【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及一種agv底盤自動獲取地圖標簽的方法，屬于無人智能駕駛與物流倉儲領域。
技術介紹
1、在物流倉儲與快遞分揀行業使用的agv，其在作業環境中運行于標準平面地圖之上。地圖是agv底盤定位導航的基礎部件，通常具有不同的外形尺寸，如后附圖1所示。在構成地圖的每一單元的正中心位置設置一個路由點，每個路由點包含多個信息，如路由點編號信息、標簽值、坐標值、點位特性、通行權限等。其中，標簽值與路由點一一對應；路由點編號、坐標值點位特征和通行權限在云端創建地圖時自動產生。
2、現有地圖形式多種多樣，標簽的粘貼和標簽值的統計普遍地由人工完成，在地圖創建過程中由于地圖路由點比較多，人工輸入非常耗時，而且特別容易出錯。主要表現為：1、隨機貼標簽，然后手動錄入；由此在地圖外形尺寸較大時施工的難度較大，手動錄入容易出現錯誤；2、路由編號提前與標簽值綁定，施工時對應路由點粘貼標簽；因此較易導致粘貼錯誤且對應編號粘貼較為費時費力。
3、有鑒于此，特提出本專利申請。
技術實現思路
1、本專利技術所述的agv底盤自動獲取地圖標簽的方法，在于解決上述現有技術存在的問題而提出自動獲取地圖標簽并更新地圖路由信息的解決方案，以期在保證無差錯的前提下提高agv定位導航效率、實現較強的兼容性能。
2、為實現上述設計目的，所述的agv底盤自動獲取地圖標簽的方法包括下述實施步驟：
3、步驟1)、接收指令；
4、接收云端指令并判斷是否啟動自動識別；若是，則進行步
5、步驟2)、初始化；
6、agv底盤位姿初始化，獲取原始地圖并保存地圖路由點；
7、加載地圖后將地圖中的路由點以鍵值對{(x,y),routenode}形式進行存儲，鍵為(x，y)坐標信息，routenode為該坐標對應的路由點；
8、將起始位置路由點放入集合q中，將其他路由點放入集合p中；
9、步驟3)、遍歷路由點并規劃運行軌跡；
10、按順序遍歷所有的路由點并規劃運行軌跡；若集合p為空，則將集合n中路由點復制到集合p，同時清空集合n，使用遍歷算法規劃集合p中路由點遍歷順序；若集合p非空，則直接使用遍歷算法規劃集合p中路由點遍歷順序；按照路由點遍歷順序規劃運動軌跡；
11、步驟4)、底盤位姿計算并更新定位信息；
12、獲取車載傳感器的數據，通過坐標匹配獲取agv當前所在的路由點；
13、若識別到標簽，則采用識別到的標簽值更新當前路由點信息并發布定位信息；將匹配標簽信息的路由點放入集合q，并在集合p中刪除該點，同時使用磁導傳感器計算的偏移量修正agv底盤的位姿信息；
14、若未識別到路由標簽，則將未匹配標簽信息的路由點放入集合n，并在集合p中刪除該點，發布定位信息中標簽值記為0；
15、步驟5)、更新地圖；
16、云端接收agv位置信息并更新地圖；
17、若接收到的位置信息標簽值不為0，則用該標簽值更新地圖中對應路由點信息；
18、若接收到的位置信息標簽值為0，則提示工作人員檢查原因，同時跳過該點繼續更新下一個路由點信息；
19、步驟6)、判斷路由點信息是否更新完成；
20、判斷是否遍歷完所有路由點，即集合p與集合n是否同時為空；若是，則停止更新；若否，則跳轉到步驟3)繼續執行。
21、進一步地，所述步驟2)的agv底盤初始化中，以地圖坐標系原點或任意路由點的坐標為起點。
22、進一步地，所述步驟3)的遍歷算法流程如下，
23、3.1)、獲取agv當前所在路由點的坐標，獲取路由點集合；
24、3.2)、計算當前所在路由點到集合中每個路由點的代價值；
25、計算公式如下，
26、f(n)＝c(n)+r(n)
27、c(n)＝|xn-xi|+|yn-yi|
28、r(n)＝rn-ri
29、其中，上述式中n代表編號為n的路由點，i代表當前路由點；f(n)為n號路由點的代價值，c(n)為n號路由點到當前路由點的曼哈頓距離(單位為毫米)；r(n)為n號路由點與當前路由點編號之差；選擇代價值最小的點為下一個目標點。
30、進一步地，所述的步驟4)，定位信息包括當前路由點編號、路由點標簽值和agv底盤位姿信息。
31、進一步地，所述的步驟4)，通過坐標匹配當前路由點的計算公式如下，
32、
33、其中，式中(xt,yt)為當前所在路由點坐標，(xg,yg)為agv底盤融合定位的坐標值，w為路由點間距；
34、將求得的路由點坐標與路由點集合鍵值進行匹配，通過步驟2)已知路由點存儲方式為{(x,y),routenode}，在路由點集合鍵值(x,y)中查找(xt,yt)，找到鍵值x＝xt,y＝yt對應的路由點routenode，完成坐標匹配。
35、進一步地，所述的步驟4)進行位姿修正的計算過程為：
36、4.1)、根據傳感器數據確定磁條的位置偏移量，獲得底盤坐標系下p0～p3四個點坐標：d0、d1、d2、d3為偏移量，有正負，規定坐標軸正方向偏移為正，負方向為負；
37、
38、4.2)、根據p0p1點坐標求得兩坐標系夾角α；
39、逆時針為正；
40、4.3)、根據p0p1和p2p3確定兩條直線，獲取以下直線方程：
41、p0p1方程式為，
42、
43、p2p3方程式為，
44、
45、4.4)、由兩條直線交點獲得地磁坐標系原點在底盤坐標系下的坐標(xm，ym)；
46、
47、b1＝y0-m1x0
48、b2＝y2-m2x2
49、
50、ym＝m1xm+b1
51、4.5)、由α和(xm，ym)反推出底盤坐標系在地磁坐標系下的位姿；
52、底盤坐標系在地磁坐標系下的偏角δa和偏差δx、δy，其中夾角逆時針為正，順時針為負；
53、底盤坐標系偏角為，
54、磁條坐標系到底盤坐標系變換矩陣為：
55、
56、底盤坐標系到磁條坐標系變換矩陣為：
57、
58、則，底盤坐標系坐標偏差為：
59、
60、計算出的偏移量為：
61、
62、agv底盤位姿修正為:
63、
64、上式中(x,y,a)為當前時刻修正后的位姿信息，(xt,yt,at)為當前時刻里程計計算的位姿。
65、進一步地，所述的地圖標簽為rfid或二維碼。
66、綜上，所述agv底盤自動獲取地圖標簽的方法具有以下優點：
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【技術保護點】
1.一種AGV底盤自動獲取地圖標簽的方法，其特征在于：包括下述實施步驟，
2.根據權利要求1所述的AGV底盤自動獲取地圖標簽的方法，其特征在于：所述步驟2)的AGV底盤初始化中，以地圖坐標系原點或任意路由點的坐標為起點。
3.根據權利要求1所述的AGV底盤自動獲取地圖標簽的方法，其特征在于：所述步驟3)的遍歷算法流程如下，
4.根據權利要求1所述的AGV底盤自動獲取地圖標簽的方法，其特征在于：所述的步驟4)，定位信息包括當前路由點編號、路由點標簽值和AGV底盤位姿信息。
5.根據權利要求1所述的AGV底盤自動獲取地圖標簽的方法，其特征在于：所述的步驟4)，通過坐標匹配當前路由點的計算公式如下，
6.根據權利要求1所述的AGV底盤自動獲取地圖標簽的方法，其特征在于：所述的步驟4)進行位姿修正的計算過程為：
7.根據權利要求1所述的AGV底盤自動獲取地圖標簽的方法，其特征在于：所述的地圖標簽為RFID或二維碼。
【技術特征摘要】
1.一種agv底盤自動獲取地圖標簽的方法，其特征在于：包括下述實施步驟，
2.根據權利要求1所述的agv底盤自動獲取地圖標簽的方法，其特征在于：所述步驟2)的agv底盤初始化中，以地圖坐標系原點或任意路由點的坐標為起點。
3.根據權利要求1所述的agv底盤自動獲取地圖標簽的方法，其特征在于：所述步驟3)的遍歷算法流程如下，
4.根據權利要求1所述的agv底盤自動獲取地圖標簽的方法，其特征在于：所述的步驟4)...
【專利技術屬性】
技術研發人員：于海龍，朱昊田，李文龍，尹金萌，
申請(專利權)人：青島螞蟻機器人有限責任公司，
類型：發明
國別省市：
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