【技術實現步驟摘要】
本申請涉及汽車，尤其涉及一種相機自標定方法、裝置、設備及存儲介質。
技術介紹
1、攝像頭在智能駕駛輔助系統中扮演重要角色，對于目標識別、環境重建等任務不可缺少，同時其探測的精度也對智能駕駛整體的性能有著非常大的關聯。傳統車企對于攝像頭的標定方法是在工廠下線電檢階段進行的，一旦完成標定和校準，其內外參數在交付至客戶手里后將不會自動優化更新。然而，當攝像頭安裝在車輛上時，攝像頭固有的由于道路顛簸引起的機械振動或天氣引起的溫度波動參數會發生變化。
2、現有技術一般在受控環境下通過視覺識別圖像，對圖像的特征點進行提取，通過轉換矩陣，獲取相機內參，進一步形成自標定，但該標定方案受限于專業標定場景，無法在車輛售出后，對車載攝像頭的相機內參進行精確校準，返廠重新進行相機標定需要耗費大量時間和金錢成本。
3、上述內容僅用于輔助理解本申請的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。
技術實現思路
1、本申請的主要目的在于提供一種相機自標定方法、裝置、設備及存儲介質，旨在解決如何精確地校準車載攝像頭的相機內參的技術問題。
2、為實現上述目的，本申請提出一種相機自標定方法，所述相機自標定方法包括：
3、當識別到目標標識牌時，獲取所述目標標識牌的歷史檢測信息和當前信息；
4、比對所述歷史檢測信息與所述當前信息中的定位信息、尺寸信息和圖片信息，得到誤差比對結果；
5、當所述誤差比對結果為攝像頭存在誤差時，基于所述當前信息計算內參矩陣，并
6、在一實施例中，所述當識別到目標標識牌時，獲取所述目標標識牌的歷史檢測信息和當前信息的步驟之前，還包括：
7、對標識牌進行數據采集，在識別到目標標識牌時，獲取所述目標標識牌的歷史圖片信息和預設歷史尺寸信息；
8、獲取所述目標標識牌的歷史定位信息，將所述歷史圖片信息、所述預設歷史尺寸信息以及所述歷史定位信息存儲為歷史檢測信息。
9、在一實施例中，所述對標識牌進行數據采集，在識別到目標標識牌時，獲取所述目標標識牌的歷史圖片信息和預設歷史尺寸信息的步驟包括：
10、設置預設采集次數；
11、基于所述預設采集次數對標識牌進行數據采集，得到所述目標標識牌的多個歷史圖片信息和多個歷史點云數據；
12、對多個所述歷史圖片信息和多個所述歷史點云數據進行融合，得到所述目標標識牌的多個歷史尺寸信息；
13、對多個所述歷史尺寸信息進行處理，得到所述預設歷史尺寸信息。
14、在一實施例中，所述對多個所述歷史圖片信息和多個所述歷史點云數據進行融合，得到所述目標標識牌的多個歷史尺寸信息的步驟，包括：
15、對多個所述歷史圖片信息進行圖像識別，得到所述目標標識牌的歷史圖片特征；
16、對多個所述歷史點云數據進行預處理，得到所述目標標識牌的歷史點云特征；
17、對所述歷史圖片特征與歷史所述點云特征進行融合，得到融合信息；
18、基于所述融合信息計算所述目標標識牌的多個歷史尺寸信息。
19、在一實施例中，所述比對所述歷史檢測信息與所述當前信息中的定位信息、尺寸信息和圖片信息，得到誤差比對結果的步驟，包括：
20、比對所述歷史檢測信息與所述當前信息中的定位信息、尺寸信息和圖片信息；
21、當所述歷史檢測信息與所述當前信息的定位信息和圖片信息一致，尺寸信息不一致時，確定誤差比對結果為攝像頭存在誤差。
22、在一實施例中，所述比對所述歷史檢測信息與所述當前信息中的定位信息、尺寸信息和圖片信息的步驟之后，還包括：
23、當所述歷史檢測信息與所述當前信息的定位信息和圖片信息一致，尺寸信息一致時，確定誤差比對結果為攝像頭不存在誤差。
24、在一實施例中，所述基于所述當前信息計算內參矩陣的步驟，包括：
25、基于所述當前信息獲取所述目標標識牌的角點坐標；
26、基于所述角點坐標計算單應性矩陣；
27、基于所述單應性矩陣計算內參矩陣。
28、此外，為實現上述目的，本申請還提出一種相機自標定裝置，所述相機自標定裝置包括：
29、信息收集模塊，用于當識別到目標標識牌時，獲取所述目標標識牌的歷史檢測信息和當前信息；
30、誤差比對模塊，用于比對所述歷史檢測信息與所述當前信息的定位信息、尺寸信息和圖片信息，得到誤差比對結果；
31、自動標定模塊，用于當所述誤差比對結果為攝像頭存在誤差時，基于所述當前信息計算內參矩陣，并基于所述內參矩陣更新所述攝像頭的內參，以完成相機自標定過程。
32、此外，為實現上述目的，本申請還提出一種相機自標定設備，所述設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序配置為實現如上文所述的相機自標定方法的步驟。
33、此外，為實現上述目的，本申請還提出一種存儲介質，所述存儲介質為計算機可讀存儲介質，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上文所述的相機自標定方法的步驟。
34、此外，為實現上述目的，本申請還提供一種計算機程序產品，所述計算機程序產品包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上文所述的相機自標定方法的步驟。
35、本申請提出的一個或多個技術方案，至少具有以下技術效果：
36、當識別到目標標識牌時，獲取目標標識牌的歷史檢測信息和當前信息，比對歷史檢測信息與當前信息中的定位信息、尺寸信息和圖片信息，得到誤差比對結果，當誤差比對結果為攝像頭存在誤差時，基于當前信息計算內參矩陣，并基于內參矩陣更新所述攝像頭的內參，以完成相機自標定過程，可以在車輛下廠后，通過對實時采集的目標標識牌當前信息與目標標識牌歷史檢測信息進行對比，自動識別車載攝像頭的缺陷，對車載攝像頭的相機內參進行精確校準，節省時間和金錢成本。
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1.一種相機自標定方法，其特征在于，所述相機自標定方法包括：
2.如權利要求1所述的相機自標定方法，其特征在于，所述當識別到目標標識牌時，獲取所述目標標識牌的檢測包和當前信息的步驟之前，還包括：
3.如權利要求2所述的相機自標定方法，其特征在于，所述對所述圖片信息與所述點云數據進行融合，得到所述目標標識牌的尺寸信息的步驟，包括
4.如權利要求2所述的相機自標定方法，其特征在于，所述獲取所述目標標識牌的定位信息，將所述圖片信息、尺寸信息和定位信息存儲為檢測包的步驟之后，還包括：
5.如權利要求2所述的相機自標定方法，其特征在于，所述獲取目標標識牌的圖片信息和點云數據的步驟，包括：
6.如權利要求1所述的相機自標定方法，其特征在于，所述比對所述檢測包與所述當前信息的定位信息、尺寸信息和圖片信息，得到誤差比對結果的步驟，包括：
7.如權利要求1所述的相機自標定方法，其特征在于，所述基于所述當前信息計算內參矩陣的步驟，包括：
8.一種相機自標定裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種相機自標
10.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質為計算機可讀存儲介質，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的相機自標定方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種相機自標定方法，其特征在于，所述相機自標定方法包括：
2.如權利要求1所述的相機自標定方法，其特征在于，所述當識別到目標標識牌時，獲取所述目標標識牌的檢測包和當前信息的步驟之前，還包括：
3.如權利要求2所述的相機自標定方法，其特征在于，所述對所述圖片信息與所述點云數據進行融合，得到所述目標標識牌的尺寸信息的步驟，包括
4.如權利要求2所述的相機自標定方法，其特征在于，所述獲取所述目標標識牌的定位信息，將所述圖片信息、尺寸信息和定位信息存儲為檢測包的步驟之后，還包括：
5.如權利要求2所述的相機自標定方法，其特征在于，所述獲取目標標識牌的圖片信息和點云數據的步驟，包括：
6.如權利要求1所述的相機自標定方法，其...
【專利技術屬性】
技術研發人員：余琛，謝金晶，熊盼盼，
申請(專利權)人：東風汽車集團股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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