【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于運載車控制，具體的說，涉及一種舉升牽引式自動引導運載車系統。
技術介紹
1、自動引導運載車指裝備有電磁學或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。自動引導運載車的開發和應用面臨一些技術難題，如自主導航、環境感知、路徑規劃等，同時，工業環境中運行的自動引導運載車需要與人員進行協同作業，因此安全性問題尤為重要。
2、隨著數字化轉型和智能制造的推進，自動引導運載車在產業升級和轉型中將發揮關鍵作用；同時，隨著更多行業對自動化的需求增加，自動引導運載車市場潛力將進一步釋放；而對于自動引導運載車的研究，更多的是偏向設備和方法的研究，而忽略了自動引導運載車整體系統優化改造。
技術實現思路
1、本專利技術要解決的主要技術問題是提供一種舉升牽引式自動引導運載車系統，整體系統簡潔，并且能夠進行高效控制。
2、為解決上述技術問題，本專利技術提供如下技術方案：
3、一種舉升牽引式自動引導運載車系統，包括控制模塊、行走驅動模塊、導航模塊、通信模塊、安全模塊、舉升平臺升降模塊、牽引銷升降模塊、面板及其它模塊；控制模塊包括cpu模塊，cpu模塊通過網線與觸摸屏及工業無線客戶端通信連接，各按鈕和旋鈕、機械防撞、限位開關、接近開關、無線遙控模塊、溫控開關、激光防撞的輸出端與cpu模塊的數字量輸入端電性連接，信號燈、燈帶、喇叭、電動推桿、繼電器、接觸器、激光防撞的輸入端與cpu模塊的數字量輸出端電性連接，舉升驅動器、行走驅動
4、以下是本專利技術對上述技術方案的進一步優化：
5、所述行走驅動模塊的整體結構包括伺服電機和行走驅動器，行走驅動器用于控制伺服電機進行工作，伺服電機為兩個，兩個伺服電機的動力輸出端上分別傳動連接有驅動輪，伺服電機驅動驅動輪轉動使該運載車進行移動，行走驅動器控制兩個伺服電機進行差速運動時，運載車進行轉彎運行。
6、進一步優化：所述導航模塊可選配以下兩種，磁導航與rfid的組合或激光導航與視覺二維碼定位的組合，導航模塊與cpu模塊通過基于modbus協議的雙絞線通信連接。
7、進一步優化：所述通信模塊包括工業無線客戶端，所述工業無線客戶端與工業無線ap采用無線通信的方式通信連接，所述工業無線客戶端內置于運載車內，且工業無線客戶端通過網線與cpu模塊通信連接；工業無線ap采用壁掛或者導軌的方式，布置在廠區合適的位置，所述工業無線ap通過工業poe交換機和工業環網交換機接入控制與調度中心。
8、進一步優化：所述安全模塊包括激光防撞裝置、機械防撞裝置和播報喇叭，所述機械防撞裝置和激光防撞裝置的輸出端與cpu模塊的數字量輸入端電性連接，cpu模塊的數字量輸出端與播報喇叭和激光防撞裝置的輸入端電性連接。
9、進一步優化：所述激光防撞裝置設置了減速區和停止區，激光防撞裝置檢測到減速區有物體時，激光防撞裝置發出檢測信號傳輸至cpu模塊內，cpu模塊發出控制信號用于控制行走驅動模塊進行減速工作；激光防撞裝置檢測到停止區有物體時，激光防撞裝置發出檢測信號傳輸至cpu模塊內，cpu模塊發出控制信號用于控制行走驅動模塊進行停止工作。
10、進一步優化：所述面板模塊主要包括控制按鈕組、上電旋鈕、急停按鈕、信號燈、燈帶、觸摸屏等，所述控制按鈕組、上電旋鈕和急停按鈕的信號端與控制模塊的cpu模塊的數字量輸入端電性連接；所述cpu模塊的數字量輸出端與信號燈和燈帶的控制端電性連接；所述觸摸屏與cpu模塊通過網線通訊連接；所述信號燈和燈帶分別安裝在運載車的車身上，所述控制模塊的cpu模塊輸出控制信號用于控制信號燈和燈帶工作。
11、進一步優化：所述其它模塊包括電池模塊、無線遙控模塊、驅動輪升降模塊、接近開關、溫控開關等；所述接近開關、溫控開關、無線遙控模塊的輸出端與cpu模塊的數字量輸入端電性連接；所述電池模塊的控制裝置與cpu模塊通過基于modbus協議的雙絞線通信連接；所述驅動輪升降模塊的電動推桿控制端與cpu模塊的數字量輸出端電性連接。
12、進一步優化：所述舉升平臺升降模塊包括舉升電機、舉升驅動器、舉升上限位開關、舉升下限位開關、物體左到位接近開關、物體右到位接近開關；舉升電機及舉升電機編碼器與舉升驅動器電性連接，所述舉升驅動器用于控制舉升電機進行工作；舉升上限位開關、舉升下限位開關、物體左到位接近開關、物體右到位接近開關的信號端與cpu模塊的數字量輸入端電性連接；所述舉升驅動器與cpu模塊通過基于modbus協議的雙絞線通信連接；所述cpu模塊經輸入的舉升平臺升降信號、舉升上下限位、物體左右到位信號輔助判斷，輸出控制信號通過舉升驅動器控制舉升電機進行工作，并經舉升驅動器接收舉升電機的運行信息與反饋信號。
13、進一步優化：所述牽引銷升降模塊包括電動推桿、牽引銷上限位開關、牽引銷下限位開關；電動推桿的伸縮端上固定安裝有牽引銷，上限位開關和下限位開關用于檢測牽引銷的上移極限位和下移極限位；牽引銷上限位開關和下限位開關的信號端與cpu模塊的數字量輸入端電性連接。
14、本專利技術采用上述技術方案，構思巧妙，結構合理，在rfid芯片或二維碼中寫入數據，cpu模塊通過rfid或讀碼相機讀取對應數據，在cpu模塊中定義其對應的每個字節或字的實際意義，主要包含以下數據：包含數據編號，由此可定位運載車；包含速度功能，可設置高速、中速、低速、停位速度等，可在廠區的不同區域以不同速度行駛；包含功能標簽，可設置充電、停止、舉升平臺上升、舉升平臺下降、牽引銷上升、牽引銷下降、原地旋轉180°等功能；包含障礙物區域，可根據環境不同，設置激光防撞不同的減速與停止區域；能夠優化了自動引導運載車系統，提高了運載效率，系統邏輯簡潔，可靠性高，實用性好。
15、下面結合附圖和實施例對本專利技術進一步說明。
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1.一種舉升牽引式自動引導運載車系統，其特征在于：包括控制模塊、行走驅動模塊、導航模塊、通信模塊、安全模塊、舉升平臺升降模塊、牽引銷升降模塊、面板及其它模塊；控制模塊包括CPU模塊，CPU模塊通過網線與觸摸屏及工業無線客戶端通信連接，各按鈕和旋鈕、機械防撞、限位開關、接近開關、無線遙控模塊、溫控開關、激光防撞的輸出端與CPU模塊的數字量輸入端電性連接，信號燈、燈帶、喇叭、電動推桿、繼電器、接觸器、激光防撞的輸入端與CPU模塊的數字量輸出端電性連接，舉升驅動器、行走驅動器、導航模塊、電池模塊的控制裝置與CPU模塊通過基于Modbus協議的雙絞線通信連接。
2.根據權利要求1所述的一種舉升牽引式自動引導運載車系統，其特征在于：所述行走驅動模塊的整體結構包括伺服電機和行走驅動器，行走驅動器用于控制伺服電機進行工作，伺服電機為兩個，兩個伺服電機的動力輸出端上分別傳動連接有驅動輪，伺服電機驅動驅動輪轉動使該運載車進行移動，行走驅動器控制兩個伺服電機進行差速運動時，運載車進行轉彎運行。
3.根據權利要求2所述的一種舉升牽引式自動引導運載車系統，其特征在于：所述導航模塊
4.根據權利要求3所述的一種舉升牽引式自動引導運載車系統，其特征在于：所述通信模塊包括工業無線客戶端，所述工業無線客戶端與工業無線AP采用無線通信的方式通信連接，所述工業無線客戶端內置于運載車內，且工業無線客戶端通過網線與CPU模塊電性連接。
5.根據權利要求4所述的一種舉升牽引式自動引導運載車系統，其特征在于：所述安全模塊包括激光防撞裝置、機械防撞裝置和播報喇叭，所述機械防撞裝置和激光防撞裝置的輸出端與CPU模塊的數字量輸入端電性連接，CPU模塊的數字量輸出端與喇叭和激光防撞裝置的輸入端電性連接。
6.根據權利要求5所述的一種舉升牽引式自動引導運載車系統，其特征在于：所述面板模塊主要包括控制按鈕組、上電旋鈕、急停按鈕、信號燈、燈帶、觸摸屏等；所述控制按鈕組、上電旋鈕和急停按鈕的信號端與CPU模塊的數字量輸入端電性連接；所述CPU模塊的數字量輸出端與信號燈和燈帶的控制端電性連接；所述觸摸屏與CPU模塊通訊連接。
7.根據權利要求6所述的一種舉升牽引式自動引導運載車系統，其特征在于：所述其它模塊包括電池模塊、無線遙控模塊、驅動輪升降模塊、接近開關、溫控開關等；所述接近開關、溫控開關、無線遙控模塊的輸出端與CPU模塊的數字量輸入端電性連接；所述電池模塊的控制裝置與CPU模塊通過基于Modbus協議的雙絞線通信連接；所述驅動輪升降模塊的電動推桿控制端與CPU模塊的數字量輸出端電性連接。
8.根據權利要求7所述的一種舉升牽引式自動引導運載車系統，其特征在于：所述舉升平臺升降模塊包括舉升電機、舉升驅動器、舉升上限位開關、舉升下限位開關、物體左到位接近開關、物體右到位接近開關；舉升電機及舉升電機編碼器與舉升驅動器電性連接，所述舉升驅動器用于控制舉升電機進行工作；舉升上限位開關、舉升下限位開關、物體左到位接近開關、物體右到位接近開關的信號端與CPU模塊的數字量輸入端電性連接；所述舉升驅動器與CPU模塊通過基于Modbus協議的雙絞線通信連接；所述CPU模塊經輸入的舉升平臺升降信號、舉升上下限位、物體左右到位信號輔助判斷，輸出控制信號通過舉升驅動器控制舉升電機進行工作，并經舉升驅動器接收舉升電機的運行信息與反饋信號。
9.根據權利要求8所述的一種舉升牽引式自動引導運載車系統，其特征在于：所述牽引銷升降模塊包括電動推桿、牽引銷上限位開關、牽引銷下限位開關；電動推桿的伸縮端上固定安裝有牽引銷，上限位開關和下限位開關用于檢測牽引銷的上移極限位和下移極限位；牽引銷上限位開關和下限位開關的信號端與CPU模塊的數字量輸入端電性連接。
...【技術特征摘要】
1.一種舉升牽引式自動引導運載車系統，其特征在于：包括控制模塊、行走驅動模塊、導航模塊、通信模塊、安全模塊、舉升平臺升降模塊、牽引銷升降模塊、面板及其它模塊；控制模塊包括cpu模塊，cpu模塊通過網線與觸摸屏及工業無線客戶端通信連接，各按鈕和旋鈕、機械防撞、限位開關、接近開關、無線遙控模塊、溫控開關、激光防撞的輸出端與cpu模塊的數字量輸入端電性連接，信號燈、燈帶、喇叭、電動推桿、繼電器、接觸器、激光防撞的輸入端與cpu模塊的數字量輸出端電性連接，舉升驅動器、行走驅動器、導航模塊、電池模塊的控制裝置與cpu模塊通過基于modbus協議的雙絞線通信連接。
2.根據權利要求1所述的一種舉升牽引式自動引導運載車系統，其特征在于：所述行走驅動模塊的整體結構包括伺服電機和行走驅動器，行走驅動器用于控制伺服電機進行工作，伺服電機為兩個，兩個伺服電機的動力輸出端上分別傳動連接有驅動輪，伺服電機驅動驅動輪轉動使該運載車進行移動，行走驅動器控制兩個伺服電機進行差速運動時，運載車進行轉彎運行。
3.根據權利要求2所述的一種舉升牽引式自動引導運載車系統，其特征在于：所述導航模塊可選配以下兩種，磁導航與rfid的組合或激光導航與視覺二維碼定位的組合，導航模塊與cpu模塊通過基于modbus協議的雙絞線通信連接。
4.根據權利要求3所述的一種舉升牽引式自動引導運載車系統，其特征在于：所述通信模塊包括工業無線客戶端，所述工業無線客戶端與工業無線ap采用無線通信的方式通信連接，所述工業無線客戶端內置于運載車內，且工業無線客戶端通過網線與cpu模塊電性連接。
5.根據權利要求4所述的一種舉升牽引式自動引導運載車系統，其特征在于：所述安全模塊包括激光防撞裝置、機械防撞裝置和播報喇叭，所述機械防撞裝置和激光防撞裝置的輸出端與cpu模塊的數字量輸入端電性連接，cpu模塊的數字量輸出端與喇叭和激光防撞裝置的輸入端電性連接。
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【專利技術屬性】
技術研發人員：卞志月，楊濤，李煒，孫玉寶，盧致強，張開旭，鄭朝升，隋建偉，魯鈺鑫，
申請(專利權)人：邁赫機器人自動化股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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