本公開提供了一種自主移動設備及其工作方法。在該自主移動設備中，包括組裝在一起的機殼、第一輪組件、干式清潔組件和第一傳動組件。第一輪組件具有腳輪且安裝于機殼，干式清潔組件用于對待清潔面進行干式清潔，第一輪組件和干式清潔組件經由第一傳動組件聯動，使得第一輪組件相對于機殼下降的過程中干式清潔組件能夠相對于機殼反向上升。這樣，以簡單的構造和較低的成本實現這兩者相對于機殼的升降運動，從而在不同的工作模式中將這兩者相對于機殼定位在不同的位置。另外，通過使得具有腳輪的輪組件和干式清潔組件進行升降，能夠使得自主移動設備實現更多的工作模式，由此較好地適用于多種不同的應用場景。
【技術實現步驟摘要】
本公開涉及自主移動設備的構造及該自主移動設備的工作方法。
技術介紹
1、自主移動設備是指自主執行預設任務的智能移動設備，目前自主移動設備通常包括但不限于清潔機器人(例如智能掃地機、智能擦地機、擦窗機器人)、陪伴性移動機器人(例如智能電子寵物、保姆機器人)、服務型移動機器人(例如酒店、旅館、會晤場所的接待機器人)、工業巡檢智能裝置(例如電力巡檢機器人、智能叉車等)、安防機器人(例如家用或商用智能警衛機器人)。
2、對于具有干式清潔組件的自主移動設備，其可能運行在表面參數不同的待清潔面上，基于待清潔面的表面參數需要自主移動設備處于不同的工作模式。例如，如果待清潔面具有變化較大的凹凸形狀，上述自主移動設備可能需要處于越障工作模式，在越障工作模式中自主移動設備需要具有較強的越障能力；如果待清潔面工作在地毯或地板上，上述自主移動設備需要處于不同的清潔工作模式。對于上述不同的工作模式，需要自主移動設備的設置有腳輪的輪組件和干式清潔組件相對于機殼被設定在不同的位置，但是在現有的自主移動設備中，干式清潔組件通常與機殼相對固定而不能實現相對于機殼的升降動作，因而限制了自主移動設備的工作模式的種類，在很多應用場景中不能發揮最佳工作狀態。
技術實現思路
1、基于上述現有技術的問題，本公開的一個目的在于提供一種自主移動設備，其能夠以相對簡單的構造和較低的成本實現輪組件和清潔組件相對于機殼進行升降，從而適用于多種不同的應用場景。本公開的另一個目的在于提供一種上述自主移動設備的工作方法。
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p>2、為了實現上述目的，本公開采用如下的技術方案。3、本公開提供了一種如下的自主移動設備，包括：
4、機殼；
5、第一輪組件，其安裝于所述機殼且具有腳輪；
6、干式清潔組件，其用于對待清潔面進行干式清潔；以及
7、第一傳動組件，所述第一輪組件與所述干式清潔組件能夠經由所述第一傳動組件聯動，使得隨著所述第一輪組件相對于所述機殼下降，所述干式清潔組件能夠相對于所述機殼上升。
8、在一種可選的方案中，所述第一傳動組件包括至少一個齒輪齒條機構，所述齒輪齒條機構包括：
9、第一齒條，其與所述第一輪組件固定；
10、第二齒條，其具有第一傳動連接部；以及
11、齒輪，其與所述第一齒條和所述第二齒條兩者始終齒嚙合，使得在所述齒輪轉動的狀態下所述第一齒條和所述第二齒條朝向相反方向運動，
12、所述干式清潔組件具有第二傳動連接部，在所述第一輪組件相對于所述機殼下降到預定位置之后所述第一傳動連接部能夠抵靠所述第二傳動連接部，由此在所述第一傳動連接部抵靠所述第二傳動連接部的狀態下隨著所述第一輪組件從該預定位置繼續下降來驅動所述干式清潔組件上升。
13、在另一種可選的方案中，所述第一輪組件還包括第一懸架、第一彈簧、第一輪架和升降臺，所述腳輪安裝于所述第一懸架且所述第一懸架與所述第一齒條固定，所述第一輪架與所述機殼固定，所述升降臺能夠經由所述第一彈簧帶動所述第一懸架下降，且所述升降臺能夠直接帶動所述第一懸架上升。
14、在另一種可選的方案中，還包括：
15、升降動力源，其安裝于所述第一輪架；以及
16、變速器，其包括絲杠，所述絲杠與所述升降動力源傳動聯接，并且所述絲杠與所述升降臺螺紋聯接以構成絲杠螺母機構，由此使得所述升降動力源與所述升降臺經由所述變速器傳動聯接，使得所述升降動力源能夠經由所述變速器驅動所述升降臺升降。
17、在另一種可選的方案中，還包括：
18、第二輪組件，其安裝于所述機殼且具有驅動輪；以及
19、第二傳動組件，所述第二輪組件與所述干式清潔組件能夠經由所述第二傳動組件聯動，使得隨著所述干式清潔組件相對于所述機殼上升，所述第二輪組件能夠相對于所述機殼下降。
20、在另一種可選的方案中，所述第二傳動組件包括：
21、第一連桿，其一端部與所述干式清潔組件轉動連接，且另一端部與所述機殼或所述第二輪組件轉動連接；以及
22、傳動桿，其與所述第一連桿剛性連接，所述傳動桿能夠隨著所述第一連桿的轉動而擺動，由此使得所述干式清潔組件在上升的同時能夠經由所述傳動桿驅動所述第二輪組件下降。
23、在另一種可選的方案中，所述第二傳動組件還包括第二連桿，其一端部與所述干式清潔組件轉動連接，另一端部與所述機殼或所述第二輪組件轉動連接，使得所述干式清潔組件、所述第一連桿、所述第二連桿和所述機殼構成四連桿機構。
24、在另一種可選的方案中，所述第二輪組件設置有被驅動部，在所述干式清潔組件相對于所述機殼上升到預定位置之后所述傳動桿抵靠所述被驅動部，由此在所述傳動桿抵靠所述被驅動部的狀態下隨著所述干式清潔組件從該預定位置繼續上升來驅動所述第二輪組件下降。
25、在另一種可選的方案中，還包括濕式清潔組件，其用于對所述待清潔面進行濕式清潔，所述濕式清潔組件能夠獨立于所述干式清潔組件相對于所述機殼升降。
26、本公開還提供了上述自主移動設備的工作方法，所述工作方法包括：
27、第一工作模式，其中所述干式清潔組件相對于所述機殼處于下降位置，使得所述干式清潔組件處于工作狀態，所述濕式清潔組件相對于所述機殼處于下降位置，使得所述濕式清潔組件處于工作狀態；
28、第二工作模式，其中所述干式清潔組件相對于所述機殼處于上升位置，使得所述干式清潔組件處于非工作狀態，所述濕式清潔組件相對于所述機殼處于下降位置，使得所述濕式清潔組件處于工作狀態；
29、第三工作模式，其中所述干式清潔組件相對于所述機殼處于下降位置，使得所述干式清潔組件處于工作狀態，所述濕式清潔組件相對于所述機殼處于上升位置，使得所述濕式清潔組件處于非工作狀態；以及
30、第四工作模式，其中所述干式清潔組件相對于所述機殼處于上升位置，使得所述干式清潔組件處于非工作狀態，所述濕式清潔組件相對于所述機殼處于上升位置，使得所述濕式清潔組件處于非工作狀態，所述第一輪組件和所述第二輪組件相對于所述機殼處于下降位置。
31、本公開還提供了一種如下的自主移動設備，包括：
32、機殼；
33、干式清潔組件，其用于對待清潔面進行干式清潔；
34、輪組件，其安裝于所述機殼，所述輪組件具有驅動輪且設置有被驅動部；
35、至少一個連桿，所述至少一個連桿與所述機殼和所述干式清潔組件相連，使得所述干式清潔組件相對于所述機殼升降的過程中所述至少一個連桿能夠轉動；以及
36、傳動桿，其與所述至少一個連桿中的一個連桿剛性連接，所述傳動桿能夠隨著所述一個連桿的轉動而擺動，在所述干式清潔組件相對于所述機殼上升到預定位置之后，所述傳動桿抵靠所述被驅動部，由此隨著所述干式清潔組件從所述預定位置繼續上升來驅動所述輪組件下降。
37、通過采用上述技術方案，本公開提供本文檔來自技高網
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【技術保護點】
1.一種自主移動設備，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的自主移動設備，其特征在于，所述第一傳動組件(3)包括至少一個齒輪齒條機構，所述齒輪齒條機構包括：
3.根據權利要求2所述的自主移動設備，其特征在于，所述第一輪組件(2)還包括第一懸架(22)、第一彈簧(23)、第一輪架(24)和升降臺(25)，所述腳輪(21)安裝于所述第一懸架(22)且所述第一懸架(22)與所述第一齒條(31)固定，所述第一輪架(24)與所述機殼(1)固定，所述升降臺(25)能夠經由所述第一彈簧(23)帶動所述第一懸架(22)下降，且所述升降臺(25)能夠直接帶動所述第一懸架(22)上升。
4.根據權利要求3所述的自主移動設備，其特征在于，還包括：
5.根據權利要求1至4中任一項所述的自主移動設備，其特征在于，還包括：
6.根據權利要求5所述的自主移動設備，其特征在于，所述第二傳動組件(6)包括：
7.根據權利要求6所述的自主移動設備，其特征在于，所述第二傳動組件(6)還包括第二連桿(62)，其一端部與所述干式清潔組件(4)轉動連接，另一端部與所述機殼(1)或所述第二輪組件(5)轉動連接，使得所述干式清潔組件(4)、所述第一連桿(61)、所述第二連桿(62)和所述機殼(1)構成四連桿機構。
8.根據權利要求6或7所述的自主移動設備，其特征在于，所述第二輪組件(5)設置有被驅動部(55)，在所述干式清潔組件(4)相對于所述機殼(1)上升到預定位置之后所述傳動桿(63)抵靠所述被驅動部(55)，由此在所述傳動桿(63)抵靠所述被驅動部(55)的狀態下隨著所述干式清潔組件(4)從該預定位置繼續上升來驅動所述第二輪組件(5)下降。
9.根據權利要求1至8中任一項所述的自主移動設備，其特征在于，還包括濕式清潔組件(7)，其用于對所述待清潔面進行濕式清潔，所述濕式清潔組件(7)能夠獨立于所述干式清潔組件(4)相對于所述機殼(1)升降。
10.一種權利要求9所述的自主移動設備的工作方法，其特征在于，所述工作方法包括：
11.一種自主移動設備，其特征在于，包括：
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【技術特征摘要】
1.一種自主移動設備，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的自主移動設備，其特征在于，所述第一傳動組件(3)包括至少一個齒輪齒條機構，所述齒輪齒條機構包括：
3.根據權利要求2所述的自主移動設備，其特征在于，所述第一輪組件(2)還包括第一懸架(22)、第一彈簧(23)、第一輪架(24)和升降臺(25)，所述腳輪(21)安裝于所述第一懸架(22)且所述第一懸架(22)與所述第一齒條(31)固定，所述第一輪架(24)與所述機殼(1)固定，所述升降臺(25)能夠經由所述第一彈簧(23)帶動所述第一懸架(22)下降，且所述升降臺(25)能夠直接帶動所述第一懸架(22)上升。
4.根據權利要求3所述的自主移動設備，其特征在于，還包括：
5.根據權利要求1至4中任一項所述的自主移動設備，其特征在于，還包括：
6.根據權利要求5所述的自主移動設備，其特征在于，所述第二傳動組件(6)包括：
7.根據權利要求6所述的自主移動設備，其特征在于，所述第二傳動組件(6)還包...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王啟銘，張一茗，
申請(專利權)人：速感科技北京有限公司，
類型：發明
國別省市：
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