【技術實現步驟摘要】
本技術涉及果樹修枝，具體涉及一種果園修剪的機器。
技術介紹
1、果樹的修剪可以調節生長和結果的關系，以增加果實產量。在果樹種植過程中，剪枝環節工作量大，任務繁重。目前，剪枝環節仍然以人工作業為主，機械化水平很低，勞動強度很大，需要更加高效省力的設備，將果農從繁重的手工勞動中解救出來。
2、為此，有如cn102657037a所示的相關修剪機器人，通過視覺傳感器等相關結合，使得修枝繁重的情況得到進一步改善。然而，該裝置缺少避障機構，使得其在行駛過程中更多的需要人工參與。
技術實現思路
1、針對現有技術存在的不足，本技術提出一種果園修剪的機器，以解決上述
技術介紹
中提到的修剪機器人缺少避障機構的技術問題。
2、為解決該技術問題，本技術所采用的技術方案是：
3、一種果園修剪的機器，包括機器人本體，以及設于所述機器人本體上的移動系統、電動剪刀、電池、電機驅動模塊、單片機、視覺傳感器和超聲波傳感器；
4、所述移動系統能通過電機使所述機器人本體移動，所述電機驅動模塊能控制所述電機的轉動、所述移動系統的轉向以及所述電動剪刀的運行；
5、所述視覺傳感器能探知外界視覺信息，并將視覺信號傳遞給所述單片機，所述單片機能判斷果樹以及果樹是否滿足修剪條件，并將信號傳遞給所述電機驅動模塊；
6、所述超聲波傳感器能發出超聲波，并將超聲波反射回的信號傳遞給所述單片機，所述單片機能判斷反射的超聲波信號是否達到設定值，并將信號傳遞給所述電機驅動模塊。
7、進一步地，所述機器人本體上還設有觸覺傳感器和力/扭矩傳感器；所述觸覺傳感器能將機器人本體及所述電動剪刀與外界的接觸信號傳遞給所述單片機，所述單片機通過檢測所述觸覺傳感器、所述力/扭矩傳感器和所述視覺傳感器傳遞的數值，來發出剪切信號。
8、進一步地，所述機器人本體上還設有氣象傳感器；所述氣象傳感器能檢測氣象信息，并傳遞給所述單片機，所述單片機通過接收到的信號對所述移動系統、所述電機和所述電機驅動模塊進行調整。
9、進一步地，所述機器人本體上還設有傾斜傳感器；所述傾斜傳感器能檢測所述機器人本體的角度信息，并傳遞給所述單片機，所述單片機通過接收到的信號對所述移動系統、所述電機和所述電機驅動模塊進行調整。
10、進一步地，所述機器人本體上還設有光照傳感器和照明燈；所述光照傳感器能檢測光照信息，并傳遞給所述單片機，所述單片機能通過接收的信號調整所述照明燈的打開情況。
11、進一步地，所述機器人本體上還設有gps模塊和wifi模塊，并通過usart模塊和所述單片機相連，實現uart通信。
12、與現有技術相比，本申請的進步之處在于：
13、通過增設超聲波傳感器，能避免機器人本體在遇到障礙前收到信號并進行轉向，避免機器人本體發生碰撞，使得其工作更智能化。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種果園修剪的機器，其特征在于，包括機器人本體，以及設于所述機器人本體上的移動系統、電動剪刀、電池、電機驅動模塊、單片機、視覺傳感器和超聲波傳感器；
2.根據權利要求1所述的一種果園修剪的機器，其特征在于，所述機器人本體上還設有觸覺傳感器和力/扭矩傳感器；所述觸覺傳感器能將機器人本體及所述電動剪刀與外界的接觸信號傳遞給所述單片機，所述單片機通過檢測所述觸覺傳感器、所述力/扭矩傳感器和所述視覺傳感器傳遞的數值，來發出剪切信號。
3.根據權利要求1所述的一種果園修剪的機器，其特征在于，所述機器人本體上還設有氣象傳感器；所述氣象傳感器能檢測氣象信息，并傳遞給所述單片機，所述單片機通過接收到的信號對所述移動系統、所述電機和所述電機驅動模塊進行調整。
4.根據權利要求1所述的一種果園修剪的機器，其特征在于，所述機器人本體上還設有傾斜傳感器；所述傾斜傳感器能檢測所述機器人本體的角度信息，并傳遞給所述單片機，所述單片機通過接收到的信號對所述移動系統、所述電機和所述電機驅動模塊進行調整。
5.根據權利要求1所述的一種果園修剪的機器，其特征在于，
6.根據權利要求1所述的一種果園修剪的機器，其特征在于，所述機器人本體上還設有GPS模塊和WIFI模塊，并通過USART模塊和所述單片機相連，實現UART通信。
...【技術特征摘要】
1.一種果園修剪的機器，其特征在于，包括機器人本體，以及設于所述機器人本體上的移動系統、電動剪刀、電池、電機驅動模塊、單片機、視覺傳感器和超聲波傳感器；
2.根據權利要求1所述的一種果園修剪的機器，其特征在于，所述機器人本體上還設有觸覺傳感器和力/扭矩傳感器；所述觸覺傳感器能將機器人本體及所述電動剪刀與外界的接觸信號傳遞給所述單片機，所述單片機通過檢測所述觸覺傳感器、所述力/扭矩傳感器和所述視覺傳感器傳遞的數值，來發出剪切信號。
3.根據權利要求1所述的一種果園修剪的機器，其特征在于，所述機器人本體上還設有氣象傳感器；所述氣象傳感器能檢測氣象信息，并傳遞給所述單片機，所述單片機通過接收到的信號對所述移動系統、所述電機和所述電...
【專利技術屬性】
技術研發人員：彭亞，鮮渝洲，姚勇，胡若愚，楊鑫，張緣，
申請(專利權)人：重慶電子工程職業學院，
類型：新型
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。