【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及資料整理技術，特別是涉及一種資料整理夾爪和資料整理機器人。
技術介紹
1、畢業設計資料、工程資料、圖書等資料一般會裝訂成冊或采用文件盒歸檔存放，其數量龐大，且需要取閱、維護，因此對人工的耗費較大，故現有技術已有相應的自動整理技術。現有技術中有相關的資料自動整理技術、整理裝置，目前整理裝置主要有兩種技術方向，一種是采用小車攜帶裝置移動，另一種是集成在資料架上，采用小車攜帶裝置移動的方式其成本可控、理論上可以適應所有的資料架，但是定位困難，資料整理基本上要求定位精度在毫米及以上級別，而目前agv小車的重復定位技術大多集中在厘米級別，因此采用小車搭載整理裝置的方式需要解決定位精度的問題，但卻能實現一個整理裝置適應很多個資料架的整理。集成在資料架上的方式一面資料架對應一個裝置，成本高，但是定位精準，對于軟件算法、計算量的要求低，但是存在成本偏高的問題。因此如果能夠解決小車搭載整理裝置的定位難題，那么小車搭載整理裝置的方案屬于目前的最優技術方向。
2、另外目前的整理裝置大多采用電動夾爪夾取資料以進行整理，而電動夾爪的開度是固定的，由于夾爪開合需要空間，此時不管是從一行資料中取出目標資料還是將資料整理放置在目標位置都必須要有夾爪的開合空間，這就導致取出資料時可能損壞兩側的資料、放置資料時無法將資料向一行資料的最外側壓緊，導致后續資料容易傾斜、傾倒。而采用開度不可調的叉子夾取資料只能適應同一厚度的資料，顯然根本不實用。
3、同時，目前對于平放或者傾倒重疊的資料，目前的夾爪或叉子是無法夾取的，因為這需要資料
技術實現思路
1、有鑒于現有技術的上述缺陷，本專利技術所要解決的技術問題是提供一種資料整理夾爪和資料整理機器人，其資料整理夾爪通過的兩塊夾板間距可調、兩塊夾板可以伸縮且可通過吸盤配合實現多種狀態資料的整理；其資料整理機器人通過agv小車和多自由度再次調節設計，可以滿足資料整理過程中的定定定位精度。
2、為實現上述目的，本專利技術提供了一種資料整理夾爪，包括整理殼、內殼、兩個夾板機構，所述兩個夾板機構、內殼均安裝在整理殼上；所述夾板機構包括夾板、夾板座、軸輥，所述夾板座上設置有夾板滑槽、兩塊夾板座板，所述夾板穿過夾板滑槽且與之卡合、滑動裝配，所述夾板的一端穿出整理殼以使得兩個夾板機構的夾板之間形成夾取間隙；兩塊夾板座板直接或間接與輥軸裝配，輥軸上套裝有軸輥，軸輥壓緊在對應的夾板上，輥軸通過伸縮電機直接或間接驅動；
3、夾板座的兩側還分別安裝有齒條，兩個夾板座同一側的齒條分別與齒輪的兩側嚙合傳動，所述齒輪套裝在齒輪軸上，所述齒輪軸安裝在內殼上，其中一側的齒輪軸上套裝有夾板蝸輪，所述夾板蝸輪與夾板蝸桿嚙合傳動，所述夾板蝸桿設置在夾板電機軸上，所述夾板電機軸安裝在夾板電機內，所述夾板電機安裝在內殼上。
4、作為本專利技術的進一步改進，所述夾板座板上設置有座板槽、座板凸塊，所述座板槽與對應的滑套卡合且滑動裝配，所述滑套與軸輥拉簧的一端裝配，軸輥拉簧的另一端與座板凸塊裝配，所述滑套與輥軸可圓周轉動且不可軸向移動裝配，所述輥軸位于兩塊夾板座板之間的部分上套裝有軸輥，所述軸輥壓緊在對應夾板的端面上；所述軸輥拉簧對滑套施加向座板凸塊拉動的彈力，以使得軸輥保持壓緊在夾板上。
5、作為本專利技術的進一步改進，兩個滑套分別卡合且滑動裝入對應的離合滑槽內，離合滑槽設置在內殼的兩側壁上；所述輥軸的一端穿出對應滑套后與離合固定套裝配，所述離合固定套上安裝有固定離合環，所述固定離合環與活動離合環壓緊傳動，所述活動離合環安裝在離合滑套的一端上，所述離合滑套的另一端穿過軸套且與之可軸向滑動、不可相對圓周轉動裝配，所述軸套可圓周轉動且不可軸向移動地安裝在驅動座上，所述驅動座上安裝有驅動座板，驅動座板穿過與對應的座板滑槽后與對應的夾板座板裝配固定，所述座板滑槽設置在內殼的側壁上；
6、所述離合滑套裝入驅動座的一端與磁鐵套裝配固定，所述磁鐵套具有磁性，且所述離合滑套位于驅動座和磁鐵套之間的部分上套裝有離合彈簧，所述離合彈簧對離合滑套施加遠離固定離合環的推力；
7、所述磁鐵套與軟鐵環正對，所述軟鐵環安裝在軟鐵柱的一端上，軟鐵柱安裝在電磁鐵內，所述軟鐵柱上纏繞有線圈，所述線圈通電后產生磁場，這個磁場與磁鐵套產生排斥磁力，以推動離合滑套擠壓離合彈簧向固定離合環移動最終使得活動離合環與固定離合環壓緊傳動。
8、作為本專利技術的進一步改進，所述軸套上套裝有伸縮皮帶輪，伸縮皮帶繞過伸縮皮帶輪、活動軸、固定軸并構成帶傳動機構，所述活動軸安裝在活動座上，且活動座穿過活動滑槽并與之卡合、滑動裝配，所述活動座與活動拉簧的一端裝配，所述活動拉簧的另一端與內殼裝配，所述活動滑槽設置在內殼的側壁上，所述活動拉簧對活動座施加阻礙其沿著活動滑槽向驅動座滑動的彈力以保持伸縮皮帶的繃緊傳動；
9、所述固定軸可圓周轉動地安裝在內殼、內架上，所述內架安裝在內或整理殼上，所述固定軸通過驅動帶與伸縮電機軸連接并構成帶傳動機構，所述伸縮電機軸安裝在伸縮電機上，伸縮電機安裝在內架上。
10、作為本專利技術的進一步改進，兩塊夾板分別與第二彈性帶的兩端裝配固定，每塊夾板與整理殼之間的間隙通過第一彈性帶遮擋，所述第一彈性帶的兩端分別與夾板、整理殼裝配固定，所述第一彈性帶、第二彈性帶具有伸縮彈性；
11、在第一彈性帶、第二彈性帶的兩側分別安裝引導條，所述引導條與整理殼之間形成引導槽，所述第一彈性帶、第二彈性帶滑動安裝在引導槽內。
12、作為本專利技術的進一步改進，資料整理夾爪還包括兩個吸盤機構，兩個吸盤機構分別安裝在內殼的兩側，吸盤機構包括固定架、吸盤架、吸盤、吸盤管、吸盤座，所述固定架安裝在整理殼內，所述固定架上安裝有吸盤滑軌、吸盤螺桿，所述吸盤螺桿與固定架可圓周轉動且不可軸向移動裝配，所述吸盤螺桿與吸盤電機的輸出軸連接，吸盤電機安裝在固定架上；
13、所述吸盤架與吸盤滑軌卡合且滑動裝配，所述吸盤架套裝在吸盤螺桿外且與之通過螺紋旋合裝配，所述吸盤架上還設置有吸盤架板，所述吸盤座通過吸盤座軸與吸盤架板鉸接，吸盤座軸與吸盤座不可相對圓周轉動裝配；
14、所述吸盤安裝在吸盤管的一端上，吸盤管的另一端裝入吸盤座內且與氣管的一端連通，氣管與換向閥的出口連通，換向閥的第一進口、第二進口分別與負壓罐、正壓罐連通，所述負壓管、正壓罐分別與氣泵的抽氣口、排氣口連通，所述換向閥用于使其第一進口、第二進口、第三進口擇一與其出口連通，所述第三進口與大氣連通。
15、作為本專利技術的進一步改進，吸盤帶繞過吸盤座軸、調節軸并構成帶傳動機構，且吸本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種資料整理夾爪，其特征是：包括整理殼、內殼、兩個夾板機構，所述兩個夾板機構、內殼均安裝在整理殼上；所述夾板機構包括夾板、夾板座、軸輥，所述夾板座上設置有夾板滑槽、兩塊夾板座板，所述夾板穿過夾板滑槽且與之卡合、滑動裝配，所述夾板的一端穿出整理殼以使得兩個夾板機構的夾板之間形成夾取間隙；兩塊夾板座板直接或間接與輥軸裝配，輥軸上套裝有軸輥，軸輥壓緊在對應的夾板上，輥軸通過伸縮電機直接或間接驅動；
2.如權利要求1所述的資料整理夾爪，其特征是：所述夾板座板上設置有座板槽、座板凸塊，所述座板槽與對應的滑套卡合且滑動裝配，所述滑套與軸輥拉簧的一端裝配，軸輥拉簧的另一端與座板凸塊裝配，所述滑套與輥軸可圓周轉動且不可軸向移動裝配，所述輥軸位于兩塊夾板座板之間的部分上套裝有軸輥，所述軸輥壓緊在對應夾板的端面上；所述軸輥拉簧對滑套施加向座板凸塊拉動的彈力，以使得軸輥保持壓緊在夾板上。
3.如權利要求2所述的資料整理夾爪，其特征是：兩個滑套分別卡合且滑動裝入對應的離合滑槽內，離合滑槽設置在內殼的兩側壁上；所述輥軸的一端穿出對應滑套后與離合固定套裝配，所述離合固定套上安裝有
4.如權利要求3所述的資料整理夾爪，其特征是：所述軸套上套裝有伸縮皮帶輪，伸縮皮帶繞過伸縮皮帶輪、活動軸、固定軸并構成帶傳動機構，所述活動軸安裝在活動座上，且活動座穿過活動滑槽并與之卡合、滑動裝配，所述活動座與活動拉簧的一端裝配，所述活動拉簧的另一端與內殼裝配，所述活動滑槽設置在內殼的側壁上，所述活動拉簧對活動座施加阻礙其沿著活動滑槽向驅動座滑動的彈力以保持伸縮皮帶的繃緊傳動；
5.如權利要求1-4任一項所述的資料整理夾爪，其特征是：兩塊夾板分別與第二彈性帶的兩端裝配固定，每塊夾板與整理殼之間的間隙通過第一彈性帶遮擋，所述第一彈性帶的兩端分別與夾板、整理殼裝配固定，所述第一彈性帶、第二彈性帶具有伸縮彈性；
6.如權利要求1-4任一項所述的資料整理夾爪，其特征是：資料整理夾爪還包括兩個吸盤機構，兩個吸盤機構分別安裝在內殼的兩側，吸盤機構包括固定架、吸盤架、吸盤、吸盤管、吸盤座，所述固定架安裝在整理殼內，所述固定架上安裝有吸盤滑軌、吸盤螺桿，所述吸盤螺桿與固定架可圓周轉動且不可軸向移動裝配，所述吸盤螺桿與吸盤電機的輸出軸連接，吸盤電機安裝在固定架上；
7.如權利要求6所述的資料整理夾爪，其特征是：吸盤帶繞過吸盤座軸、調節軸并構成帶傳動機構，且吸盤座軸與吸盤帶裝配固定，吸盤帶運行時能帶動吸盤座軸轉動，也就帶動吸盤座轉動；
8.如權利要求6所述的資料整理夾爪，其特征是：所述固定架上安裝有光電傳感器、所述光電傳感器有多個且沿著吸盤螺桿軸向上等間距陣列安裝，所述吸盤架上設置有感應片，所述感應片可通過各個光電傳感器，光電傳感器向控制器發送信號，控制器根據發送信號的光電傳感器判斷吸盤架的位置。
9.一種資料整理機器人，其特征是：應用有權利要求1-8任一項所述的資料整理夾爪。
10.如權利要求9所述的資料整理機器人，其特征是：還包括AGV小車、底箱、升降機構、上座、橫移架、回轉架、縱向架、升降架，所述底箱安裝在AGV小車上，所述升降機構的兩端分別與底箱、上座裝配；
...【技術特征摘要】
1.一種資料整理夾爪，其特征是：包括整理殼、內殼、兩個夾板機構，所述兩個夾板機構、內殼均安裝在整理殼上；所述夾板機構包括夾板、夾板座、軸輥，所述夾板座上設置有夾板滑槽、兩塊夾板座板，所述夾板穿過夾板滑槽且與之卡合、滑動裝配，所述夾板的一端穿出整理殼以使得兩個夾板機構的夾板之間形成夾取間隙；兩塊夾板座板直接或間接與輥軸裝配，輥軸上套裝有軸輥，軸輥壓緊在對應的夾板上，輥軸通過伸縮電機直接或間接驅動；
2.如權利要求1所述的資料整理夾爪，其特征是：所述夾板座板上設置有座板槽、座板凸塊，所述座板槽與對應的滑套卡合且滑動裝配，所述滑套與軸輥拉簧的一端裝配，軸輥拉簧的另一端與座板凸塊裝配，所述滑套與輥軸可圓周轉動且不可軸向移動裝配，所述輥軸位于兩塊夾板座板之間的部分上套裝有軸輥，所述軸輥壓緊在對應夾板的端面上；所述軸輥拉簧對滑套施加向座板凸塊拉動的彈力，以使得軸輥保持壓緊在夾板上。
3.如權利要求2所述的資料整理夾爪，其特征是：兩個滑套分別卡合且滑動裝入對應的離合滑槽內，離合滑槽設置在內殼的兩側壁上；所述輥軸的一端穿出對應滑套后與離合固定套裝配，所述離合固定套上安裝有固定離合環，所述固定離合環與活動離合環壓緊傳動，所述活動離合環安裝在離合滑套的一端上，所述離合滑套的另一端穿過軸套且與之可軸向滑動、不可相對圓周轉動裝配，所述軸套可圓周轉動且不可軸向移動地安裝在驅動座上，所述驅動座上安裝有驅動座板，驅動座板穿過與對應的座板滑槽后與對應的夾板座板裝配固定，所述座板滑槽設置在內殼的側壁上；
4.如權利要求3所述的資料整理夾爪，其特征是：所述軸套上套裝有伸縮皮帶輪，伸縮皮帶繞過伸縮皮帶輪、活動軸、固定軸并構成帶傳動機構，所述活動軸安裝在活動座上，且活動座穿過活動滑槽并與之卡合、滑動裝配，所述活動座與...
【專利技術屬性】
技術研發人員：劉志斌，崔燦，
申請(專利權)人：江蘇工程職業技術學院，
類型：發明
國別省市：
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