【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及無人機控制，具體涉及一種無人機及其解鎖方法和飛行控制系統。
技術介紹
1、地面操作中的內、外八掰桿解鎖機制或通過操作app一鍵觸發的解鎖機制，作為無人機常用的人為觸發的解鎖起飛方式，由于操作簡單、目的明確且無歧義，在處理地面常規起飛時完全滿足需求；然而，面對更為復雜或緊急的起飛場景，如拋飛啟動或在飛行過程中因異常情況導致自動加鎖后的緊急解鎖需求，這些傳統的人為觸發方式可能會顯得響應遲緩，操作局限性凸顯，有時甚至會因錯過最佳解鎖時機而增加飛行事故的風險，導致無人機受損，即俗稱的“炸機”現象。
2、因此，對于追求高效、安全且能夠適應多樣飛行條件的無人機而言，探索更為智能、響應迅速的解鎖與應急處理機制顯得尤為重要，以確保在任何緊急或特殊情況下都能迅速、準確地執行解鎖指令，有效避免潛在風險，保障無人機安全穩定運行。
技術實現思路
1、為了解決相關技術中的問題，本專利技術實施例提供一種無人機及其解鎖方法和飛行控制系統。
2、第一方面，本專利技術實施例中提供了一種無人機的解鎖方法，所述方法包括：
3、獲取已加鎖無人機的加鎖場景，所述加鎖場景包括以下任意一種：飛行中非用戶操作的異常加鎖場景、飛行中因用戶操作的正常加鎖場景、完成初始化后處于加鎖狀態中的拋飛場景；
4、根據所述加鎖場景獲取對應的當前狀態信息，所述當前狀態信息包括以下一個或多個：所述已加鎖無人機的當前下墜速度、當前飛行高度、加鎖前運行狀態、當前剩余電量、遙控器當前連接狀態、
5、根據所述已加鎖無人機的加鎖場景確定當前緊急解鎖條件；
6、當所述已加鎖無人機的當前狀態信息符合所述當前緊急解鎖條件時，對所述已加鎖無人機進行緊急解鎖。
7、根據本專利技術的實施例，當所述加鎖場景為所述飛行中非用戶操作的異常加鎖場景時，所述當前狀態信息包括：當前下墜速度、當前飛行高度、加鎖前運行狀態、遙控器連接狀態、遙控器搖桿的當前位置；
8、當所述加鎖場景為所述飛行中因用戶操作的正常加鎖場景時，所述當前狀態信息包括：當前下墜速度、遙控器連接狀態、遙控器搖桿的當前位置；
9、當所述加鎖場景為所述完成初始化后處于加鎖狀態中的拋飛場景時，所述當前狀態信息包括：當前下墜速度、遙控器連接狀態、遙控器搖桿的當前位置、當前剩余電量。
10、根據本專利技術的實施例，當所述加鎖場景為所述飛行中非用戶操作的異常加鎖場景時，所述當前緊急解鎖條件為：所述當前下墜速度超過下墜速度閾值、所述當前飛行高度超過第一飛行高度閾值、所述加鎖前運行狀態為飛行狀態、所述遙控器連接狀態正常、所述遙控器搖桿的當前位置處于第一設定位置。
11、根據本專利技術的實施例，當所述加鎖場景為所述飛行中因用戶操作的正常加鎖場景時，所述當前緊急解鎖條件為：所述當前下墜速度超過下墜速度閾值、所述遙控器連接狀態正常、所述遙控器搖桿的當前位置處于第二設定位置。
12、根據本專利技術的實施例，當所述加鎖場景為所述完成初始化后處于加鎖狀態中的拋飛場景時，所述當前緊急解鎖條件為：所述當前下墜速度超過下墜速度閾值、所述遙控器連接狀態正常、所述遙控器搖桿的當前位置處于第三設定位置、所述當前剩余電量超過剩余電量閾值。
13、根據本專利技術的實施例，還包括：
14、在所述已加鎖無人機緊急解鎖成功后，根據所述已加鎖無人機的加鎖場景確定對應的解鎖成功處理方式，所述解鎖成功處理方式包括以下任意一種：懸停等待、自動返航、執行飛行任務；
15、在所述已加鎖無人機緊急解鎖失敗后，根據所述已加鎖無人機的加鎖場景確定對應的解鎖失敗處理方式，所述解鎖失敗處理方式包括以下任意一種：落點可控降落、自由墜落。
16、根據本專利技術的實施例，當所述加鎖場景為所述飛行中非用戶操作的異常加鎖場景時：所述解鎖成功處理方式包括：自動返航；所述解鎖失敗處理方式包括：落點可控降落；
17、當所述加鎖場景為所述飛行中因用戶操作的正常加鎖場景時：所述解鎖成功處理方式包括：懸停等待；所述解鎖失敗處理方式包括：落點可控降落；
18、當所述加鎖場景為所述完成初始化后處于加鎖狀態中的拋飛場景時：所述解鎖成功處理方式包括：執行飛行任務；所述解鎖失敗處理方式包括：自由墜落。
19、第二方面，本專利技術實施例中提供了一種無人機的解鎖方法，包括：
20、獲取已加鎖無人機的加鎖場景；
21、根據所述加鎖場景獲取對應的當前狀態信息；
22、根據所述已加鎖無人機的加鎖場景確定當前緊急解鎖條件；
23、當所述已加鎖無人機的當前狀態信息符合所述當前緊急解鎖條件時，對所述已加鎖無人機進行緊急解鎖。
24、第三方面，本專利技術實施例中提供了一種無人機的飛行控制系統，包括：
25、獲取模塊，被配置為獲取已加鎖無人機的加鎖場景，所述加鎖場景包括以下任意一種：飛行中非用戶操作的異常加鎖場景、飛行中因用戶操作的正常加鎖場景、完成初始化后處于加鎖狀態中的拋飛場景；
26、健康管理模塊，被配置為根據所述加鎖場景獲取對應的當前狀態信息，所述當前狀態信息包括以下一個或多個：所述已加鎖無人機的當前下墜速度、當前飛行高度、加鎖前運行狀態、當前剩余電量、遙控器當前連接狀態、遙控器搖桿的當前位置；
27、確定模塊，被配置為根據所述已加鎖無人機的加鎖場景確定當前緊急解鎖條件；
28、解鎖模塊，被配置為當所述已加鎖無人機的當前狀態信息符合所述當前緊急解鎖條件時，對所述已加鎖無人機進行緊急解鎖。
29、第四方面，本專利技術實施例中提供了一種無人機，包括：飛行控制系統和飛行健康管理系統，所述飛行控制系統和飛行健康管理系統通信連接；
30、在所述無人機處于加鎖狀態時，所述飛行控制系統獲取所述無人機的加鎖場景，所述加鎖場景包括以下任意一種：飛行中非用戶操作的異常加鎖場景、飛行中因用戶操作的正常加鎖場景、完成初始化后處于加鎖狀態中的拋飛場景；
31、所述飛行健康管理系統根據所述加鎖場景獲取對應的當前狀態信息，所述當前狀態信息包括以下一個或多個：所述無人機的當前下墜速度、當前飛行高度、加鎖前運行狀態、當前剩余電量、遙控器當前連接狀態、遙控器搖桿的當前位置；
32、所述飛行控制系統根據所述加鎖場景確定當前緊急解鎖條件，并在所述當前狀態信息符合所述當前緊急解鎖條件時，對所述無人機進行緊急解鎖。
33、根據本專利技術實施例提供的技術方案，根據已加鎖無人機的加鎖場景獲取對應的當前狀態信息，其中，加鎖場景為以下任意一種：飛行中非用戶操作的異常加鎖場景、飛行中因用戶操作的正常加鎖場景、完成初始化后處于加鎖狀態中的拋飛場景；根據加鎖場景確定的當前緊急解鎖條件；并在當前狀態信息符合當前緊急解鎖條件時，對已加鎖無人機進行緊急解鎖。本專利技術能夠實現在處理拋飛、飛行中異常加鎖等多種緊急工況下無人機的緊急智能解鎖，自動化程度高本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種無人機的解鎖方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，當所述加鎖場景為所述飛行中非用戶操作的異常加鎖場景時，所述當前緊急解鎖條件為：所述當前下墜速度超過下墜速度閾值、所述當前飛行高度超過第一飛行高度閾值、所述加鎖前運行狀態為飛行狀態、所述遙控器連接狀態正常、所述遙控器搖桿的當前位置處于第一設定位置。
4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，當所述加鎖場景為所述飛行中因用戶操作的正常加鎖場景時，所述當前緊急解鎖條件為：所述當前下墜速度超過下墜速度閾值、所述遙控器連接狀態正常、所述遙控器搖桿的當前位置處于第二設定位置。
5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，當所述加鎖場景為所述完成初始化后處于加鎖狀態中的拋飛場景時，所述當前緊急解鎖條件為：所述當前下墜速度超過下墜速度閾值、所述遙控器連接狀態正常、所述遙控器搖桿的當前位置處于第三設定位置、所述當前剩余電量超過剩余電量閾值。
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：
7.根
8.一種無人機的解鎖方法，其特征在于，包括：
9.一種無人機的飛行控制系統，其特征在于，包括：
10.一種無人機，其特征在于，包括：飛行控制系統和飛行健康管理系統，所述飛行控制系統和飛行健康管理系統通信連接；
...【技術特征摘要】
1.一種無人機的解鎖方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，當所述加鎖場景為所述飛行中非用戶操作的異常加鎖場景時，所述當前緊急解鎖條件為：所述當前下墜速度超過下墜速度閾值、所述當前飛行高度超過第一飛行高度閾值、所述加鎖前運行狀態為飛行狀態、所述遙控器連接狀態正常、所述遙控器搖桿的當前位置處于第一設定位置。
4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，當所述加鎖場景為所述飛行中因用戶操作的正常加鎖場景時，所述當前緊急解鎖條件為：所述當前下墜速度超過下墜速度閾值、所述遙控器連接狀態正常、所述遙控器搖桿的當前位置處于第二設定位置。<...
【專利技術屬性】
技術研發人員：滕雄，李穎杰，
申請(專利權)人：深圳市博坦智能有限公司，
類型：發明
國別省市：
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