【技術實現步驟摘要】
本公開涉及飛行器，尤其涉及一種動力分配方法、裝置、電子設備及程序產品。
技術介紹
1、多旋翼飛行器的飛行姿態和速度的維持，通常依賴于精細的控制律算法和動力分配策略。
2、相關技術中，當多旋翼飛行器執行不同的飛行任務時，需要對控制律算法進行復雜的調整或重構，使得多旋翼飛行器可以執行新的飛行任務。然而，對于控制律算法的調整或重構不僅增加了控制系統的設計和實施難度，而且對飛控系統的計算能力提出了更高的要求，可能會導致成本的增加。
技術實現思路
1、有鑒于此，本公開實施例提供了一種動力分配方法、裝置、電子設備及程序產品，以解決相關技術中存在的問題。
2、本公開實施例的第一方面，提供了一種動力分配方法，包括：構建目標飛行器的飛行動力學模型，并確定目標飛行器執行目標飛行任務時的期望飛行速度和控制指令；獲取目標飛行器處于懸停狀態時對應的飛行數據，并根據飛行數據確定初始動力分配矩陣；根據初始動力分配矩陣、期望飛行速度、控制指令和飛行動力學模型確定目標飛行器的飛行功率；在飛行功率不滿足預設條件的情況下，對初始動力分配矩陣進行迭代優化，并根據迭代優化后的動力分配矩陣重新確定飛行功率；在重新確定的飛行功率滿足預設條件的情況下，確定迭代優化后的動力分配矩陣為目標動力分配矩陣，并根據目標動力分配矩陣對目標飛行器包括的多個電機進行動力分配。
3、本公開實施例的第二方面，提供了一種動力分配裝置，應用于如第一方面的動力分配方法，該方法包括：構建模塊，用于構建目標飛行器的飛行動力
4、取模塊，用于獲取目標飛行器處于懸停狀態時對應的飛行數據，并根據飛行數據確定初始動力分配矩陣；確定模塊，用于根據初始動力分配矩陣、期望飛行速度、控制指令和飛行動力學模型確定目標飛行器的飛行功率；迭代模塊，用于在飛行功率不滿足預設條件的情況下，對初始動力分配矩陣進行迭代優化，并根據迭代優化后的動力分配矩陣重新確定飛行功率；分配模塊，用于在重新確定的飛行功率滿足預設條件的情況下，確定迭代優化后的動力分配矩陣為目標動力分配矩陣，并根據目標動力分配矩陣對目標飛行器包括的多個電機進行動力分配。
5、本公開實施例的第三方面，提供了一種電子設備，包括至少一個處理器；用于存儲至少一個處理器可執行指令的存儲器；其中，至少一個處理器用于執行指令，以實現上述數據管理方法的步驟。
6、本公開實施例的第四方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，當計算機可讀存儲介質中的指令由電子設備的處理器執行時，使得電子設備能夠執行上述數據管理方法的步驟。
7、根據本公開的第五方面，提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，計算機程序被處理器執行時實現上述數據管理方法的步驟。
8、本公開實施例采用的上述至少一個技術方案能夠達到以下有益效果：通過構建目標飛行器的飛行動力學模型，并確定目標飛行器執行目標飛行任務時的期望飛行速度和控制指令；獲取目標飛行器處于懸停狀態時對應的飛行數據，并根據飛行數據確定初始動力分配矩陣；根據初始動力分配矩陣、期望飛行速度、控制指令和飛行動力學模型確定目標飛行器的飛行功率；在飛行功率不滿足預設條件的情況下，對初始動力分配矩陣進行迭代優化，并根據迭代優化后的動力分配矩陣重新確定飛行功率；在重新確定的飛行功率滿足預設條件的情況下，確定迭代優化后的動力分配矩陣為目標動力分配矩陣，并根據目標動力分配矩陣對目標飛行器包括的多個電機進行動力分配?？梢姡竟_實施例在目標飛行任務改變時，無需更改原有的控制律算法，從而可以在不增加控制復雜度和計算負擔的前提下，進行飛行任務的改變，使得成本降低。
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1.一種動力分配方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的動力分配方法，其特征在于，所述根據所述初始動力分配矩陣、所述期望飛行速度、所述控制指令和所述飛行動力學模型確定所述目標飛行器的飛行功率，包括：
3.根據權利要求2所述的動力分配方法，其特征在于，所述根據各所述電機對應的油門量、所述期望飛行速度和所述飛行動力學模型確定所述目標飛行器的飛行功率，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述飛行功率不滿足預設條件的情況下，對所述初始動力分配矩陣進行迭代優化，并根據迭代優化后的動力分配矩陣重新確定所述飛行功率，包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述飛行數據包括懸停飛行功率，所述方法還包括：
7.一種動力分配裝置，其特征在于，包括：
8.一種電子設備，其特征在于，包括：
9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，當所述計算機可讀存儲介質中的指令由電子設備的處理器執行時，使得所述電子設備能夠執行如權利要求
10.一種計算機程序產品，其特征在于，包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1～6任一項所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.一種動力分配方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的動力分配方法，其特征在于，所述根據所述初始動力分配矩陣、所述期望飛行速度、所述控制指令和所述飛行動力學模型確定所述目標飛行器的飛行功率，包括：
3.根據權利要求2所述的動力分配方法，其特征在于，所述根據各所述電機對應的油門量、所述期望飛行速度和所述飛行動力學模型確定所述目標飛行器的飛行功率，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述飛行功率不滿足預設條件的情況下，對所述初始動力分配矩陣進行迭...
【專利技術屬性】
技術研發人員：嚴旭飛，黃海山，韓亞楠，趙龍飛，
申請(專利權)人：天目山實驗室，
類型：發明
國別省市：
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