【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及連續體機械臂，尤其涉及一種高負載連續體機械臂結構。
技術介紹
1、目前，許多任務需要機械臂在非結構化環境中進行操作，例如醫療手術、海洋勘探和地震救援等。在地震等災害救援場景中，現有的針對連續體機械臂的研究主要集中在探測、搜尋等功能的實現上，其研究通常聚焦在連續體機械臂的形狀適應性及控制精度研究上，而其負載能力、自身剛度和強度較低。
2、在救援場景，要求連續體機械臂具備足夠大的輸出力、負載能力，且自身剛度和強度能滿足要求。而現有的連續體機械臂的稱重較少有達到數十千克級別的，無法滿足這一場景中的需求。
3、因此，基于上述技術問題，本領域的技術人員亟需研發一種高負載連續體機械臂結構。
技術實現思路
1、本專利技術的目的是提供一種高負載連續體機械臂結構，該結構具備形狀適應性、高負載能力，結合慣性測量單元優化其控制策略，并滿足了慣性測量單元的安裝。
2、為了實現上述目的，本專利技術提供如下技術方案：
3、本專利技術的一種高負載連續體機械臂結構，該結構包括：
4、多個機械臂圓盤單元，相鄰機械臂圓盤單元轉動連接；以及
5、與末端的機械臂圓盤單元連接的機械手連接端圓盤單元，所述機械手連接端圓盤單元與機械手連接；
6、所述機械臂圓盤單元為分體式結構，且該機械臂圓盤單元的圓盤通過套管連接以呈分離狀態，且所述套管內穿設有鋼絲繩；
7、所述機械臂圓盤單元內部通過慣性測量單元固定件集成有慣性測量單元
8、進一步的，所述機械臂圓盤單元包括：
9、兩個所述圓盤，所述圓盤的材質為鋁合金；以及
10、位于兩個所述圓盤之間的中間層圓盤，所述套管穿過所述中間層并與兩側的所述圓盤的鋼絲繩孔位配合，所述中間層圓盤為高強度樹脂材質，且為3d打印成型；
11、所述圓盤凸出形成有圓盤連接部，每個所述圓盤均凸出形成有兩個所述圓盤連接部。
12、進一步的，所述圓盤連接部內部設置有石墨軸套和螺栓。
13、進一步的，一側的所述圓盤和所述中間層圓盤的內部集成有所述慣性測量單元；
14、所述慣性測量單元具有芯片座，所述慣性測量單元的芯片座一端與所述中間層圓盤連接，另一端通過所述慣性測量單元固定件與圓盤的圓盤連接部連接。
15、進一步的，所述中間層圓盤內圈向內凸出形成有安裝部，所述芯片座與所述安裝部連接。
16、進一步的，所述圓盤靠近所述鋼絲繩孔位的位置設置有超彈性鎳鈦合金棒穿過孔位、以及該管階段末端圓盤單元內置的鋼絲繩限位孔；
17、所述中間層圓盤設置孔位與對應的圓盤一致。
18、在上述技術方案中，本專利技術提供的一種高負載連續體機械臂結構，具有以下有益效果：
19、本專利技術的連續體機械臂結構具備形狀適應性、高負載能力，結合慣性測量單元優化其控制策略，并滿足了慣性測量單元的安裝。
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1.一種高負載連續體機械臂結構，其特征在于，該結構包括：
2.根據權利要求1所述的一種高負載連續體機械臂結構，其特征在于，所述機械臂圓盤單元(1)包括：
3.根據權利要求2所述的一種高負載連續體機械臂結構，其特征在于，所述圓盤連接部(401)內部設置有石墨軸套和螺栓。
4.根據權利要求2所述的一種高負載連續體機械臂結構，其特征在于，一側的所述圓盤(4)和所述中間層圓盤(6)的內部集成有所述慣性測量單元(7)；
5.根據權利要求4所述的一種高負載連續體機械臂結構，其特征在于，所述中間層圓盤(6)內圈向內凸出形成有安裝部(601)，所述芯片座(701)與所述安裝部(601)連接。
6.根據權利要求2所述的一種高負載連續體機械臂結構，其特征在于，所述圓盤(4)靠近所述鋼絲繩孔位(10)的位置設置有超彈性鎳鈦合金棒穿過孔位(8)、以及該管階段末端圓盤單元內置的鋼絲繩限位孔(9)；
【技術特征摘要】
1.一種高負載連續體機械臂結構，其特征在于，該結構包括：
2.根據權利要求1所述的一種高負載連續體機械臂結構，其特征在于，所述機械臂圓盤單元(1)包括：
3.根據權利要求2所述的一種高負載連續體機械臂結構，其特征在于，所述圓盤連接部(401)內部設置有石墨軸套和螺栓。
4.根據權利要求2所述的一種高負載連續體機械臂結構，其特征在于，一側的所述圓盤(4)和所述中間層圓盤(6)的內部集成...
【專利技術屬性】
技術研發人員：史震云，卜琛玥，鄭唯一，陳崢鍵，李偉鵬，
申請(專利權)人：北京航空航天大學，
類型：發明
國別省市：
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