【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本公開一般涉及自動化控制領(lǐng)域，具體涉及一種協(xié)同控制方法、系統(tǒng)及可讀存儲介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、無人艇(usv)是一種可以通過自主化方式在水面航行，并且也能夠通過搭載水下潛航器(uuv)來執(zhí)行指定任務(wù)機作業(yè)的艦艇，具有安全性能高、生存能力強、響應(yīng)速度快等優(yōu)點。
2、傳統(tǒng)的海洋觀測和執(zhí)行任務(wù)通常需要使用多種不同類型的無人艇和潛航器，這些設(shè)備之間缺乏有效的協(xié)同控制和信息共享，導(dǎo)致作業(yè)效率低下，無法充分利用各個設(shè)備的優(yōu)勢，以滿足多樣化的海洋觀測及執(zhí)行任務(wù)需求，實現(xiàn)“一系統(tǒng)控全局”的一體化作業(yè)目標(biāo)。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、鑒于現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷或不足，期望提供進(jìn)行協(xié)同控制和信息共享的協(xié)同控制方法。
2、第一方面提供了一種協(xié)同控制方法，所述方法包括：
3、接收無人艇通過傳輸層傳輸?shù)牡谝晃恢脭?shù)據(jù)，所述第一位置數(shù)據(jù)是所述無人艇通過感知層獲取的數(shù)據(jù)；
4、基于設(shè)定的第一航行任務(wù)和所述第一位置數(shù)據(jù)通過支撐層提供的數(shù)據(jù)處理技術(shù)確定無人艇的第一航行路線；
5、若確定所述無人艇到達(dá)所述第一航行路線指定的第一目標(biāo)位置，基于設(shè)定的第一航行任務(wù)和潛航器的第二位置數(shù)據(jù)通過所述支撐層提供的數(shù)據(jù)處理技術(shù)確定所述潛航器的目標(biāo)下放深度，所述第二位置數(shù)據(jù)是所述潛航器通過所述感知層獲取的數(shù)據(jù)；
6、通過應(yīng)用層控制所述無人艇對所述潛航器進(jìn)行下放操作；
7、若確定所述潛航器的下放到所述目標(biāo)下放深度，則通過所述應(yīng)用層向所述無人艇發(fā)送工作指令，所述工作指令
8、本申請?zhí)峁┑膮f(xié)同控制方法，考慮到現(xiàn)有的海洋觀測和執(zhí)行任務(wù)時對無人艇和潛航器這些設(shè)備之間缺乏有效的協(xié)同控制和信息共享，導(dǎo)致作業(yè)效率低下，所以本申請?zhí)峁┝艘环N新的協(xié)同控制方法，該方法能夠通過傳輸層接收無人艇和潛航器的數(shù)據(jù)，并根據(jù)接收到的數(shù)據(jù)通過支撐層為無人艇設(shè)置航行路線并控制無人艇對潛航器執(zhí)行對應(yīng)的操作下放操作。本申請?zhí)峁┑膮f(xié)同控制方法能夠獲取無人艇和潛航器的各項數(shù)據(jù)，使得潛航器和無人艇之間的數(shù)據(jù)能夠?qū)崿F(xiàn)共享，另外控制端可以同時控制無人艇和潛航器，所以能夠?qū)崿F(xiàn)設(shè)備端和控制端的數(shù)據(jù)交流和信息共享，有利于在短時間內(nèi)對任務(wù)的執(zhí)行環(huán)境和條件進(jìn)行調(diào)整，提高對復(fù)雜環(huán)境的適應(yīng)性和靈活性，減少人力和設(shè)備的重復(fù)投入，節(jié)約成本和資源。
9、第二方面提供了一種協(xié)同控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)用于執(zhí)行第一方面的方法。
10、第三方面提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)第一方面的方法。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點】
1.一種協(xié)同控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于設(shè)定的第一航行任務(wù)和所述第一位置數(shù)據(jù)通過支撐層提供的數(shù)據(jù)處理技術(shù)確定無人艇的第一航行路線，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于設(shè)定的第一航行任務(wù)和潛航器的第二位置數(shù)據(jù)通過所述支撐層提供的數(shù)據(jù)處理技術(shù)確定所述潛航器的目標(biāo)下放深度，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過應(yīng)用層控制所述無人艇對所述潛航器進(jìn)行下放操作，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述工作指令攜帶所述潛航器的第二航行路線，所述方法還包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
11.一
12.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至10中任一項所述的方法的步驟。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種協(xié)同控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于設(shè)定的第一航行任務(wù)和所述第一位置數(shù)據(jù)通過支撐層提供的數(shù)據(jù)處理技術(shù)確定無人艇的第一航行路線，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于設(shè)定的第一航行任務(wù)和潛航器的第二位置數(shù)據(jù)通過所述支撐層提供的數(shù)據(jù)處理技術(shù)確定所述潛航器的目標(biāo)下放深度，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過應(yīng)用層控制所述無人艇對所述潛航器進(jìn)行下放操作，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：郭靜，曹子奇，邱海羽，馮拓宇，楊云祥，劉佳寧，楊勝輝，王謀業(yè)，劉晨申，文依寧，周春綠，
申請(專利權(quán))人：中電科海洋信息技術(shù)研究院有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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