【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及城市道路建造，尤其涉及一種水射流機器人及其施工方法。
技術介紹
1、水射流機器人是一種利用高速噴射的水流來進行作業的設備，廣泛應用于清潔去污、切割拆解等。在城市高架道路的翻修施工中，水射流機器人因其可以只清除表面的混凝土而不破壞整體結構和表層鋼筋的特性，得到了廣泛使用。
2、然而，在水射流機器人運行過程中，由于水射流噴頭噴出高壓水時會產生反向沖擊力，容易導致水射流機器人整體發生抖動，從而影響運行的穩定性。此外，水射流機器人在施工過程中缺少有效的導向措施，容易走偏而導致施工位置偏差，在復雜不平的路況下還容易產生傾斜或傾倒，存在一定的安全隱患。
3、因此，亟需提出一種水射流機器人及其施工方法，以解決上述技術問題。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于提供一種水射流機器人及其施工方法，能夠提高水射流機器人的安全性能和運行穩定性。
2、為達此目的，本專利技術采用以下技術方案：
3、第一方面，本專利技術提供了一種水射流機器人，包括：
4、行進機構，所述行進機構被配置為在高架橋面上移動；
5、支撐機構，包括支架、第一支撐件、第二支撐件和第三支撐件，所述支架連接于所述行進機構，所述支架依次經由高架防撞墻的內側、頂部和外側向所述高架防撞墻的底部延伸，所述第一支撐件連接于所述支架朝向所述高架防撞墻的內側表面的一側，所述第一支撐件抵接于所述高架防撞墻的內側表面，所述第二支撐件連接于所述支架朝向所述高架防撞墻的外側表
6、噴頭機構，所述噴頭機構活動連接于所述行進機構，且相對于所述行進機構可拆卸設置，所述行進機構能夠帶動所述噴頭機構移動。
7、在一些實施例中，所述第一支撐件、所述第二支撐件和所述第三支撐件設置為支撐輪。
8、在一些實施例中，所述支架包括第一連接段、第二連接段、第三連接段和第四連接段，所述第一連接段位于所述高架防撞墻的內側，所述第二連接段位于所述高架防撞墻的頂部，所述第三連接段位于所述高架防撞墻的外側，所述第四連接段位于所述高架防撞墻的底部，所述第一連接段和所述第二連接段之間、所述第二連接段和所述第三連接段之間、所述第三連接段和所述第四連接段之間均轉動連接且能夠相對固定。
9、在一些實施例中，所述行進機構包括承載座和行進輪，所述承載座用于連接所述支撐機構和所述噴頭機構，所述行進輪連接于所述承載座，所述行進輪被配置為與所述高架橋面相接觸并驅動所述承載座移動。
10、在一些實施例中，水射流機器人還包括防墜支架；所述防墜支架設置于所述高架橋面底部，所述防墜支架用于承接所述噴頭機構作業時產生的廢料。
11、在一些實施例中，所述噴頭機構包括連接座和噴頭本體，所述噴頭本體連接于所述連接座，所述連接座通過連接轉軸可拆卸連接于所述行進機構，所述連接轉軸設置有第一電機，所述第一電機能夠驅動所述連接座水平擺動，以使所述連接座帶動所述噴頭本體水平擺動。
12、在一些實施例中，所述連接座設置有絲桿和第二電機，所述絲桿連接于所述第二電機的輸出端，所述絲桿外周套設連接有調節座，所述第二電機能夠驅動所述絲桿繞自身軸線旋轉，以使所述調節座沿所述絲桿的長度方向移動，所述噴頭本體連接于所述調節座，所述調節座能夠帶動所述噴頭本體沿所述絲桿的長度方向移動。
13、在一些實施例中，所述調節座設置有噴頭本體座和第三電機，所述噴頭本體座連接于所述第三電機的輸出端，所述噴頭本體連接于所述噴頭本體座，所述第三電機能夠驅動所述噴頭本體座轉動，并帶動所述噴頭本體進行俯仰調節。
14、在一些實施例中，所述連接座還設置有與所述絲桿相互平行的導向桿，所述導向桿穿過所述調節座，所述調節座能夠相對于所述導向桿滑動。
15、第二方面，本專利技術提供了一種水射流機器人的施工方法，包括：
16、s1、確定水射流機器人的施工區域和施工路徑；
17、s2、對水射流機器人單日內施工路徑和預計使用時間進行計算，確定單日內水射流機器人需要經過的高架箱梁的數量；
18、s3、將支撐機構連接裝配至行進機構以組成水射流機器人的主體機構，通過吊機將主體機構吊運至施工開始位置，施工路徑上每兩個高架箱梁之間都安裝一組主體機構，并確保行進機構置于高架橋面上，以及確保支撐機構中的第一支撐件、第二支撐件和第三支撐件均與高架防撞墻表面相抵接；
19、s4、將噴頭機構安裝至其中一段施工區域的主體機構；
20、s5、對水射流機器人進行施工路徑編程；
21、s6、水射流機器人開始施工；
22、s7、判斷水射流機器人是否完成單日內全部施工；若是，繼續進行后續步驟；若否，拆卸噴頭機構，并將拆卸后的噴頭機構安裝至下一段施工區域的主體機構，重復步驟s5至步驟s7，直至完成單日內全部施工；
23、s8、水射流機器人完成單日內全部施工后，檢驗施工質量，通過鎬頭機對施工缺陷區域進行修正；
24、s9、利用吊機將水射流機器人吊離施工區域。
25、本專利技術的有益效果：
26、本專利技術提供的水射流機器人，通過設置支撐機構并使支撐機構始終抵接支撐于高架防撞墻的表面，支撐機構與高架防撞墻的配合為水射流機器人的移動提供了導向，有效避免了水射流機器人在施工過程中的走偏、傾斜、甚至墜落的現象，有利于提高安全性能，同時，以高架防撞墻作為導軌也避免了額外鋪設導軌帶來的成本和工時。此外，支撐機構中，第一支撐件抵接于高架防撞墻的內側表面，第二支撐件抵接于高架防撞墻的外側表面，在水射流機器人移動時，第一支撐件和第二支撐件起到沿高架防撞墻的內外側方向進行限位和降低噴頭機構運行時橫向反沖力的作用；第三支撐件抵接于高架防撞墻的底部，起到降低噴頭機構運行時豎向反沖力的作用；也即，支撐機構與高架防撞墻的配合還可以吸收降低噴頭機構的反沖力，使得在不需要額外增加配重的情況下，有助于減少水射流機器人運行時的抖動，進而提高水射流機器人的運行穩定性。
27、本專利技術提供的水射流機器人的施工方法，可提前同時安裝多臺主體機構，施工時根據現場需要將噴頭機構安裝于其中一臺主體機構上，當完成該段施工后，可由人工將噴頭機構拆下并移動到第二臺已事先完成架設的主體機構上，進行下一段施工，一次安裝即可完成多段區域的施工，同時可以跳過箱梁區域進行施工。此種方法降低了主體機構架設對施工工期的影響，提高了水射流機器人的利用率。
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1.水射流機器人，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的水射流機器人，其特征在于，
3.根據權利要求1所述的水射流機器人，其特征在于，
4.根據權利要求1所述的水射流機器人，其特征在于，
5.根據權利要求1所述的水射流機器人，其特征在于，還包括防墜支架(4)；
6.根據權利要求1～5中任一項所述的水射流機器人，其特征在于，
7.根據權利要求6所述的水射流機器人，其特征在于，
8.根據權利要求7所述的水射流機器人，其特征在于，
9.根據權利要求7所述的水射流機器人，其特征在于，
10.用于權利要求1～9中任一項所述的水射流機器人的施工方法，其特征在于，包括：
【技術特征摘要】
1.水射流機器人，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的水射流機器人，其特征在于，
3.根據權利要求1所述的水射流機器人，其特征在于，
4.根據權利要求1所述的水射流機器人，其特征在于，
5.根據權利要求1所述的水射流機器人，其特征在于，還包括防墜支架(4)；
6.根據權...
【專利技術屬性】
技術研發人員：余偉，王濤，趙沈翀，陳浩，徐義威，姚煥慶，金晶，陳尚文，
申請(專利權)人：上海市機械施工集團有限公司，
類型：發明
國別省市：
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