一種機(jī)臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制方法，該方法包括步驟：通過主控制器從計(jì)算機(jī)中獲取機(jī)臺(tái)的工作參數(shù)；通過主控制器將所獲取的工作參數(shù)發(fā)送給運(yùn)動(dòng)控制器；通過主控制器將所收到的運(yùn)動(dòng)指令發(fā)送給運(yùn)動(dòng)控制器；通過運(yùn)動(dòng)控制器接收所述運(yùn)動(dòng)指令，并根據(jù)所述工作參數(shù)控制機(jī)臺(tái)的運(yùn)動(dòng)部件進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)；在機(jī)臺(tái)的運(yùn)動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)過程中，通過主控制器發(fā)送數(shù)據(jù)讀取指令給從控制器；根據(jù)從位置編碼器讀取的脈沖數(shù)計(jì)算出機(jī)臺(tái)運(yùn)動(dòng)部件的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)，從荷重元數(shù)據(jù)采集器讀取力量值，并將所述位置數(shù)據(jù)和力量值發(fā)送給主控制器；通過主控制器接收所述位置數(shù)據(jù)和力量值，并將所接收的位置數(shù)據(jù)和力量值發(fā)送給計(jì)算機(jī)。本發(fā)明專利技術(shù)還提供一種機(jī)臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及一種。
技術(shù)介紹
目前，常用的軸控運(yùn)動(dòng)電路板卡(以下簡(jiǎn)稱“軸控卡”)多為兩軸以上的多軸運(yùn)動(dòng) 控制卡，使用時(shí)必須安裝于計(jì)算機(jī)內(nèi)，而不能安裝在機(jī)臺(tái)上。當(dāng)將軸控卡安裝于計(jì)算機(jī)內(nèi) 時(shí)，機(jī)臺(tái)與該計(jì)算機(jī)的通信以及該計(jì)算機(jī)對(duì)機(jī)臺(tái)伺服系統(tǒng)的控制需要通過多根連接線進(jìn)行 通信，機(jī)臺(tái)的移動(dòng)極不方便。另外，這種安裝于計(jì)算機(jī)內(nèi)的軸控卡不但價(jià)格昂貴，而且無常 用外接設(shè)備接口，沒有良好的擴(kuò)展性。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種機(jī)臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，可以將軸控卡應(yīng)用于機(jī)臺(tái)上， 并通過該應(yīng)用于機(jī)臺(tái)上的軸控卡控制機(jī)臺(tái)的運(yùn)動(dòng)部件進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。此外，還有必要提供一種機(jī)臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制方法，可以將軸控卡應(yīng)用于機(jī)臺(tái)上，并通過 該應(yīng)用于機(jī)臺(tái)上的軸控卡控制機(jī)臺(tái)的運(yùn)動(dòng)部件進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。一種機(jī)臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)運(yùn)行于軸控卡中，該軸控卡裝置在機(jī)臺(tái)上且包括 主控制器、從控制器及運(yùn)動(dòng)控制器，該軸控卡通過通用串行總線協(xié)議與計(jì)算機(jī)進(jìn)行通信，該 軸控卡還與位置編碼器及荷重元數(shù)據(jù)采集器相連，該系統(tǒng)包括主控制模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊 及從控制模塊，其中所述主控制模塊用于通過主控制器從該計(jì)算機(jī)中獲取機(jī)臺(tái)的工作參 數(shù)，將所獲取的工作參數(shù)發(fā)送給所述運(yùn)動(dòng)控制模塊，當(dāng)收到計(jì)算機(jī)發(fā)送的運(yùn)動(dòng)指令時(shí)，將所 收到的運(yùn)動(dòng)指令發(fā)送給運(yùn)動(dòng)控制器；所述運(yùn)動(dòng)控制模塊用于通過運(yùn)動(dòng)控制器接收所述運(yùn) 動(dòng)指令，并根據(jù)所述工作參數(shù)控制機(jī)臺(tái)的運(yùn)動(dòng)部件進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)；所述主控制模塊還用 于在機(jī)臺(tái)的運(yùn)動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)過程中，通過主控制器每隔一定的時(shí)間發(fā)送數(shù)據(jù)讀取指令給從控 制器；所述從控制模塊用于通過從控制器接收所述數(shù)據(jù)讀取指令，從位置編碼器中讀取脈 沖數(shù)，根據(jù)讀取的脈沖數(shù)計(jì)算出機(jī)臺(tái)運(yùn)動(dòng)部件的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)，從荷重元數(shù)據(jù)采集器讀取 當(dāng)前力量值，并將所述當(dāng)前位置數(shù)據(jù)和當(dāng)前力量值發(fā)送給主控制器；所述主控制模塊還用 于通過主控制器接收所述位置數(shù)據(jù)和力量值，并將所接收的位置數(shù)據(jù)和力量值發(fā)送給計(jì)算 機(jī)。一種機(jī)臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制方法，該方法適用于裝置有軸控卡的機(jī)臺(tái)，該軸控卡包括主控 制器、從控制器及運(yùn)動(dòng)控制器，該軸控卡通過通用串行總線協(xié)議與計(jì)算機(jī)進(jìn)行通信，該軸控 卡還與位置編碼器及荷重元數(shù)據(jù)采集器相連，該方法包括步驟通過主控制器從計(jì)算機(jī)中 獲取機(jī)臺(tái)的工作參數(shù)；通過主控制器將所獲取的工作參數(shù)發(fā)送給運(yùn)動(dòng)控制器；通過主控制 器判斷是否收到計(jì)算機(jī)發(fā)送的運(yùn)動(dòng)指令；當(dāng)收到運(yùn)動(dòng)指令時(shí)，通過主控制器將所收到的運(yùn) 動(dòng)指令發(fā)送給運(yùn)動(dòng)控制器；通過運(yùn)動(dòng)控制器接收所述運(yùn)動(dòng)指令，并根據(jù)所述工作參數(shù)控制 機(jī)臺(tái)的運(yùn)動(dòng)部件進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)；在機(jī)臺(tái)的運(yùn)動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)過程中，通過主控制器每隔一定 的時(shí)間發(fā)送數(shù)據(jù)讀取指令給從控制器；通過從控制器接收所述數(shù)據(jù)讀取指令，從位置編碼器中讀取脈沖數(shù)，根據(jù)讀取的脈沖數(shù)計(jì)算出機(jī)臺(tái)運(yùn)動(dòng)部件的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)，從荷重元數(shù)據(jù) 采集器讀取當(dāng)前力量值，并將所述當(dāng)前位置數(shù)據(jù)和當(dāng)前力量值發(fā)送給主控制器；及通過主 控制器接收所述位置數(shù)據(jù)和力量值，并將所接收的位置數(shù)據(jù)和力量值發(fā)送給計(jì)算機(jī)。相較于現(xiàn)有技術(shù)，所述的，可以將軸控卡應(yīng)用于機(jī)臺(tái)上， 并通過該應(yīng)用于機(jī)臺(tái)上的軸控卡控制機(jī)臺(tái)的運(yùn)動(dòng)部件進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，降低了成本，提高了機(jī)臺(tái) 使用的方便性。附圖說明圖1是本專利技術(shù)機(jī)臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)較佳實(shí)施例的應(yīng)用環(huán)境圖。圖2是本專利技術(shù)機(jī)臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制方法較佳實(shí)施例的流程圖。具體實(shí)施例方式如圖1所示，是本專利技術(shù)機(jī)臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)較佳實(shí)施例的硬件架構(gòu)圖。所述的機(jī)臺(tái) 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)(以下簡(jiǎn)稱“運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)”)20運(yùn)行于軸控卡2中。該軸控卡2與計(jì)算機(jī)1、 伺服系統(tǒng)3、位置編碼器4荷重元數(shù)據(jù)采集器5及硬件限位開關(guān)6相連。其中，該軸控卡2中的主控制器21與計(jì)算機(jī)1進(jìn)行通訊，所述通訊的協(xié)議為USB 通用串行總線協(xié)議，計(jì)算機(jī)1發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令給軸控卡2的主控制模塊21，主控制模塊21將 所接收的運(yùn)動(dòng)指令發(fā)送給該軸控卡2的運(yùn)動(dòng)控制器23，運(yùn)動(dòng)控制器23在接收該運(yùn)動(dòng)指令后 控制伺服系統(tǒng)3，以驅(qū)動(dòng)機(jī)臺(tái)的運(yùn)動(dòng)部件(圖中未示出)運(yùn)動(dòng)，從而控制機(jī)臺(tái)進(jìn)行相應(yīng)的工 作。所述伺服系統(tǒng)3包括驅(qū)動(dòng)器30及電機(jī)31，其中軸控卡2的運(yùn)動(dòng)控制器23在接收到運(yùn) 動(dòng)指令后輸出一 PFM(pulse frequency modulation)波給驅(qū)動(dòng)器30，驅(qū)動(dòng)器30在接收到 PFM波后輸出一模擬電壓給電機(jī)31，以驅(qū)動(dòng)電機(jī)31運(yùn)動(dòng)。所述位置編碼器4、荷重元數(shù)據(jù)采集器5分別與機(jī)臺(tái)的運(yùn)動(dòng)部件相連。所述位置編 碼器4用于當(dāng)運(yùn)動(dòng)部件發(fā)生位移時(shí)，計(jì)算運(yùn)動(dòng)部件在運(yùn)動(dòng)過程中返回的脈沖數(shù)。所述的荷 重元數(shù)據(jù)采集器5用于采集機(jī)臺(tái)的運(yùn)動(dòng)部件在運(yùn)動(dòng)過程中對(duì)被測(cè)物件施加的力量值。該軸控卡中的從控制器22與位置編碼器4、荷重元數(shù)據(jù)采集器5相連，用于獲取 位置編碼器4計(jì)算出的脈沖數(shù)，并根據(jù)所獲取的脈沖數(shù)計(jì)算機(jī)臺(tái)的運(yùn)動(dòng)部件當(dāng)前的位置數(shù) 據(jù)，從荷重元數(shù)據(jù)采集器5讀取當(dāng)前力量值。所述硬件限位開關(guān)6與運(yùn)動(dòng)控制器23相連，該硬件限位開關(guān)6可為光電限位開 關(guān)、機(jī)械限位開關(guān)等。本實(shí)施例中以光電限位開關(guān)為例進(jìn)行說明，當(dāng)運(yùn)動(dòng)部件上的遮片遮住 光電限位開關(guān)的光路時(shí)，該光電限位開關(guān)發(fā)送給運(yùn)動(dòng)控制器23的脈沖的電平發(fā)生變化。例 如若該光電限位開關(guān)的脈沖的原始電平為高電平，則當(dāng)運(yùn)動(dòng)部件上的遮片遮住光電限位 開關(guān)的光路時(shí)，該光電限位開關(guān)發(fā)送給運(yùn)動(dòng)控制器23的脈沖的電平轉(zhuǎn)為低電平；若該光電 限位開關(guān)的脈沖的原始電平為低電平時(shí)，則當(dāng)運(yùn)動(dòng)部件上的遮片遮住光電限位開關(guān)的光路 時(shí)，該光電限位開關(guān)發(fā)送給運(yùn)動(dòng)控制器23的脈沖的電平轉(zhuǎn)為高電平。所述的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)20包括多個(gè)功能模塊主控制模塊201、從控制模塊200及 運(yùn)動(dòng)控制模塊202。所述主控制模塊201用于通過主控制器21從計(jì)算機(jī)1中獲取機(jī)臺(tái)的工作參數(shù)。所 述機(jī)臺(tái)的工作參數(shù)包括，但不限于，數(shù)據(jù)采集頻率、數(shù)據(jù)采集精度、運(yùn)動(dòng)初始速度、運(yùn)動(dòng)加速度、運(yùn)動(dòng)模式(連續(xù)或定量模式)、運(yùn)動(dòng)方向(正向或負(fù)向)、脈沖方式(單向脈沖或雙相脈 沖)、脈沖電平選擇(正邏輯脈沖或負(fù)邏輯脈沖)、運(yùn)動(dòng)方向電平選擇(正方向邏輯電平或 負(fù)方向邏輯電平)、回原點(diǎn)模式及硬件限位開關(guān)的電平選擇(高電平有效或低電平有效)。所述主控制模塊201還用于通過主控制器21將所獲取的工作參數(shù)發(fā)送給運(yùn)動(dòng)控 制器23。所述主控制模塊201還用于通過主控制器21判斷是否收到計(jì)算機(jī)1發(fā)送的運(yùn)動(dòng) 指令。所述運(yùn)動(dòng)指令是指控制機(jī)臺(tái)的運(yùn)動(dòng)部件進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的指令。所述主控制模塊201還用于當(dāng)主控制器21收到運(yùn)動(dòng)指令時(shí)，通過主控制器21將 所收到的運(yùn)動(dòng)指令發(fā)送給運(yùn)動(dòng)控制器23。所述運(yùn)動(dòng)控制模塊202用于通過運(yùn)動(dòng)控制器23接收所述運(yùn)動(dòng)指令，并根據(jù)所述工 作參數(shù)控制機(jī)臺(tái)的運(yùn)動(dòng)部件按照接收的運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)。所述主控制模塊201還用于在機(jī)臺(tái)的運(yùn)動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)過程中，通過主控制器21每隔 一定的時(shí)間發(fā)送數(shù)據(jù)讀取指令給從控制器22。所述從控制模塊200用于在從控制器22接收到所述數(shù)據(jù)讀取指令時(shí)，通過從控制 器22從位置編碼器4中讀取脈沖數(shù)，根據(jù)讀取的脈沖數(shù)計(jì)算出機(jī)臺(tái)運(yùn)動(dòng)部件的當(dāng)前位置數(shù) 據(jù)，從荷重元數(shù)據(jù)采集器5讀取當(dāng)前力量值，并將所述當(dāng)前位置數(shù)據(jù)和當(dāng)前力量值發(fā)送給 主控制器21。所述主控制模塊201還用于通過主控制器21接收所述位置數(shù)據(jù)和力量值，并通過 主控制器21將所接收的位置數(shù)據(jù)和力量值發(fā)送給計(jì)算機(jī)1。計(jì)算機(jī)1在收到所述位置數(shù)據(jù) 和力量值后，本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種機(jī)臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)運(yùn)行于軸控卡中，該軸控卡裝置在機(jī)臺(tái)上且包括主控制器、從控制器及運(yùn)動(dòng)控制器，其特征在于，該軸控卡通過通用串行總線協(xié)議與計(jì)算機(jī)進(jìn)行通信，該軸控卡還與位置編碼器及荷重元數(shù)據(jù)采集器相連，該系統(tǒng)包括主控制模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊及從控制模塊，其中所述主控制模塊用于通過主控制器從該計(jì)算機(jī)中獲取機(jī)臺(tái)的工作參數(shù)，將所獲取的工作參數(shù)發(fā)送給所述運(yùn)動(dòng)控制模塊，當(dāng)收到計(jì)算機(jī)發(fā)送的運(yùn)動(dòng)指令時(shí)，將所收到的運(yùn)動(dòng)指令發(fā)送給運(yùn)動(dòng)控制器；所述運(yùn)動(dòng)控制模塊用于通過運(yùn)動(dòng)控制器接收所述運(yùn)動(dòng)指令，并根據(jù)所述工作參數(shù)控制機(jī)臺(tái)的運(yùn)動(dòng)部件進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)；所述主控制模塊還用于在機(jī)臺(tái)的運(yùn)動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)過程中，通過主控制器每隔一定的時(shí)間發(fā)送數(shù)據(jù)讀取指令給從控制器；所述從控制模塊用于通過從控制器接收所述數(shù)據(jù)讀取指令，從位置編碼器中讀取脈沖數(shù)，根據(jù)讀取的脈沖數(shù)計(jì)算出機(jī)臺(tái)運(yùn)動(dòng)部件的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)，從荷重元數(shù)據(jù)采集器讀取當(dāng)前力量值，并將所述當(dāng)前位置數(shù)據(jù)和當(dāng)前力量值發(fā)送給主控制器；所述主控制模塊還用于通過主控制器接收所述位置數(shù)據(jù)和力量值，并將所接收的位置數(shù)據(jù)和力量值發(fā)送給計(jì)算機(jī)。
【技術(shù)特征摘要】
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：黃登聰，余國俊，徐華勇，王佳斌，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：鴻富錦精密工業(yè)深圳有限公司，鴻海精密工業(yè)股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：94[中國|深圳]
還沒有人留言評(píng)論。發(fā)表了對(duì)其他瀏覽者有用的留言會(huì)獲得科技券。