【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及自動化，具體而言，涉及抓取機構(gòu)及上料設(shè)備。
技術(shù)介紹
1、一些已知的小型物料抓取裝置，通常通過簡單的真空吸附或者小型夾爪進(jìn)行抓取，由于物料尺寸較小，使得抓取裝置在放置物料并移開的過程中容易引起物料移位的問題，使得物料的抓取效率低、抓取精度不高。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本申請?zhí)峁┳トC構(gòu)及上料設(shè)備，以解決一些物料的抓取效率低、抓取精度不高的技術(shù)問題。
2、本申請的實施例是這樣實現(xiàn)的：
3、第一方面，本申請?zhí)峁┮环N抓取機構(gòu)，用于抓取第一工件，所述抓取機構(gòu)包括：安裝件；止擋件，所述止擋件設(shè)于所述安裝件的側(cè)面，所述止擋件包括圍板和底板，所述圍板圍設(shè)于所述底板并圍成導(dǎo)向槽，所述底板設(shè)有避讓孔，所述圍板的底面用于抵接所述第一工件；第一驅(qū)動件，所述第一驅(qū)動件設(shè)于所述安裝件；第一抓取件，所述第一抓取件連接于所述第一驅(qū)動件，并能夠在所述第一驅(qū)動件的帶動下沿所述導(dǎo)向槽滑動，并靠近或遠(yuǎn)離所述底板，所述第一抓取件用于對所述第一工件施加吸附力，所述第一抓取件與所述底板間距小于預(yù)設(shè)距離時，所述吸附力大于所述第一工件的重力，以使所述工件保持貼合于所述底板，所述第一抓取件與所述底板間距大于預(yù)設(shè)距離時，所述吸附力小于所述第一工件的重力，以使所述工件脫離所述底板。
4、本申請的抓取機構(gòu)抓取第一工件時，安裝件移動至止擋件的底板抵接至第一工件的表面，第一驅(qū)動件驅(qū)動第一抓取件沿導(dǎo)向槽移動至靠近底板，并使第一抓取件與底板的間距小于預(yù)設(shè)距離，且第一抓取件在避讓孔的區(qū)域?qū)Φ谝还ぜ┘游?span style='display:none'>力，此時，第一抓取件對第一工件的吸附力大于第一工件的重力，使得第一工件保持貼合于底板。在安裝件移動至使第一工件放置于載具后，第一驅(qū)動件驅(qū)動第一抓取件沿遠(yuǎn)離底板的方向移動，在此過程中，第一抓取件的吸附力逐漸減小，第一工件受到底板的限位，使第一工件的位置保持固定，當(dāng)?shù)谝蛔ト〖c底板的間距大于預(yù)設(shè)距離后，吸附力小于第一工件的重力，此后安裝件再遠(yuǎn)離載具，第一工件可以保持位置不變的放置于載具上。如此，通過本實施例的抓取機構(gòu)抓取第一工件至載具，可以提高第一工件在載具上的位置精度，提高上料效率，保證上料良率。
5、在一種可能的實施方式中：
6、所述抓取機構(gòu)還包括第二驅(qū)動件和安裝板，所述第二驅(qū)動件設(shè)于所述安裝件的側(cè)面，所述安裝板連接于所述第二驅(qū)動件，并能夠在所述第二驅(qū)動件的帶動下移動，所述第一驅(qū)動件和所述第一抓取件間隔設(shè)置于所述安裝件。
7、在一種可能的實施方式中：
8、所述抓取機構(gòu)還包括第三驅(qū)動件、第二抓取件和真空發(fā)生器，所述第三驅(qū)動件設(shè)于所述安裝件，所述第二抓取件連接于所述第三驅(qū)動件，所述真空發(fā)生器設(shè)于所述安裝件；所述第二抓取件限定氣道，所述氣道在所述第二抓取件的底面設(shè)有開口，所述第二抓取件的底面用于貼合于第二工件，所述真空發(fā)生器與所述氣道連通，并用于使所述氣道內(nèi)產(chǎn)生真空，以使所述第二抓取件產(chǎn)生吸附力，以吸附所述第二工件。
9、第二方面，本申請?zhí)峁┮环N上料設(shè)備，包括：工件輸送機構(gòu)，所述工件輸送機構(gòu)用于輸送第一工件；載具輸送機構(gòu)，所述載具輸送機構(gòu)用于輸送載具，所述載具輸送機構(gòu)的輸送方向與所述工件輸送機構(gòu)的輸送方向相交；前述的抓取機構(gòu)，所述抓取機構(gòu)設(shè)有多個，多個所述抓取機構(gòu)設(shè)于所述載具輸送機構(gòu)沿其寬度方向的兩側(cè)，所述抓取機構(gòu)用于抓取所述工件輸送機構(gòu)所輸送的第一工件至所述載具輸送機構(gòu)所輸送的載具處。
10、在一種可能的實施方式中：
11、所述工件輸送機構(gòu)包括：y向輸送機構(gòu)，所述y向輸送機構(gòu)用于輸送料盤，所述料盤用于裝載所述工件，所述y向輸送機構(gòu)的末端靠近所述載具輸送機構(gòu)；頂升機構(gòu)，所述頂升機構(gòu)設(shè)于所述y向輸送機構(gòu)的末端，所述頂升機構(gòu)包括頂升驅(qū)動件和承載板，所述承載板用于承載所述y向輸送機構(gòu)輸送的所述料盤，所述頂升驅(qū)動件用于驅(qū)動所述承載板沿z向移動。
12、在一種可能的實施方式中：
13、所述上料設(shè)備還包括廢料倉，所述廢料倉設(shè)于所述頂升機構(gòu)背離所述y向輸送機構(gòu)的一側(cè)，所述廢料倉用于接收由所述y向輸送機構(gòu)輸送的空的所述料盤。
14、在一種可能的實施方式中：
15、所述上料設(shè)備還包括定位臺；所述載具輸送機構(gòu)包括：x向移載機構(gòu)，所述x向移載機構(gòu)設(shè)于所述定位臺的一側(cè)；z向移載機構(gòu)，所述z向移載機構(gòu)連接于所述x向移載機構(gòu)，并能夠在所述x向移載機構(gòu)的帶動下移動；承載臺，所述承載臺用于承載所述載具，所述承載臺連接于所述z向移載機構(gòu)，所述z向移載機構(gòu)能夠帶動所述承載臺沿z向移動，以使所述載具定位于放置于所述定位臺上。
16、在一種可能的實施方式中：
17、所述上料設(shè)備還包括第一圖像采集機構(gòu)，所述第一圖像采集機構(gòu)用于獲取所述工件輸送機構(gòu)所輸送的所述第一工件的邊緣的第一圖像信息，所述抓取機構(gòu)用于根據(jù)所述第一圖像信息抓取所述第一工件。
18、在一種可能的實施方式中：
19、所述第一工件設(shè)有兩個間隔設(shè)置的定位孔，所述載具設(shè)有兩個間隔設(shè)置的定位凸起；所述上料設(shè)備還包括第二圖像采集機構(gòu)，所述第二圖像采集機構(gòu)用于獲取所述抓取機構(gòu)所抓取的所述第一工件的兩個所述定位孔的中心連線的第二圖像信息，所述抓取機構(gòu)用于根據(jù)所述第二圖像信息放置所述第一工件于所述載具。
20、在一種可能的實施方式中：
21、所述上料設(shè)備還包括檢測機構(gòu)，所述檢測機構(gòu)設(shè)于所述載具輸送機構(gòu)的末端，所述檢測機構(gòu)包括圖像采集件和光電檢測件，所述圖像采集件用于獲取裝載有所述第一工件的所述載具的圖像信息，以檢測所述第一工件在所述載具上的位置，所述光電檢測件用于檢測所述載具上的所述第一工件的高度。
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1.一種抓取機構(gòu)，用于抓取第一工件，其特征在于，所述抓取機構(gòu)包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓取機構(gòu)，其特征在于：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓取機構(gòu)，其特征在于：
4.一種上料設(shè)備，其特征在于，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的上料設(shè)備，其特征在于：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的上料設(shè)備，其特征在于：
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的上料設(shè)備，其特征在于：
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的上料設(shè)備，其特征在于：
9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的上料設(shè)備，其特征在于：
10.根據(jù)權(quán)利要求4所述的上料設(shè)備，其特征在于：
【技術(shù)特征摘要】
1.一種抓取機構(gòu)，用于抓取第一工件，其特征在于，所述抓取機構(gòu)包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓取機構(gòu)，其特征在于：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓取機構(gòu)，其特征在于：
4.一種上料設(shè)備，其特征在于，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的上料設(shè)備，其特征在于：
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：劉曉東，張一健，趙波，孫健倫，潘松，
申請(專利權(quán))人：鴻富錦精密電子成都有限公司，
類型：新型
國別省市：
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