【技術實現步驟摘要】
本申請涉及農業機械，尤其是涉及一種無人駕駛車輛。
技術介紹
1、傳統無人駕駛拖拉機主要用于長距離大區域作業，一般同一作業路徑保持相對平行。作業時，駕駛室需配備作業人員，方向盤由手動操作改為配備導航操作系統的方向盤，可按照預定的導航信息直線進行作業。
2、但當車輛行進到關鍵位置時，譬如行駛路徑需要小幅度調整時，路徑轉向需要人工干預，由操作者進行人工轉向，此時通過方向盤連接轉向器，經由轉向器調整進前橋油缸油量，進而調整拖拉機前進方向。
3、但是上述駕駛方式更像輔助駕駛，無法真正意義做到無人駕駛及無人轉向。
技術實現思路
1、本申請的目的是在于提供一種無人駕駛車輛，從而解決了傳統的無人駕駛拖拉機路徑轉向時需要人工干預，無法真正意義做到無人駕駛及無人轉向的問題。
2、根據本申請提供了一種無人駕駛車輛，所述無人駕駛車輛包括控制閥、前橋柱塞缸和控制器；所述控制閥包括進油口和兩個出油口，所述控制閥的兩個出油口分別通過左前橋油管和右前橋油管與所述前橋柱塞缸的兩個油腔連接；所述控制器預先存儲有目標路徑信息，當所述控制閥接收到來自于所述控制器發送的轉向信息時，車輛的液壓油由所述控制閥的進油口進入，且所述控制閥根據接收到的轉向信息調整自身兩個出油口的開度，以完成車輛的轉向。
3、在上述任意技術方案中，進一步地，所述無人駕駛車輛還包括優先閥和轉向器；所述優先閥的其中一個出油口與所述控制閥的進油口連接，所述優先閥的另一個出油口與所述轉向器的進油口連接；所述轉向
4、在上述任意技術方案中，進一步地，所述無人駕駛車輛還包括第一角度傳感器；當所述控制閥接收到來自于所述控制器發送的轉向信息時，所述第一角度傳感器實時獲取車輛的轉向角度，并將獲取的轉向角度與目標轉向角度進行對比，所述控制閥根據接收到的對比信息實時修正自身兩個出油口的開度，進而修正車輛的轉向角度；當車輛的轉向角度與目標轉向角度一致時，所述控制閥將自身兩個出油口的開度調至相同。
5、在上述任意技術方案中，進一步地，所述無人駕駛車輛還包括轉接閥、底盤、駕駛室前固定板和前橋；所述第一角度傳感器固定在所述前橋上，以獲取所述前橋的轉向角度；所述控制閥、所述優先閥和所述轉接閥均固定在所述底盤上，所述轉向器固定在所述駕駛室前固定板上；所述優先閥的其中一個出油口通過轉向管與所述轉接閥的進油口連接，所述轉接閥的出油口通過控制閥進油管與所述控制閥的進油口連接。
6、在上述任意技術方案中，進一步地，所述無人駕駛車輛還包括制動輔助閥和底盤制動系統；所述制動輔助閥包括兩個第一進油口和兩個出油口，所述制動輔助閥的兩個第一進油口分別與自身的兩個出油口連通；所述制動輔助閥的兩個出油口分別通過左底盤油管和右底盤油管與底盤制動系統連接；當所述制動輔助閥接收到來自于所述控制器發送的制動信息時，車輛的液壓油由所述制動輔助閥的兩個第一進油口進入，并分別通過所述左底盤油管和所述右底盤油管輸送到所述底盤制動系統，以完成車輛的制動。
7、在上述任意技術方案中，進一步地，所述無人駕駛車輛還包括蓄能器和制動泵；所述蓄能器的兩個第一出油口分別通過第一連接管和第二連接管與所述制動輔助閥的兩個第一進油口連接；所述蓄能器的第二出油口與所述制動泵的進油口連接，所述制動泵的兩個出油口分別通過左制動油管和右制動油管與所述左底盤油管和所述右底盤油管連接；車輛的液壓油能夠經由所述蓄能器進入所述制動泵或所述制動輔助閥。
8、在上述任意技術方案中，進一步地，所述無人駕駛車輛還包括位置傳感器；當所述制動輔助閥接收到來自于所述控制器發送的制動信息時，所述位置傳感器實時獲取所述車輛的實際位置，并將獲取的實際位置與目標位置進行對比，所述制動輔助閥根據接收到的對比信息實時調整進入所述左底盤油管和所述右底盤油管內的油壓，以調整車輛的制動速度。
9、在上述任意技術方案中，進一步地，所述無人駕駛車輛還包括第二角度傳感器、速度傳感器和駐車制動器；當所述車輛到達目標位置時，所述第二角度傳感器獲取所述車輛的坡度角，并將獲取的坡度角與目標坡度角進行對比；若獲取的坡度角小于目標坡度角，且所述速度傳感器在一定時間范圍內數值為零，所述控制器發送駐車信號至所述駐車制動器，以完成車輛制動；若獲取的坡度角大于目標坡度角，所述制動輔助閥分別通過所述左底盤油管和所述右底盤油管持續向所述底盤制動系統輸送液壓油。
10、在上述任意技術方案中，進一步地，所述無人駕駛車輛還包括底盤和駕駛室前固定板；所述制動輔助閥固定在所述底盤上，所述蓄能器和所述制動泵均固定在所述駕駛室前固定板上；所述制動輔助閥還包括兩個第二進油口，所述制動輔助閥的兩個第二進油口分別與自身的兩個出油口連通，所述制動泵的兩個出油口分別通過左制動油管和右制動油管與所述制動輔助閥的兩個第二進油口連接。
11、在上述任意技術方案中，進一步地，所述的無人駕駛車輛為無人駕駛拖拉機。
12、本申請的無人駕駛車輛包括控制閥、前橋柱塞缸和控制器。其中，控制閥包括進油口和兩個出油口，控制閥的兩個出油口分別通過左前橋油管和右前橋油管與前橋柱塞缸的兩個油腔連接；控制器預先存儲有目標路徑信息，當控制閥接收到來自于控制器發送的轉向信息時，車輛的液壓油由控制閥的進油口進入，且控制閥根據接收到的轉向信息調整自身兩個出油口的開度，以完成車輛的轉向。
13、根據以上技術特征，本申請的有益效果為：
14、本申請的無人駕駛車輛可以根據預設路徑(目標路徑信息)，自動完成路徑轉向。無人駕駛車輛通過增加控制閥，通過整個液壓系統配合完成。在需要路徑轉向時，整車控制器會根據目標路徑信息，將控制信號傳遞至控制閥，當控制閥接收到來自于控制器發送的控制信號時(轉向信息)，控制閥根據收集來的轉向信息調整自身兩個出油口的開度，以調整前橋柱塞缸兩側油腔的油壓，進而調整前橋的偏轉角度，以完成車輛的轉向。
15、為使本申請的上述目的、特征和優點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。
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1.一種無人駕駛車輛，其特征在于，所述無人駕駛車輛包括控制閥、前橋柱塞缸和控制器；
2.根據權利要求1所述的無人駕駛車輛，其特征在于，所述無人駕駛車輛還包括優先閥和轉向器；
3.根據權利要求2所述的無人駕駛車輛，其特征在于，所述無人駕駛車輛還包括第一角度傳感器；
4.根據權利要求3所述的無人駕駛車輛，其特征在于，所述無人駕駛車輛還包括轉接閥、底盤、駕駛室前固定板和前橋；
5.根據權利要求1所述的無人駕駛車輛，其特征在于，所述無人駕駛車輛還包括制動輔助閥和底盤制動系統；
6.根據權利要求5所述的無人駕駛車輛，其特征在于，所述無人駕駛車輛還包括蓄能器和制動泵；
7.根據權利要求5所述的無人駕駛車輛，其特征在于，所述無人駕駛車輛還包括位置傳感器；
8.根據權利要求5所述的無人駕駛車輛，其特征在于，所述無人駕駛車輛還包括第二角度傳感器、速度傳感器和駐車制動器；
9.根據權利要求6所述的無人駕駛車輛，其特征在于，所述無人駕駛車輛還包括底盤和駕駛室前固定板；
10.根據權利要求1-9中
...【技術特征摘要】
1.一種無人駕駛車輛，其特征在于，所述無人駕駛車輛包括控制閥、前橋柱塞缸和控制器；
2.根據權利要求1所述的無人駕駛車輛，其特征在于，所述無人駕駛車輛還包括優先閥和轉向器；
3.根據權利要求2所述的無人駕駛車輛，其特征在于，所述無人駕駛車輛還包括第一角度傳感器；
4.根據權利要求3所述的無人駕駛車輛，其特征在于，所述無人駕駛車輛還包括轉接閥、底盤、駕駛室前固定板和前橋；
5.根據權利要求1所述的無人駕駛車輛，其特征在于，所述無人駕駛車輛還包括制動輔助閥和底盤制動系統；
...
【專利技術屬性】
技術研發人員：劉景成，徐健，羅瑞，石任豪，陳強，張潔美，郭臻，
申請(專利權)人：臨工農業裝備有限公司，
類型：發明
國別省市：
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