【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及風電葉片制造領域，具體而言，涉及一種風電葉片表面滾涂機器人裝置及控制方法。
技術介紹
1、隨著全球對可再生能源需求的增加，風力發電作為清潔、可再生的能源形式，得到了廣泛的關注和發展。風電葉片作為風力發電機組的核心部件之一，其性能直接影響整個機組的發電效率和運行穩定性。然而，風電葉片長期暴露在惡劣的自然環境中，如強風、溫差大、紫外線輻射強、風沙侵蝕等，這些因素都會對葉片造成不同程度的損害，影響其使用壽命和性能。
2、為了保護葉片本體，延長葉片的使用壽命，提高葉片表面的耐磨性，減少葉片因腐蝕、磨損等原因導致的更換頻率，降低風電葉片的維護成本。葉片在出廠前必須涂上防護涂層。目前，風電葉片表面涂層主要采用人工滾涂作業，通過加長毛滾浸潤涂料后滾涂在葉片表面，一般分為上漆、攤平、收漆三個步驟，為保證作業質量及效率，一般需要至少3人一組進行作業，兩組人員同時作業。
3、隨著風電葉片的大型化，尤其是海上葉片葉片表面積超過1000㎡，人工作業耗時長；涂料含少量揮發性有機化合物，影響作業人員健康；滾涂作業過程主要通過經驗判斷，受人為因素影響大，且葉片尺寸大，涂層質量不易檢測，容易出現質量問題。
4、現有的滾涂設備，需要先通過視覺系統掃描獲取風電葉片表面的點云數據，才能控制滾涂機構進行滾涂作業，葉片面積大，作業時間長，設備成本高，推廣難度大。
技術實現思路
1、有鑒于此，本專利技術旨在提出一種風電葉片表面滾涂機器人裝置及控制方法，以解決現有技術中葉片表面
2、為達到上述目的，本專利技術的技術方案是這樣實現的：
3、一種風電葉片表面滾涂機器人裝置，包括：底盤、導軌系統、伸縮機構及滾涂機構，其中所述導軌系統設置于所述底盤上，可在所述底盤上沿前進方向移動；所述伸縮機構連接所述導軌系統與滾涂機構，所述伸縮機構可沿所述導軌系統高度方向進行上下移動；所述滾涂機構置于所述伸縮機構末端；所述滾涂機構設置有至少一組間隔設置的滾筒組件，每組所述滾筒組件設置有至少一個上漆毛滾和至少一個收漆毛滾，所述上漆毛滾和收漆毛滾可以繞中心軸旋轉調整角度。
4、相對于現有技術，本專利技術所述的風電葉片表面滾涂機器人裝置具有以下優勢：
5、第一，本專利技術通過識別滾涂作業的邊界，滾涂機構沿葉片表面滾涂，無需提前識別葉片表面數據，減少交互信息，簡化控制系統；
6、第二，本專利技術通過設置軌道式的導軌系統及伸縮機構控制滾涂機構，無需機械臂，降低生產成本。
7、第三，本專利技術通過自動完成葉片表面滾涂作業，取消人工滾涂作業，降低勞動強度，提高生產效率。
8、本專利技術還提供了一種風電葉片表面滾涂機器人控制方法，使用上述所述的機器人裝置。
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1.一種風電葉片表面滾涂機器人裝置，其特征在于，包括：底盤(200)、導軌系統(300)、伸縮機構(400)及滾涂機構(100)，其中所述導軌系統(300)設置于所述底盤(200)上，可在所述底盤(200)上沿前進方向移動；所述伸縮機構(400)連接所述導軌系統(300)與滾涂機構(100)，所述伸縮機構(400)可沿所述導軌系統(300)高度方向進行上下移動；所述滾涂機構(100)置于所述伸縮機構(400)末端；所述滾涂機構(100)設置有至少一組間隔設置的滾筒組件(1)，每組所述滾筒組件(1)設置有至少一個上漆毛滾(11)和至少一個收漆毛滾(12)，所述上漆毛滾(11)和收漆毛滾(12)可以繞中心軸旋轉調整角度。
2.根據權利要求1所述的風電葉片表面滾涂機器人裝置，其特征在于，所述導軌系統(300)包括橫軌系統(310)和升降系統(320)，所述橫軌系統(310)設置在所述底盤(200)上，所述升降系統(320)的下端與所述橫軌系統(310)連接，驅動裝置驅動升降系統(320)沿所述橫軌系統(310)移動，進而帶動所述滾涂機構(100)沿前進方向移動。
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