【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及組裝式機械臂，特別涉及一種輕量級多自由度的可模塊組裝式機械臂。
技術介紹
1、隨著工業自動化與高科技領域的持續進步，機械臂已逐漸成為制造業、醫療、日常服務等多個領域的關鍵裝備，然而，傳統機械臂往往因其體積龐大、重量沉重、操作靈活性受限等問題，而在某些特定應用場景中遭遇使用瓶頸。為了拓寬機械臂的應用范圍，特別是適應空間受限和環境復雜的工作場合，輕量級多自由度機械臂的研究與開發日益受到重視。
2、盡管輕量級多自由度機械臂在一定程度上解決了傳統機械臂的體積和重量問題，但大多數此類機械臂采用固定結構設計，其功能和應用范圍受到限制，難以滿足多樣化的作業需求，同時機械臂驅動和控制系統的復雜性也對操作者的技術要求較高，增加了使用成本和維護難度，因此，本申請提供了一種輕量級多自由度的可模塊組裝式機械臂來滿足需求。
技術實現思路
1、本專利技術要解決的技術問題是提供一種輕量級多自由度的可模塊組裝式機械臂以解決現有的機械臂采用固定結構設計，其功能和應用范圍受到限制，難以滿足多樣化的作業需求的問題。
2、為解決上述技術問題，本專利技術提供如下技術方案：
3、一種輕量級多自由度的可模塊組裝式機械臂，包括：多個模塊化機構、用于連接多個模塊化機構的旋轉導向機構和設置在所述旋轉導向機構內的智能驅動機構；
4、所述多個模塊化機構均包括主體面板，所述主體面板頂部開設有三角鏤空，所述主體面板形狀為等邊三角形，所述主體面板三邊居中均開設有第二凹槽，所述主體面
5、多個所述旋轉導向機構均包括第一外套筒、一體成型在所述第一外套筒內壁靠中的肋板、第二外套筒和轉動設置在所述第二外套筒內壁的內套筒，所述肋板中心開設有用于穿設所述第二外套筒的圓孔，所述第二外套筒一體成型在所述肋板內壁；
6、多個所述智能驅動機構均包括兩個圓形面板和三個交錯分布在兩個所述圓形面板之間的圓柱桿，兩個所述圓形面板均開設有以所內套筒兩端軌跡為軸的通孔，所述圓柱桿材質為鎳鈦記憶合金。
7、優選的，所述主體面板頂部三角均開設有用于布置電線的空孔，所述主體面板頂部居中開設有三角鏤空。
8、優選的，多個所述旋轉導向機構均設置在相鄰兩個所述主體面板之間。
9、優選的，多個所述第一外套筒均設置在多個所述第一凹槽和第二凹槽內。
10、優選的，所述第一凹槽和所述第二凹槽均一體成型有以所述主體面板中線為軸相對側的凸塊。
11、優選的，多個所述凸塊均設置在所述第一外套筒和所述第二外套筒之間。
12、優選的，其中四個所述第二外套筒內壁分別穿設在單個所述內套筒上。
13、優選的，單個所述旋轉導向機構均設置有四個所述轉動導軌，四個所述轉動導軌均為四個所述第二外套筒與所述內套筒接觸面。
14、優選的，多個所述圓柱桿兩端均與所述圓形面板固定連接，相鄰兩個所述圓形面板分別固接在所述第二外套筒內壁和所述內套筒內壁。
15、優選的，所述輕量級多自由度的可模塊組裝式機械臂上均設置有安裝固定點，所述安裝固定點均設置在其中一個所述主體面板一角。
16、本專利技術與現有技術相比，至少具有如下有益效果：
17、1.上述方案中，本專利技術提出的機械臂采用輕量化結構，各驅動關節采用智能材料驅動，摒棄了傳統電機驅動模式，降低了機械臂電機重量，提高了機械臂的靈活性。另外，采用各關節驅動與三角形模塊化組件，可以擬合空間中任意姿態，具有較高的空間運動自由度。
18、2.上述方案中，通過設置機械臂具備任意可組裝可拓展特點，可滿足不同場景應用特點下對于機械臂執行尺度的需求，在具有工作環境復雜，工作場所障礙物多等工況下可實現有效的機械臂運動執行能力，在消防搜救、醫療機械以及安全維修等領域具有應用潛能。
19、3.上述方案中，通過設置有限的模塊化組件可實現機械臂的拼裝、運動的控制與執行，與傳動帶電機的機械臂相比，該機械臂更加組裝易于實現，執行效率更加穩定，且整體制造成本較低，具有較好的市場應用場景。
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1.一種輕量級多自由度的可模塊組裝式機械臂，其特征在于，包括：多個模塊化機構(1)、用于連接多個模塊化機構(1)的旋轉導向機構(2)和設置在所述旋轉導向機構(2)內的智能驅動機構(3)；
2.根據權利要求1所述的輕量級多自由度的可模塊組裝式機械臂，其特征在于，所述主體面板(101)頂部三角均開設有用于布置電線的空孔(105)，所述主體面板(101)頂部居中開設有三角鏤空(104)。
3.根據權利要求1所述的輕量級多自由度的可模塊組裝式機械臂，其特征在于，多個所述旋轉導向機構(2)均設置在相鄰兩個所述主體面板(101)之間。
4.根據權利要求1所述的輕量級多自由度的可模塊組裝式機械臂，其特征在于，多個所述第一外套筒(201)均設置在多個所述第一凹槽(102)和第二凹槽(103)內。
5.根據權利要求4所述的輕量級多自由度的可模塊組裝式機械臂，其特征在于，所述第一凹槽(102)和所述第二凹槽(103)均一體成型有以所述主體面板(101)中線為軸相對側的凸塊。
6.根據權利要求5所述的輕量級多自由度的可模塊組裝式機械臂，其特征
7.根據權利要求1所述的輕量級多自由度的可模塊組裝式機械臂，其特征在于，其中四個所述第二外套筒(204)內壁分別穿設在單個所述內套筒(202)上。
8.根據權利要求7所述的輕量級多自由度的可模塊組裝式機械臂，其特征在于，單個所述旋轉導向機構(2)均設置有四個所述轉動導軌，四個所述轉動導軌均為四個所述第二外套筒(204)與所述內套筒(202)接觸面。
9.根據權利要求8所述的輕量級多自由度的可模塊組裝式機械臂，其特征在于，多個所述圓柱桿(302)兩端均與所述圓形面板(301)固定連接，相鄰兩個所述圓形面板(301)分別固接在所述第二外套筒(204)內壁和所述內套筒(202)內壁。
10.根據權利要求1所述的輕量級多自由度的可模塊組裝式機械臂，其特征在于，所述輕量級多自由度的可模塊組裝式機械臂上均設置有安裝固定點(4)，所述安裝固定點(4)均設置在其中一個所述主體面板(101)一角。
...【技術特征摘要】
1.一種輕量級多自由度的可模塊組裝式機械臂，其特征在于，包括：多個模塊化機構(1)、用于連接多個模塊化機構(1)的旋轉導向機構(2)和設置在所述旋轉導向機構(2)內的智能驅動機構(3)；
2.根據權利要求1所述的輕量級多自由度的可模塊組裝式機械臂，其特征在于，所述主體面板(101)頂部三角均開設有用于布置電線的空孔(105)，所述主體面板(101)頂部居中開設有三角鏤空(104)。
3.根據權利要求1所述的輕量級多自由度的可模塊組裝式機械臂，其特征在于，多個所述旋轉導向機構(2)均設置在相鄰兩個所述主體面板(101)之間。
4.根據權利要求1所述的輕量級多自由度的可模塊組裝式機械臂，其特征在于，多個所述第一外套筒(201)均設置在多個所述第一凹槽(102)和第二凹槽(103)內。
5.根據權利要求4所述的輕量級多自由度的可模塊組裝式機械臂，其特征在于，所述第一凹槽(102)和所述第二凹槽(103)均一體成型有以所述主體面板(101)中線為軸相對側的凸塊。
6.根據權利要求5所述的輕量級...
【專利技術屬性】
技術研發人員：周然，徐翔，郭慧潔，劉航，張文惠，劉洋洋，
申請(專利權)人：安徽農業大學，
類型：發明
國別省市：
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