【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及自動駕駛領(lǐng)域，具體而言，涉及一種車輛感知信息的處理方法、裝置及電子設(shè)備。
技術(shù)介紹
1、在自動駕駛領(lǐng)域，對車輛獲取得到的感知信息進行處理可以幫助自動駕駛系統(tǒng)更準確地理解周圍環(huán)境，提高駕駛安全性和效率，通過處理感知信息，車輛可以實時監(jiān)測道路狀況和其他車輛的位置，避免碰撞和交通事故，還可以幫助車輛做出更智能的駕駛決策，比如選擇最佳的路徑、速度和車道，提高行駛的舒適性和節(jié)能性，對車輛感知信息進行有效處理可以提高自動駕駛系統(tǒng)的性能和可靠性，為實現(xiàn)安全、高效的自動駕駛提供重要支持。
2、目前，為了提高對車輛感知信息進行處理的精確度，通過需要對感知信息進行高分辨率的柵格劃分，導致占用資源多，計算時間長，不利于部署在車輛上，造成對感知信息進行高精度處理，導致運算資源消耗較大。
3、針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)實施例提供了一種車輛感知信息的處理方法、裝置及電子設(shè)備，以至少解決相關(guān)技術(shù)中對感知信息進行高精度處理，導致運算資源消耗較大的技術(shù)問題。
2、根據(jù)本專利技術(shù)實施例的一個方面，提供了一種車輛感知信息的處理方法，包括：獲取自動駕駛車輛采集到的感知信息；按照預設(shè)方向?qū)Ω兄畔?yīng)的預設(shè)空間進行劃分，得到多個第一柵格，其中，多個第一柵格在預設(shè)空間中是非均勻分布的；基于多個第一柵格對應(yīng)的子感知信息，對感知信息進行障礙物識別，得到識別結(jié)果，其中，識別結(jié)果用于表征以下至少之一：預設(shè)空間內(nèi)是否存在障礙物、存在的障礙
3、可選地，該方法還包括：確定自動駕駛車輛的識別需求，其中，識別需求和如下至少之一的信息相關(guān)：識別精度、識別效率；基于識別需求，從多個方向中確定預設(shè)方向，其中，多個方向包括：水平方向和垂直方向。
4、可選地，基于識別需求，從多個方向中確定預設(shè)方向，包括：在識別需求為識別精度達到目標尺寸精度的情況下，確定預設(shè)方向包括垂直方向，目標尺寸精度小于第一精度值；在識別需求為識別效率達到目標識別效率的情況下，確定預設(shè)方向包括水平方向，目標識別效率大于第一效率值。
5、可選地，基于多個第一柵格對應(yīng)的子感知信息，對感知信息進行障礙物識別，得到識別結(jié)果，包括：獲取自動駕駛車輛的當前行駛場景；將多個第一柵格對應(yīng)的子感知信息輸入至障礙物識別模型，根據(jù)當前行駛場景控制障礙物識別模型進行障礙物識別，得到多個第二柵格的子識別結(jié)果，其中，識別結(jié)果包含多個第二柵格的子識別結(jié)果，多個第二柵格的尺度與當前行駛場景相匹配。
6、可選地，將多個第一柵格對應(yīng)的子感知信息輸入至障礙物識別模型，根據(jù)當前行駛場景控制障礙物識別模型進行障礙物識別，得到多個第二柵格的子識別結(jié)果，包括：基于當前行駛場景，從多個輸出尺度中確定目標輸出尺度，其中，不同輸出尺度對應(yīng)不同行駛場景；將多個第一柵格對應(yīng)的子感知信息輸入至障礙物識別模型，根據(jù)目標輸出尺度控制障礙物識別模型進行障礙物識別，得到多個第二柵格的子識別結(jié)果。
7、可選地，將多個第一柵格對應(yīng)的子感知信息輸入至障礙物識別模型，根據(jù)當前行駛場景控制障礙物識別模型進行障礙物識別，得到多個第二柵格的子識別結(jié)果，包括：將多個第一柵格對應(yīng)的子感知信息輸入至障礙物識別模型，根據(jù)多個輸出尺度控制障礙物識別模型進行障礙物識別，得到多個輸出尺度對應(yīng)的子識別結(jié)果集合，其中，不同子識別結(jié)果集合包含不同輸出尺度下的第二柵格的子識別結(jié)果；基于當前行駛場景，從子識別結(jié)果集合中確定目標輸出尺度對應(yīng)的子識別結(jié)果集合，得到多個第二柵格的子識別結(jié)果，其中，目標輸出尺度與當前行駛場景相對應(yīng)。
8、可選地，障礙物識別模型的損失函數(shù)是對多個輸出尺度對應(yīng)的尺度損失函數(shù)進行加權(quán)處理得到的，尺度損失函數(shù)是對相應(yīng)輸出尺度對應(yīng)的第二柵格的柵格損失函數(shù)進行加權(quán)處理得到的，第二柵格的柵格損失函數(shù)是基于第二柵格的真實識別結(jié)果和第二柵格的訓練識別結(jié)果確定的，訓練識別結(jié)果是根據(jù)相應(yīng)輸出尺度控制障礙物識別模型對訓練數(shù)據(jù)進行障礙物識別得到的。
9、可選地，尺度損失函數(shù)對應(yīng)的權(quán)重值是基于相應(yīng)輸出尺度對應(yīng)的第二柵格中最小輸出尺度對應(yīng)的柵格數(shù)量確定的；和/或，柵格損失函數(shù)對應(yīng)的權(quán)重值是基于相應(yīng)第二柵格與預設(shè)空間中的預設(shè)位置之間的距離確定的。
10、根據(jù)本專利技術(shù)實施例的另一方面，還提供了一種車輛感知信息的處理裝置，包括：獲取模塊，用于獲取自動駕駛車輛采集到的感知信息；劃分模塊，用于按照預設(shè)方向?qū)Ω兄畔?yīng)的預設(shè)空間進行劃分，得到多個第一柵格，其中，多個第一柵格在預設(shè)空間中是非均勻分布的；識別模塊，用于基于多個第一柵格對應(yīng)的子感知信息，對感知信息進行障礙物識別，得到識別結(jié)果，其中，識別結(jié)果用于表征以下至少之一：預設(shè)空間內(nèi)是否存在障礙物、存在的障礙物的語義類別、以及存在的障礙物的位置。
11、根據(jù)本專利技術(shù)實施例的另一方面，還提供了一種電子設(shè)備，包括：存儲器，存儲有可執(zhí)行程序；處理器，用于運行程序，其中，程序運行時執(zhí)行本專利技術(shù)各個實施例中的方法。
12、根據(jù)本專利技術(shù)實施例的另一方面，還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，計算機可讀存儲介質(zhì)包括存儲的可執(zhí)行程序，其中，在可執(zhí)行程序運行時控制計算機可讀存儲介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行本專利技術(shù)各個實施例中的方法。
13、根據(jù)本專利技術(shù)實施例的另一方面，還提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，計算機程序在被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本專利技術(shù)各個實施例中的方法。
14、根據(jù)本專利技術(shù)實施例的另一方面，還提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括非易失性計算機可讀存儲介質(zhì)，非易失性計算機可讀存儲介質(zhì)存儲計算機程序，計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本專利技術(shù)各個實施例中的方法。
15、根據(jù)本專利技術(shù)實施例的另一方面，還提供了一種計算機程序，計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本專利技術(shù)各個實施例中的方法。
16、在本專利技術(shù)實施例中，提供了一種車輛感知信息的處理方法，包括：獲取自動駕駛車輛采集到的感知信息；按照預設(shè)方向?qū)Ω兄畔?yīng)的預設(shè)空間進行劃分，得到多個第一柵格，其中，多個第一柵格在預設(shè)空間中是非均勻分布的；基于多個第一柵格對應(yīng)的子感知信息，對感知信息進行障礙物識別，得到識別結(jié)果，其中，識別結(jié)果用于表征以下至少之一：預設(shè)空間內(nèi)是否存在障礙物、存在的障礙物的語義類別、以及存在的障礙物的位置。容易注意到的是，在實際道路情況下，不同區(qū)域的障礙物分布不均勻，需要更多的處理資源來處理密集障礙物區(qū)域，按照預設(shè)方向?qū)Ω兄畔?yīng)的預設(shè)空間進行劃分為非均勻分布的多個第一柵格，可以幫助提高對感知信息的處理效率，避免對整個空間進行無效處理，非均勻分布的多個柵格可以更好地適應(yīng)復雜的道路環(huán)境，使車輛系統(tǒng)能夠更準確地感知周圍環(huán)境，實現(xiàn)將更多的資源和精力投入到重要區(qū)域，避免對不重要區(qū)域過度處理，從而減少計算負擔，可以提高對障礙物的準確識別，同時減少對整個空間的處理量，節(jié)約運算資源，進而解決了相關(guān)技術(shù)中對感知信息進行高精度處理，導致運算資源消耗較大的技術(shù)問題。
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1.一種車輛感知信息的處理方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述識別需求，從多個方向中確定所述預設(shè)方向，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任意一項所述的方法，其特征在于，所述將所述多個第一柵格對應(yīng)的子感知信息輸入至障礙物識別模型，控制所述障礙物識別模型進行障礙物識別，得到多個第二柵格的子識別結(jié)果，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述將所述多個第一柵格對應(yīng)的子感知信息輸入至障礙物識別模型，根據(jù)所述當前行駛場景控制所述障礙物識別模型進行障礙物識別，得到多個第二柵格的子識別結(jié)果，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述將所述多個第一柵格對應(yīng)的子感知信息輸入至障礙物識別模型，根據(jù)所述當前行駛場景控制所述障礙物識別模型進行障礙物識別，得到多個第二柵格的子識別結(jié)果，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述障礙物識別模型的損失函數(shù)是對所述多個輸出尺度對應(yīng)的尺度損失函數(shù)進行加權(quán)
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述尺度損失函數(shù)對應(yīng)的權(quán)重值是基于相應(yīng)輸出尺度對應(yīng)的第二柵格中最小輸出尺度對應(yīng)的柵格數(shù)量確定的；和/或，所述柵格損失函數(shù)對應(yīng)的權(quán)重值是基于相應(yīng)第二柵格與所述預設(shè)空間中的預設(shè)位置之間的距離確定的。
9.一種車輛感知信息的處理裝置，其特征在于，包括：
10.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種車輛感知信息的處理方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述識別需求，從多個方向中確定所述預設(shè)方向，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任意一項所述的方法，其特征在于，所述將所述多個第一柵格對應(yīng)的子感知信息輸入至障礙物識別模型，控制所述障礙物識別模型進行障礙物識別，得到多個第二柵格的子識別結(jié)果，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述將所述多個第一柵格對應(yīng)的子感知信息輸入至障礙物識別模型，根據(jù)所述當前行駛場景控制所述障礙物識別模型進行障礙物識別，得到多個第二柵格的子識別結(jié)果，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述將所述多個第一柵格對應(yīng)的子感知信息輸入至障礙物識別模型，根據(jù)所述當前行駛場景控制所述障礙物識別模型進行障礙物...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：關(guān)喜嘉，李機智，劉云夫，
申請(專利權(quán))人：福建易控智駕科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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