄰車道中至少一個(gè)他車車輛，以重新確定所述變道區(qū)域。
31、依據(jù)本申請(qǐng)另一個(gè)方面，提供了一種車輛變道的規(guī)劃裝置，包括：
32、確定模塊，用于獲取自車車輛待變道行駛的參考軌跡，并確定相鄰車道中的至少一個(gè)變道區(qū)域，所述變道區(qū)域用于表征在所述相鄰車道中的安全行駛范圍；
33、獲取模塊，用于在基于所述參考軌跡、所述變道區(qū)域確定所述自車車輛與所述相鄰車道中他車車輛預(yù)期發(fā)生碰撞的條件下，獲取預(yù)期發(fā)生碰撞的碰撞信息；
34、規(guī)劃模塊，用于按照軌跡幀單位、所述碰撞信息對(duì)所述參考軌跡進(jìn)行調(diào)整，得到至少一條調(diào)整軌跡，并根據(jù)所述調(diào)整軌跡進(jìn)行車輛變道規(guī)劃。
35、進(jìn)一步地，所述規(guī)劃模塊包括：
36、第一確定單元，用于基于所述碰撞信息中的碰撞姿態(tài)信息、碰撞位置信息確定避碰距離、避碰方向；
37、調(diào)整單元，用于根據(jù)所述避碰距離、所述碰撞位置信確定至少一個(gè)避碰速度，并基于所述軌跡幀單位的幀內(nèi)軌跡位置、所述避碰速度、所述避碰方向、所述避碰距離對(duì)所述參考軌跡進(jìn)行調(diào)整，得到至少一條所述調(diào)整軌跡；或，
38、獲取單元，用于獲取與所述軌跡幀單位匹配的至少一個(gè)幀間調(diào)整速度，并基于所述避碰距離、所述避碰方向、所述幀間調(diào)整速度對(duì)所述參考軌跡進(jìn)行調(diào)整，得到至少一條所述調(diào)整軌跡，所述幀間調(diào)整速度為與所述避碰距離和/或所述避碰方向?qū)?yīng)配置。
39、進(jìn)一步地，所述規(guī)劃模塊還包括：
40、篩選單元，用于基于至少一個(gè)所述調(diào)整軌跡與所述變道區(qū)域之間的第一相交狀態(tài)對(duì)所述調(diào)整軌跡進(jìn)行篩選；
41、第二確定單元，用于確定在篩選出多個(gè)所述調(diào)整軌跡的條件下，基于所述避碰速度或所述幀間調(diào)整速度確定目標(biāo)軌跡，并基于所述目標(biāo)軌跡生成變道指令，以指示所述自車車輛進(jìn)行變道行駛；
42、第三確定本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種車輛變道的規(guī)劃方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照軌跡幀單位、所述碰撞信息對(duì)所述參考軌跡進(jìn)行調(diào)整，得到至少一條調(diào)整軌跡包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述調(diào)整軌跡進(jìn)行車輛變道規(guī)劃包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定相鄰車道中的至少一個(gè)變道區(qū)域包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述獲取預(yù)期發(fā)生碰撞的碰撞信息之前，所述方法還包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述相鄰車道包括相鄰左車道以及相鄰右車道，所述基于所述膨脹輪廓信息對(duì)應(yīng)于所述相鄰車道中的道路區(qū)域構(gòu)建至少一個(gè)所述變道區(qū)域之后，所述方法還包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
9.一種車輛變道的規(guī)劃方法，其特征在于，包括：
10.一種車輛，其特征在于，包括權(quán)利要求9所述的車輛變道的規(guī)劃裝置。
11.一
12.一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的車輛變道的規(guī)劃方法的步驟。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種車輛變道的規(guī)劃方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照軌跡幀單位、所述碰撞信息對(duì)所述參考軌跡進(jìn)行調(diào)整，得到至少一條調(diào)整軌跡包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述調(diào)整軌跡進(jìn)行車輛變道規(guī)劃包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定相鄰車道中的至少一個(gè)變道區(qū)域包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述獲取預(yù)期發(fā)生碰撞的碰撞信息之前，所述方法還包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述相鄰車道包括相鄰左車道以及相鄰右車道，所述基于所述膨脹輪廓信息...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：程帥，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：魔門塔蘇州科技有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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