【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請(qǐng)涉及攝像頭標(biāo)定，特別涉及一種攝像頭標(biāo)定方法、標(biāo)定系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、現(xiàn)有車輛集中了越來越多的攝像頭，以實(shí)現(xiàn)輔助駕駛功能；但是，為每臺(tái)特定車輛正確校準(zhǔn)攝像頭參數(shù)是一個(gè)耗時(shí)且勞動(dòng)密集的過程；目前的標(biāo)定方法通常需要專門的設(shè)備和熟練的技術(shù)人員為每輛車手動(dòng)調(diào)整設(shè)置，成本高昂且難以確保每輛車都能得到最優(yōu)配置。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請(qǐng)為解決上述技術(shù)問題，提供一種能夠自動(dòng)標(biāo)定且標(biāo)定結(jié)果較優(yōu)的攝像頭標(biāo)定方法、標(biāo)定系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)。
2、具體的，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N攝像頭標(biāo)定方法，包括以下步驟：
3、s100：基于光照強(qiáng)度和參考物實(shí)時(shí)調(diào)整圖像采集狀態(tài)，以獲取多幅參考物圖像。
4、s200：根據(jù)所述參考物圖像獲取目標(biāo)攝像頭的畸變系數(shù)，并根據(jù)所述畸變系數(shù)對(duì)所述參考物圖像進(jìn)行去畸變校正，以獲取初始標(biāo)定參數(shù)。
5、以及s300：根據(jù)所述初始標(biāo)定參數(shù)計(jì)算第一重投影誤差，若所述第一重投影誤差在預(yù)設(shè)誤差范圍內(nèi)，則將所述初始標(biāo)定參數(shù)作為目標(biāo)標(biāo)定參數(shù)；否則基于云端校準(zhǔn)數(shù)據(jù)和所述初始標(biāo)定參數(shù)獲取目標(biāo)標(biāo)定參數(shù)。
6、在上述技術(shù)方案中，通過基于光照強(qiáng)度實(shí)時(shí)調(diào)整圖像采集狀態(tài)，可以確保在不同光照條件下都能獲取到高質(zhì)量的參考物圖像，以減少由于光照變化引起的標(biāo)定誤差；通過去畸變校正能夠獲取更加準(zhǔn)確的初始標(biāo)定參數(shù)；通過計(jì)算第一重投影誤差可以客觀評(píng)估標(biāo)定的準(zhǔn)確性，如果誤差在預(yù)設(shè)誤差范圍內(nèi)，能夠確保標(biāo)定參數(shù)的準(zhǔn)確性和可靠性，而如果不在預(yù)設(shè)誤差范圍內(nèi)，則基于外部數(shù)據(jù)提升
7、此外，整個(gè)流程自動(dòng)化程度高，通過動(dòng)態(tài)調(diào)整和實(shí)時(shí)計(jì)算，可以大幅度提高標(biāo)定效率和標(biāo)定準(zhǔn)確性，減少人工干預(yù)。
8、進(jìn)一步的，所述步驟s100中的實(shí)時(shí)調(diào)整圖像采集狀態(tài)，包括：
9、參考物放置至標(biāo)定地點(diǎn)后，實(shí)時(shí)采集標(biāo)定地點(diǎn)的光照強(qiáng)度和所述參考物的可見度，以基于所述光照強(qiáng)度和可見度調(diào)整圖像采集狀態(tài)；其中，所述圖像采集狀態(tài)至少包括圖像采集幀率和圖像曝光時(shí)間。
10、在上述技術(shù)方案中，基于實(shí)時(shí)采集的光照強(qiáng)度，調(diào)整圖像采集幀率和圖像曝光時(shí)間，可以確保在不同光照條件下都能獲取清晰一致的圖像，提高了標(biāo)定結(jié)果的準(zhǔn)確性；通過調(diào)整曝光時(shí)間，可以避免過曝或欠曝的情況，保證圖像的對(duì)比度和細(xì)節(jié)清晰度，從而提高標(biāo)定的質(zhì)量；通過實(shí)時(shí)調(diào)整，能夠在采集過程中及時(shí)優(yōu)化圖像質(zhì)量，減少因?yàn)楣庹諉栴}而需要重新標(biāo)定的次數(shù)，提高了標(biāo)定的效率。
11、此外，通過自動(dòng)調(diào)整圖像采集狀態(tài)，減少了對(duì)人工進(jìn)行調(diào)整的依賴，提高了標(biāo)定過程的自動(dòng)化程度；這種實(shí)時(shí)適應(yīng)性的調(diào)整，可以提高標(biāo)定系統(tǒng)的魯棒性，確保在不同環(huán)境和條件下都能保持較高的標(biāo)定精度。
12、進(jìn)一步的，采集參考物的可見度，包括：
13、獲取參考物圖像，以獲取可見度判斷信息；其中，所述可見度判斷信息至少包括所述參考物圖像的亮度和對(duì)比度，以及所述參考物圖像中所述參考物的邊界、位置和方向。
14、基于所述可見度判斷信息獲取可見度。
15、在上述技術(shù)方案中，獲取圖像的亮度和對(duì)比度信息，有助于評(píng)估參考物在圖像中的清晰程度，亮度和對(duì)比度的變化直接影響到參考物的可見性，因此通過這兩個(gè)參數(shù)可以全面了解參考物的可見狀況；確定參考物的邊界、位置和方向可以幫助判斷其在圖像中的實(shí)際表現(xiàn)，邊界的清晰度和位置的中心性會(huì)影響可見度，而方向的正確性則確保參考物在視野中沒有被遮擋或扭曲。
16、以上，綜合考慮亮度、對(duì)比度、邊界、位置和方向，可以提供一個(gè)更準(zhǔn)確的可見度評(píng)估，通過自動(dòng)分析這些可見度判斷信息，可以自動(dòng)調(diào)整圖像采集參數(shù)，如曝光時(shí)間和幀率，確保在各種條件下獲取高質(zhì)量圖像，進(jìn)一步提高標(biāo)定的準(zhǔn)確性。
17、進(jìn)一步的，所述步驟s200中的獲取目標(biāo)攝像頭的畸變系數(shù)，包括：
18、基于各參考物圖像獲取對(duì)應(yīng)的特征角點(diǎn)，以基于所述特征角點(diǎn)計(jì)算單應(yīng)性矩陣。
19、結(jié)合所述參考物的尺寸和所述單應(yīng)性矩陣獲取目標(biāo)攝像頭的內(nèi)參和外參；其中，所述內(nèi)參至少包括焦距、主點(diǎn)坐標(biāo)和畸變系數(shù)，所述外參至少包括旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量。
20、在上述技術(shù)方案中，特征角點(diǎn)的精確提取和單應(yīng)性矩陣的計(jì)算能夠準(zhǔn)確描述圖像的幾何變形，進(jìn)而計(jì)算出畸變系數(shù)，從而實(shí)現(xiàn)高精度的畸變校正；并且通過精確計(jì)算單應(yīng)性矩陣并結(jié)合尺寸信息，可以減少由于測(cè)量誤差和模型假設(shè)不準(zhǔn)確所帶來的誤差，從而提高最終標(biāo)定結(jié)果的準(zhǔn)確性。
21、進(jìn)一步的，所述步驟s200中的去畸變校正，包括：
22、基于所述焦距、主點(diǎn)坐標(biāo)和畸變系數(shù)將所述參考物圖像中的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至歸一化坐標(biāo)系下，以獲取歸一化坐標(biāo)；其中，所述像素坐標(biāo)位于圖像坐標(biāo)系下。
23、基于所述畸變系數(shù)和歸一化坐標(biāo)獲取第一標(biāo)定參數(shù)，并將所述第一標(biāo)定參數(shù)轉(zhuǎn)換至所述圖像坐標(biāo)系下，以獲取第二標(biāo)定參數(shù)。
24、對(duì)所述第二標(biāo)定參數(shù)進(jìn)行插值處理，以獲取初始標(biāo)定參數(shù)。
25、在上述技術(shù)方案中，將像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至歸一化坐標(biāo)系下，有助于去除因攝像頭畸變引起的幾何變形，使得計(jì)算更加準(zhǔn)確；通過將這些參數(shù)轉(zhuǎn)換回圖像坐標(biāo)系中，能夠獲得更為準(zhǔn)確的標(biāo)定參數(shù)，提高最終圖像的幾何準(zhǔn)確性；對(duì)第二標(biāo)定參數(shù)進(jìn)行插值處理，可以填補(bǔ)計(jì)算過程中可能存在的空缺或不足，進(jìn)一步提高標(biāo)定的精度。
26、進(jìn)一步的，所述步驟s300中的計(jì)算第一重投影誤差，包括：
27、基于所述初始標(biāo)定參數(shù)獲取所述參考物圖像對(duì)應(yīng)的三維坐標(biāo)和二維坐標(biāo)，并基于所述焦距和主點(diǎn)坐標(biāo)構(gòu)建內(nèi)參矩陣，以及基于所述旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量構(gòu)建外參矩陣。
28、根據(jù)所述畸變系數(shù)和二維坐標(biāo)獲取畸變坐標(biāo)，并根據(jù)所述三維坐標(biāo)、內(nèi)參矩陣和外參矩陣獲取重投影點(diǎn)。
29、根據(jù)所述三維坐標(biāo)和重投影點(diǎn)計(jì)算分點(diǎn)重投影誤差，以基于各分點(diǎn)重投影誤差計(jì)算第一重投影誤差。
30、在上述技術(shù)方案中，通過基于初始標(biāo)定參數(shù)獲取參考物圖像的三維和二維坐標(biāo)，可以對(duì)攝像頭模型的精度進(jìn)行詳細(xì)評(píng)估；通過構(gòu)建內(nèi)參矩陣和外參矩陣，可以詳細(xì)描述攝像頭的光學(xué)特性和空間位置，從而為后續(xù)的重投影誤差計(jì)算提供必要的信息。這有助于提高誤差計(jì)算的準(zhǔn)確性；基于畸變系數(shù)和二維坐標(biāo)獲取畸變坐標(biāo)，可以精確地校正圖像畸變，從而提高重投影點(diǎn)的準(zhǔn)確性；計(jì)算分點(diǎn)重投影誤差可以細(xì)化誤差分析，了解每個(gè)參考點(diǎn)的誤差情況，從而更精準(zhǔn)地優(yōu)化標(biāo)定參數(shù)；通過了解標(biāo)定過程中的誤差，可以采取措施降低誤差影響。
31、進(jìn)一步的，所述步驟s300中的基于云端校準(zhǔn)數(shù)據(jù)和所述初始標(biāo)定參數(shù)獲取目標(biāo)標(biāo)定參數(shù)，包括：
32、s301：獲取云端校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，基于所述云端校準(zhǔn)數(shù)據(jù)對(duì)所述初始標(biāo)定參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，以獲取第三標(biāo)定參數(shù)。
33、s302：采用預(yù)設(shè)優(yōu)化算法對(duì)所述第三標(biāo)定參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，以獲取第四標(biāo)定參數(shù)，并基于所述目標(biāo)標(biāo)定參數(shù)計(jì)算第二重投影誤差。
34、s303：判斷所本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種攝像頭標(biāo)定方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攝像頭標(biāo)定方法，其特征在于，所述步驟S100中的實(shí)時(shí)調(diào)整圖像采集狀態(tài)，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的攝像頭標(biāo)定方法，其特征在于，采集參考物的可見度，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攝像頭標(biāo)定方法，其特征在于，所述步驟S200中的獲取目標(biāo)攝像頭的畸變系數(shù)，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的攝像頭標(biāo)定方法，其特征在于，所述步驟S200中的去畸變校正，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的攝像頭標(biāo)定方法，其特征在于，所述步驟S300中的計(jì)算第一重投影誤差，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的攝像頭標(biāo)定方法，其特征在于，所述步驟S300中的基于云端校準(zhǔn)數(shù)據(jù)和所述初始標(biāo)定參數(shù)獲取目標(biāo)標(biāo)定參數(shù)，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攝像頭標(biāo)定方法，其特征在于，獲取到目標(biāo)標(biāo)定參數(shù)之后，還包括：基于所述目標(biāo)標(biāo)定參數(shù)獲取目標(biāo)攝像頭的采集圖像，并將所述采集圖像通過車機(jī)界面進(jìn)行顯示，以供用戶基于所述采集圖像反饋標(biāo)定意見；
9.一種采用如權(quán)利要求1-
10.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其中，所述計(jì)算機(jī)程序被設(shè)置為運(yùn)行時(shí)執(zhí)行如權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的攝像頭標(biāo)定方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種攝像頭標(biāo)定方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攝像頭標(biāo)定方法，其特征在于，所述步驟s100中的實(shí)時(shí)調(diào)整圖像采集狀態(tài)，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的攝像頭標(biāo)定方法，其特征在于，采集參考物的可見度，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攝像頭標(biāo)定方法，其特征在于，所述步驟s200中的獲取目標(biāo)攝像頭的畸變系數(shù)，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的攝像頭標(biāo)定方法，其特征在于，所述步驟s200中的去畸變校正，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的攝像頭標(biāo)定方法，其特征在于，所述步驟s300中的計(jì)算第一重投影誤差，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的攝像頭標(biāo)定方法，其...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：萬民國(guó)，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：惠州市德賽西威汽車電子股份有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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