【技術實現步驟摘要】
本技術涉及減速機，尤其涉及一種低噪音高穩定性雙剛輪諧波減速機。
技術介紹
1、諧波減速機具有精度高、體積小、承載扭矩高等特點，廣泛應用于機器人及自動化領域。諧波減速機大體分為單剛輪和雙剛輪兩種結構，常規雙剛輪諧波減速機結構中柔輪呈圓環狀，沒有傳統的90度彎角結構，相對于單剛輪結構諧波可以提高柔輪的承載能力和抗沖擊能力。但是，常規雙剛輪諧波減速機的柔輪外齒和兩個剛輪內齒均為直齒，由于工作時柔輪外齒需同時與兩個剛輪內齒進行嚙合，導致諧波減速機尤其在高速運轉時噪音和振動會顯著增大。此外，圓環狀的柔輪在雙剛輪諧波減速機中是不固定的，在運動過程中柔輪可能會發生軸向竄動或周向跳動，這種不規則的活動極大地影響了柔輪與剛輪齒嚙合的穩定性，不僅影響諧波減速機的傳動精度，還會導致振動和噪音顯著增大。
技術實現思路
1、本技術的目的是提供一種低噪音高穩定性雙剛輪諧波減速機，其能夠大幅增加諧波減速機運轉的穩定性，降低運轉振動和噪音，提高傳動精度。
2、本技術的上述技術目的是通過以下技術方案得以實現的：
3、一種低噪音高穩定性雙剛輪諧波減速機，包括波發生器、柔輪、剛輪一和剛輪二，所述波發生器和柔輪之間沿其軸向安裝有兩個分別與波發生器的橢圓凸輪及剛輪一、剛輪二對應的柔性軸承，所述剛輪一和剛輪二分別作為固定端和輸出端，且所述剛輪一和剛輪二之間設有十字交叉滾子軸承；所述柔輪外壁設有傾斜設置且相互形成人字齒的第一外齒和第二外齒，所述第一外齒和第二外齒相互靠近的一端之間設有越程槽，且第一外齒和
4、通過采用上述技術方案，將柔輪外齒設置為傾斜設置且相互對稱形成人字齒的第一外齒和第二外齒，剛輪一內齒和剛輪二內齒為分別與第一外齒和第二外齒嚙合的斜齒，且傾斜方向相反，這樣柔輪與剛輪一、剛輪二均為斜齒嚙合，不僅增大了齒輪嚙合的重合度，使得輪齒開始嚙合和脫離嚙合是連續性的，大幅提高傳動的平穩性，尤其在高速運轉時，極大地降低振動和噪音，提高傳動精度和傳動效率，降低磨損且提高減速機使用壽命；而且人字齒嚙合狀態下，能夠避免柔輪發生軸向移動和周向跳動，進一步提高傳動精度，降低振動和噪音，提高諧波減速機工作的穩定性。其中，第一外齒和第二外齒相互靠近的一端設置越程槽，便于第一外齒和第二外齒加工時退刀，且越程槽將第一外齒和第二外齒隔開，避免齒嚙合過程中第一外齒和第二外齒相互靠近的一端發生干涉相互影響。
5、進一步地，所述第一外齒與第二外齒的螺旋角度為0-30°，所述剛輪一內齒的螺旋角度與第一外齒的螺旋角度相同，所述剛輪二內齒的螺旋角度與第二外齒的螺旋角度相同。
6、通過采用上述技術方案，第一外齒和第二外齒關于越程槽對稱，螺旋方向相反，螺旋角度在0-30°之間，既保證人字齒與剛輪一、剛輪二斜齒嚙合重合系數，提高的傳動精度，又避免斜齒嚙合產生較大的軸向力影響減速機正常工作，同時保證第一外齒、第二外齒便于加工。剛輪一內齒螺旋角度和第一外齒螺旋角度相同、剛輪二內齒螺旋角度和第二外齒螺旋角度相同，使得柔輪與剛輪一、剛輪二齒嚙合時都能處于較好的嚙合狀態，進一步提高傳動精度，降低振動和噪音。
7、進一步地，所述剛輪一內齒與第一外齒嚙合、剛輪二內齒與第二外齒嚙合時，其中一對為同齒數嚙合、另一對為差齒數嚙合，或兩對均為差齒數嚙合且齒數差不同。
8、通過采用上述技術方案，柔輪與剛輪一、剛輪二一個同齒數嚙合一個為差齒數嚙合，差齒數嚙合獲得大傳動比，同齒數嚙合避免柔輪和剛輪之間發生相對旋轉，保證柔輪輸出或輸入的同步性。柔輪與剛輪一、剛輪二均為差齒數嚙合且齒數差不同，可以獲得更豐富的傳動比，滿足不同場合的使用需求。
9、進一步地，所述柔輪內壁設有與其同軸的凸環，兩個所述柔性軸承分別位于凸環兩側，且所述柔性軸承外圈靠近凸環的一側與凸環側壁抵接。
10、通過采用上述技術方案，兩個柔性軸承從凸環兩側夾緊凸環，實現對柔輪軸向的限位，避免柔輪在運動過程中發生軸向竄動，提高諧波減速機運轉的平穩性，進一步降低噪音和振動，提高傳動精度。
11、進一步地，所述越程槽為圓弧形凹槽或矩形凹槽，且其開口處寬度為1-5mm。
12、通過采用上述技術方案，越程槽為圓弧形凹槽或矩形凹槽，便于加工，且在減速機受到沖擊時越程槽能夠發生輕微形變，起到一定的緩沖保護作用，提高減速機的使用壽命。越程槽開口處寬度為1-5mm，保證柔輪在越程槽處的整體強度。
13、進一步地，所述波發生器兩端和剛輪一及剛輪二之間分別限位安裝有深溝球軸承，所述深溝球軸承內圈支撐在波發生器外壁，所述深溝球軸承外圈支撐在對應的剛輪一、剛輪二內壁，且每個所述深溝球軸承靠近波發生器端部的一側分別設有骨架油封一，所述骨架油封一設置波發生器和對應的剛輪一、剛輪二之間。
14、通過采用上述技術方案，利用剛輪一和剛輪二直接作為諧波減速機的固定端與輸出端，且兩個深溝球軸承直接支撐在波發生器與剛輪一、剛輪二之間，取消諧波減速機兩端的端蓋及深溝球軸承與端蓋之間的支撐，有效簡化整個諧波減速機的結構，減小諧波減速機的軸向長度，在保證波發生器、剛輪一、剛輪二滿足加工精度要求的情況下，大幅提升兩個深溝球軸承的同軸度，進而提升波發生器、柔輪和剛輪一、剛輪二的同軸度，進一步保證柔輪與剛輪一、剛輪二之間嚙合的平穩性。
15、進一步地，所述波發生器其中一端設有鎖環，所述波發生器外壁與鎖環內壁配合，對應所述深溝球軸承及骨架油封一設置在鎖環外壁和對應的剛輪一或剛輪二內壁之間。
16、通過采用上述技術方案，利用鎖環固定波發生器的軸向位置，避免波發生器在軸向方向竄動，保證減速機工作的穩定性，還可以通過調整鎖環與對應深溝球軸承接觸面的位置深度，給深溝球軸承軸向方向施加一定的預緊力，從而消除深溝球軸承的游隙，提升深溝球軸承的旋轉精度，進而提升整個諧波減速機的運轉精度。
17、進一步地，所述剛輪一和剛輪二分別作為十字交叉滾子軸承的內圈和外圈，所述剛輪一和剛輪二之間還設有對十字交叉滾子軸承密封的骨架油封二。
18、通過采用上述技術方案，剛輪一、剛輪二直接作為十字交叉滾子軸承的內外圈，剛輪一、剛輪二和十字交叉滾子軸承形成一體化結構，能夠消除消除裝配間隙，提高剛度和嚙合精度，減小體積和重量。骨架油封二實現對十字交叉滾子軸承的密封，提高十字交叉滾子軸承的使用壽命。
19、綜上所述，本技術具有以下有益效果：
20、1、本技術中將柔輪的外齒設置為包括第一外齒和第二外齒的人字齒，剛輪一內齒和剛輪二內齒為分別與第一外齒、第二外齒嚙合的斜齒，使得柔輪與剛輪一、剛輪二之間為斜齒嚙合，增大了齒嚙合的重合度，開始嚙合和脫離嚙合都是連續性的，且在嚙合時能夠避免軸向移動和周向跳動，從而提高傳動的平穩性，尤其是高速運轉時本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種低噪音高穩定性雙剛輪諧波減速機，其特征在于：包括波發生器(1)、柔輪(2)、剛輪一(3)和剛輪二(4)，所述波發生器(1)和柔輪(2)之間沿其軸向安裝有兩個分別與波發生器(1)的橢圓凸輪及剛輪一(3)、剛輪二(4)對應的柔性軸承(6)，所述剛輪一(3)和剛輪二(4)分別作為固定端和輸出端，且所述剛輪一(3)和剛輪二(4)之間設有十字交叉滾子軸承(5)；所述柔輪(2)外壁設有傾斜設置且相互形成人字齒的第一外齒(22)和第二外齒(23)，所述第一外齒(22)和第二外齒(23)相互靠近的一端之間設有越程槽(24)，且第一外齒(22)和第二外齒(23)關于越程槽(24)對稱設置；所述剛輪一(3)內齒與第一外齒(22)嚙合，所述剛輪二(4)內齒與柔輪(2)的第二外齒(23)嚙合，且所述剛輪一(3)內齒傾斜方向與第一外齒(22)傾斜方向相反，所述剛輪二(4)內齒傾斜方向與第二外齒(23)傾斜方向相反。
2.根據權利要求1所述的一種低噪音高穩定性雙剛輪諧波減速機，其特征在于：所述第一外齒(22)與第二外齒(23)的螺旋角度為0-30°，所述剛輪一(3)內齒的螺旋角度與第一外
3.根據權利要求2所述的一種低噪音高穩定性雙剛輪諧波減速機，其特征在于：所述剛輪一(3)內齒與第一外齒(22)嚙合、剛輪二(4)內齒與第二外齒(23)嚙合時，其中一對為同齒數嚙合、另一對為差齒數嚙合，或兩對均為差齒數嚙合且齒數差不同。
4.根據權利要求3所述的一種低噪音高穩定性雙剛輪諧波減速機，其特征在于：所述柔輪(2)內壁設有與其同軸的凸環(21)，兩個所述柔性軸承(6)分別位于凸環(21)兩側，且所述柔性軸承(6)外圈靠近凸環(21)的一側與凸環(21)側壁抵接。
5.根據權利要求1-4中任意一項所述的一種低噪音高穩定性雙剛輪諧波減速機，其特征在于：所述越程槽(24)為圓弧形凹槽或矩形凹槽，且其開口處寬度為1-5mm。
6.根據權利要求1-4中任意一項所述的一種低噪音高穩定性雙剛輪諧波減速機，其特征在于：所述波發生器(1)兩端和剛輪一(3)及剛輪二(4)之間分別限位安裝有深溝球軸承(7)，所述深溝球軸承(7)內圈支撐在波發生器(1)外壁，所述深溝球軸承(7)外圈支撐在對應的剛輪一(3)、剛輪二(4)內壁，且每個所述深溝球軸承(7)靠近波發生器(1)端部的一側分別設有骨架油封一(8)，所述骨架油封一(8)設置波發生器(1)和對應的剛輪一(3)、剛輪二(4)之間。
7.根據權利要求6所述的一種低噪音高穩定性雙剛輪諧波減速機，其特征在于：所述波發生器(1)其中一端設有鎖環(9)，所述波發生器(1)外壁與鎖環(9)內壁配合，對應所述深溝球軸承(7)及骨架油封一(8)設置在鎖環(9)外壁和對應的剛輪一(3)或剛輪二(4)內壁之間。
8.根據權利要求1-4中任意一項所述的一種低噪音高穩定性雙剛輪諧波減速機，其特征在于：所述剛輪一(3)和剛輪二(4)分別作為十字交叉滾子軸承(5)的內圈和外圈，所述剛輪一(3)和剛輪二(4)之間還設有對十字交叉滾子軸承(5)密封的骨架油封二(51)。
...【技術特征摘要】
1.一種低噪音高穩定性雙剛輪諧波減速機，其特征在于：包括波發生器(1)、柔輪(2)、剛輪一(3)和剛輪二(4)，所述波發生器(1)和柔輪(2)之間沿其軸向安裝有兩個分別與波發生器(1)的橢圓凸輪及剛輪一(3)、剛輪二(4)對應的柔性軸承(6)，所述剛輪一(3)和剛輪二(4)分別作為固定端和輸出端，且所述剛輪一(3)和剛輪二(4)之間設有十字交叉滾子軸承(5)；所述柔輪(2)外壁設有傾斜設置且相互形成人字齒的第一外齒(22)和第二外齒(23)，所述第一外齒(22)和第二外齒(23)相互靠近的一端之間設有越程槽(24)，且第一外齒(22)和第二外齒(23)關于越程槽(24)對稱設置；所述剛輪一(3)內齒與第一外齒(22)嚙合，所述剛輪二(4)內齒與柔輪(2)的第二外齒(23)嚙合，且所述剛輪一(3)內齒傾斜方向與第一外齒(22)傾斜方向相反，所述剛輪二(4)內齒傾斜方向與第二外齒(23)傾斜方向相反。
2.根據權利要求1所述的一種低噪音高穩定性雙剛輪諧波減速機，其特征在于：所述第一外齒(22)與第二外齒(23)的螺旋角度為0-30°，所述剛輪一(3)內齒的螺旋角度與第一外齒(22)的螺旋角度相同，所述剛輪二(4)內齒的螺旋角度與第二外齒(23)的螺旋角度相同。
3.根據權利要求2所述的一種低噪音高穩定性雙剛輪諧波減速機，其特征在于：所述剛輪一(3)內齒與第一外齒(22)嚙合、剛輪二(4)內齒與第二外齒(23)嚙合時，其中一對為同齒數嚙合、另一對為差齒數嚙合，或兩對均為差齒數嚙合且齒數差不同。
4.根據權利要求3所述的一種低噪...
【專利技術屬性】
技術研發人員：顧京君，童彤，
申請(專利權)人：南通振康機械有限公司，
類型：新型
國別省市：
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