【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及巡檢機器人，具體為一種井下帶有雷達系統的巡檢機器人。
技術介紹
1、井下巡檢機器人是一種專門為在礦井等復雜且危險的井下環境中執行巡檢任務而設計的智能設備。
2、公開號為cn114879655a的申請提供了煤礦井下傳送帶智能機器人巡檢方法，其利用巡檢機器人沿著煤礦井輸送帶傳輸路徑進行巡檢運動，以此同步采集煤礦井輸送帶自身及其附近區域的環境數據；對環境數據進行分析，確定煤礦井輸送帶自身的實時運轉狀態和煤礦井輸送帶附近區域的環境安全性狀態；再根據實時運轉狀態的確定結果，指示上位終端機發送輸送帶維修通知消息；根據環境安全性狀態的確定結果，指示上位終端機發送煤礦井通風控制指令，從而對相應區域位置進行通風操作，其通過巡檢機器人對煤礦井輸送帶沿線進行自動的環境數據采集和分析，從而確保對輸送帶進行實時全面的故障排查和提高煤礦井內部工作環境的安全性。
3、其巡檢機器人對井下進行巡檢時，一般只能基于對應的雷達系統進行井下探測，并將實時探測的數據生成其相關模型進行輸出，供外部相關人員進行查看，來判定其井下是否存在異常區域，但原始的判定方式只能基于人力進行相關判定，且井下管道一般很長，那么在進行判定時，會過于耗損人力，并未有一種自行確定異常區域的處理方式來進行異常模體的確定，并將所確定的異常模體進行展示，其巡檢機器人還有待增強。
技術實現思路
1、針對現有技術的不足，本專利技術提供了一種井下帶有雷達系統的巡檢機器人，解決了未有一種自行確定異常區域的處理方式來進行異常模
2、為實現以上目的，本專利技術通過以下技術方案予以實現：一種井下帶有雷達系統的巡檢機器人，包括：
3、雷達探測端，對巡檢機器人的前端通道區域進行實時探測，并將實時探測確認的雷達數據傳輸至探測模型生成端內；
4、所述探測模型生成端，依據雷達探測端所產生的雷達數據，實時生成此通道區域的通道內部模型；
5、異變模型區確定端，對所構建的通道內部模型進行模型面拆解，基于所拆解的模型面確定其模型面的中心點，再基于中心點之間的數值特征變化，來鎖定異變模體，包括中心點分析處理單元以及異變模體確認單元；
6、中心點分析處理單元，基于巡檢機器人的巡檢方向，將所生成的通道內部模型分解為若干個單體模型面，將相關的單體模型面置于二維坐標系內鎖定中心點，再將完成中心點標定的若干個單體模型面傳輸至異變模體確認單元內，具體方式為：
7、依據巡檢機器人所滑行的運行導軌，實時確認巡檢機器人的巡檢方向，依據所確認的巡檢方向，從通道內部模型內確認與此巡檢方向垂直的模型面，從此模型面開始，對通道內部模型后續連續出現的模型面進行依次拆解，確認若干個待處理模型面；
8、將每個待處理模型面置于一組二維坐標系內，基于此待處理模型面的整體邊緣輪廓，在二維坐標系內確定其整體邊緣輪廓內若干個輪廓點的點位坐標，再將所確定的若干個點位坐標進行均值處理，確定均值坐標，在二維坐標系內鎖定均值坐標所對應的相關點，將此相關點標定為此待處理模型面的中心點；
9、異變模體確認單元，對完成中心點標定的若干個單體模型面進行點位分析，確定相鄰單體模型面之間中心點的變化關系，來確定異常變化節點，基于所確定的異常變化節點以及單體模型面之間的面積變化情況，在通道內部模型內確定異變模體，具體方式為：
10、從所確定的若干個單體模型面的初始單體模型面開始，確定此初始單體模型面的中心點與相鄰單體模型面的中心點角度變化：將兩組中心點進行連線確定一組角度直線，再構建穿過初始單體模型面中心點的垂線，確認垂線與角度直線的夾角jk，若jk＞y1，其中k代表不同的相鄰中心點，其中y1為預設的角度值，將相鄰的單體模型面標定為異常模型面，若jk≤y1，再將相鄰的單體模型面作為初始單體模型面，往后進行相鄰單體模型面中心點的角度變化，依此類推，對后續所出現的異常模型面進行一一確認；
11、基于所確定的異常模型面，確定異常模型面后續其他單體模型面的面積參數mi，其中i代表不同的單體模型面，將面積參數mi與異常模型面前一組單體模型面的標準面積mb進行核對，判定其面積參數mi是否滿足：若其中x1為浮動值：
12、若是，將此異常模型面后續的其他單體模型面標定為此異常模型面的附屬異常面；
13、若否，則停止附屬異常面的標定；
14、將異常模型面以及后續相關的附屬異常面進行組合，確認異變模體；
15、值差分析處理端，對所確定的異變模體進行中心點的相關分析，基于異變模體內部單體模型面的中心點變化特征，來識別此類異變模體內部所存在的障礙物是否為標準規格障礙物，并進行相關標定；具體方式為：
16、對異變模體內相鄰單體模型面之間中心點的夾角進行確認并標定為jk，其中k代表不同的相鄰中心點，若jk＞y1，將對應單體模型面之間的片段標定為異常變化片段，若jk≤y1時，則不進行相關標定；
17、記錄異變模體內相鄰單體模型面之間的總變化片段個數g，再記錄異常變化片段個數s，確定占比值zb＝s÷g；
18、若zb≤30％，則代表此異變模體內所存在的障礙物為標準規格障礙物，并直接通過展示端進行相關展示；
19、若zb＞30％，則代表此異變模體內所存在的障礙物為不規格障礙物，并直接通過展示端進行相關展示。
20、本專利技術提供了一種井下帶有雷達系統的巡檢機器人。與現有技術相比具備以下有益效果：
21、本專利技術基于雷達系統對通道內進行相關探測，便生成屬于此內部通道的相關通道模型，再基于通道模型的模型特征將其分解為若干個模型面，并確定每個模型面之間的中心點，基于每個模型面之間中心點的具體變化情況，來確定對應的異常模型面，并基于異常模型面以及后續其他模型面的面積參數，來進行整個通道模型內對應異變模體的整體確定，此種確定處理方式，可快速有效的完成對應異變模體的確定過程，其確定速率更快，且使用范圍更廣；
22、基于所確定的異變模體，對異變模體的內部中心點變化特征進行相關確認，來識別此類異變模體內是否存在標準規格障礙物還是非標準規格障礙物，基于具體的識別結果，進行綜合評定，方便后續相關的管理方進行統一管理。
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1.一種井下帶有雷達系統的巡檢機器人，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種井下帶有雷達系統的巡檢機器人，其特征在于，所述異變模型區確定端的具體執行單元包括中心點分析處理單元以及異變模體確認單元；
3.根據權利要求2所述的一種井下帶有雷達系統的巡檢機器人，其特征在于，所述中心點分析處理單元，對若干個單體模型面進行中心點標定的具體方式為：
4.根據權利要求3所述的一種井下帶有雷達系統的巡檢機器人，其特征在于，所述異變模體確認單元，確定異變模體的具體方式為：
5.根據權利要求1所述的一種井下帶有雷達系統的巡檢機器人，其特征在于，所述值差分析處理端，識別此類異變模體內部所存在的障礙物是否為標準規格障礙物的具體方式為：
6.根據權利要求5所述的一種井下帶有雷達系統的巡檢機器人，其特征在于，所述占比值ZB＞30％，則代表此異變模體內所存在的障礙物為不規格障礙物，并直接通過展示端進行相關展示。
7.根據權利要求5所述的一種井下帶有雷達系統的巡檢機器人，其特征在于，所述Jk≤Y1時，則不進行相關標定。
【技術特征摘要】
1.一種井下帶有雷達系統的巡檢機器人，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種井下帶有雷達系統的巡檢機器人，其特征在于，所述異變模型區確定端的具體執行單元包括中心點分析處理單元以及異變模體確認單元；
3.根據權利要求2所述的一種井下帶有雷達系統的巡檢機器人，其特征在于，所述中心點分析處理單元，對若干個單體模型面進行中心點標定的具體方式為：
4.根據權利要求3所述的一種井下帶有雷達系統的巡檢機器人，其特征在于，所述異變模體確認單元，確定異變模體的...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李英龍，潘磊，李咀征，李咀鵬，
申請(專利權)人：錫林郭勒盟山金阿爾哈達礦業有限公司，
類型：發明
國別省市：
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