【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及外骨骼機器人，具體是一種高空維修助力外骨骼機器人。
技術介紹
1、外骨骼機器人是穿戴在使用者身體外部的一種智能機械結構，按照仿生學的原理，通過機械構件配合人體動作，達到增強人體基礎能力或為人體提供康復訓練，其本質是一類可實現人機結合的可穿戴式機器人。
2、在諸多高空維修作業中，例如高空電路維修，常常會因為工人在高空中缺少助力支撐點，只能通過安全帶懸浮固定在半空中，導致維修困難，且目前的高空維修作業，保護手段過度依賴安全繩，保護手段單一，抵抗風險能力較低。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于提供一種高空維修助力外骨骼機器人，以解決現有技術中的問題。
2、為實現上述目的，本專利技術提供如下技術方案：一種高空維修助力外骨骼機器人包括小腿環、小腿曲桿、彈簧踏板、大腿機構、橫架機構、支撐機構和夾爪機構，小腿環與小腿曲桿固定連接，彈簧踏板與小腿曲桿鉸接，大腿機構與小腿曲桿遠離彈簧踏板的一端鉸接，大腿機構遠離小腿曲桿的一端與橫架機構轉動連接，橫架機構與支撐機構轉動連接，夾爪機構與彈簧踏板固定連接。
3、本外骨骼機器人用于輔助高空的維修作業，工人由下至上穿上外骨骼機器人，小腿穿過小腿環，腳部踩在彈簧踏板上，通過小腿曲桿連接大腿機構固定大腿位置，通過小腿曲桿、大腿機構、橫架機構可以配合人體腿部的仿真運動，工人可以坐在支撐機構上，方便工人在高空作業時，可以有助力支撐，通過支撐機構緊固工人腰部配合夾爪機構夾緊高空中的位置，減小高空墜落的風險。
...【技術保護點】
1.一種高空維修助力外骨骼機器人，其特征在于：所述機器人包括小腿環（1）、小腿曲桿（2）、彈簧踏板（3）、大腿機構（4）、橫架機構（5）、支撐機構（6）和夾爪機構（7），所述小腿環（1）與小腿曲桿（2）固定連接，所述彈簧踏板（3）與小腿曲桿（2）鉸接，所述大腿機構（4）與小腿曲桿（2）遠離彈簧踏板（3）的一端鉸接，所述大腿機構（4）遠離小腿曲桿（2）的一端與橫架機構（5）轉動連接，所述橫架機構（5）與支撐機構（6）轉動連接，所述夾爪機構（7）與彈簧踏板（3）固定連接。
2.根據權利要求1所述的一種高空維修助力外骨骼機器人，其特征在于：所述大腿機構（4）包括大腿環（41）、大腿曲桿（42）、第一電機（43）和橫轉軸（44），所述大腿環（41）與大腿曲桿（42）固定連接，所述大腿曲桿（42）與小腿曲桿（2）遠離彈簧踏板（3）的一端鉸接，所述大腿曲桿（42）遠離小腿曲桿（2）的一端與橫轉軸（44）轉動連接，所述第一電機（43）與大腿曲桿（42）固定連接，所述第一電機（43）輸出端與橫轉軸（44）傳動連接，所述橫轉軸（44）與橫架機構（5）轉動連接。
3.根據權利
4.根據權利要求3所述的一種高空維修助力外骨骼機器人，其特征在于：所述支撐機構（6）包括鉸接底盤（61）、伸縮氣缸（62）、鉸接頂盤（63）、曲面座（64）、合頁軸（65）、背板（66）、第一彈簧（67）、滑座（68）和固腰機構（69），所述鉸接底盤（61）與支撐機構（6）轉動連接，所述伸縮氣缸（62）與鉸接底盤（61）鉸接，所述伸縮氣缸（62）輸出端與鉸接頂盤（63）鉸接，所述曲面座（64）與鉸接頂盤（63）、合頁軸（65）均固定連接，所述背板（66）與合頁軸（65）鉸接，所述背板（66）上設有滑槽（661），所述第一彈簧（67）與滑槽（661）、滑座（68）均固定連接，所述滑座（68）與滑槽（661）滑動連接，所述滑座（68）與固腰機構（69）轉動連接。
5.根據權利要求4所述的一種高空維修助力外骨骼機器人，其特征在于：所述固腰機構（69）包括環殼（691）、第三電機（692）、錐齒頭（693）、錐齒環臺（694）、弧軌座（695）、合圍座（696）、緊固機構（697）和頂殼（698），所述環殼（691）與滑座（68）轉動連接，所述第三電機（692）與環殼（691）固定連接，所述環殼（691）上設有通孔（6911），所述第三電機（692）輸出端與通孔（6911）轉動連接，所述第三電機（692）輸出端與錐齒頭（693）固定連接，所述錐齒環臺（694）與環殼（691）轉動連接，所述錐齒環臺（694）與錐齒頭（693）齒面嚙合，所述錐齒環臺（694）上設有渦紋軌道（6941），所述弧軌座（695）上設有第一凹槽（6951）、第一凸塊（6952），所述合圍座（696）上設有第二凹槽（6961）、第二凸塊（6962），所述第一凹槽（6951）、第二凹槽（6961）均與渦紋軌道（6941）滑動連接，所述頂殼（698）與環殼（691）固定連接，所述頂殼（698）上設有第一位移槽（6981）、第二位移槽（6982），所述第一凸塊（6952）與第一位移槽（6981）滑動連接，所述第二凸塊（6962）與第二位移槽（6982）滑動連接，所述合圍座（696）與緊固機構（697）固定連接，所述弧軌座（695）與緊固機構（697）滑動連接。
6.根據權利要求5所述的一種高空維修助力外骨骼機器人，其特征在于：所述緊固機構（697）包括底板（6971）、彈簧鉸鏈（6972）、滑軸（6973）和按壓機構（6974），所述底板（6971）設有若干組，若干組所述底板（6971）與彈簧鉸鏈（6972）固定連接，所述滑軸（6973）、按壓機構（6974）均設有若干組，若干組所述滑軸（6973）與底板（6971）、按壓機構（6974）均固定連接，所述滑軸（6973）與弧軌座（695）滑動連接。
7.根據權利要求6所述的一種高空維修助力外骨骼機器人，其特征在于：所述按壓機構（6974）包括底座（6975）、測長電機（6976）、第二彈簧（6977）和吸盤（6978），所述底座（6975）與滑軸（6973）固定連接，所述測長電...
【技術特征摘要】
1.一種高空維修助力外骨骼機器人，其特征在于：所述機器人包括小腿環（1）、小腿曲桿（2）、彈簧踏板（3）、大腿機構（4）、橫架機構（5）、支撐機構（6）和夾爪機構（7），所述小腿環（1）與小腿曲桿（2）固定連接，所述彈簧踏板（3）與小腿曲桿（2）鉸接，所述大腿機構（4）與小腿曲桿（2）遠離彈簧踏板（3）的一端鉸接，所述大腿機構（4）遠離小腿曲桿（2）的一端與橫架機構（5）轉動連接，所述橫架機構（5）與支撐機構（6）轉動連接，所述夾爪機構（7）與彈簧踏板（3）固定連接。
2.根據權利要求1所述的一種高空維修助力外骨骼機器人，其特征在于：所述大腿機構（4）包括大腿環（41）、大腿曲桿（42）、第一電機（43）和橫轉軸（44），所述大腿環（41）與大腿曲桿（42）固定連接，所述大腿曲桿（42）與小腿曲桿（2）遠離彈簧踏板（3）的一端鉸接，所述大腿曲桿（42）遠離小腿曲桿（2）的一端與橫轉軸（44）轉動連接，所述第一電機（43）與大腿曲桿（42）固定連接，所述第一電機（43）輸出端與橫轉軸（44）傳動連接，所述橫轉軸（44）與橫架機構（5）轉動連接。
3.根據權利要求2所述的一種高空維修助力外骨骼機器人，其特征在于：所述橫架機構（5）包括橫梁（51）、第二電機（52）、鋼纜（53）和轉盤（54），所述橫梁（51）與橫轉軸（44）轉動連接，所述第二電機（52）與橫梁（51）固定連接，所述第二電機（52）輸出端與鋼纜（53）固定連接，所述鋼纜（53）遠離第二電機（52）的一端與大腿環（41）固定連接，所述轉盤（54）與橫梁（51）固定連接，所述轉盤（54）與支撐機構（6）轉動連接。
4.根據權利要求3所述的一種高空維修助力外骨骼機器人，其特征在于：所述支撐機構（6）包括鉸接底盤（61）、伸縮氣缸（62）、鉸接頂盤（63）、曲面座（64）、合頁軸（65）、背板（66）、第一彈簧（67）、滑座（68）和固腰機構（69），所述鉸接底盤（61）與支撐機構（6）轉動連接，所述伸縮氣缸（62）與鉸接底盤（61）鉸接，所述伸縮氣缸（62）輸出端與鉸接頂盤（63）鉸接，所述曲面座（64）與鉸接頂盤（63）、合頁軸（65）均固定連接，所述背板（66）與合頁軸（65）鉸接，所述背板（66）上設有滑槽（661），所述第一彈簧（67）與滑槽（661）、滑座（68）均固定連接，所述滑座（68）與滑槽（661）滑動連接，所述滑座（68）與固腰機構（69）轉動連接。
5.根據權利要求4所述的一種高空維修助力外骨骼機器人，其特征在于：所述固腰機構（69）包括環殼（691）、第三電機（692）、錐齒頭（693）、錐齒環臺（694）、弧軌座（695）、合圍座（696）、緊固機構（697）和頂殼（698），所述環殼（691）與滑座（68）轉動連接，...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李學鈞，何成虎，戴相龍，王曉鵬，蔣勇，
申請(專利權)人：江蘇濠漢信息技術有限公司，
類型：發明
國別省市：
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