【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于物流倉儲管理，特別是涉及一種自動化物流倉儲系統及管理方法。
技術介紹
1、近年來隨著立體倉庫的廣泛使用以及其自動化設備管理的水平不斷提高，能夠大幅度提高倉庫的運行效率，相較于傳統倉庫，自動化立體倉庫的優點在于避免人工現場操作，直接由計算機控制技術為主導，實現貨物存儲、搬運的機器化和貨物數據的可視化。而倉庫貨物盤點作為自動化立體倉庫的基本需求也需要不斷提升其水平。
2、然而目前的自動化物流倉儲盤點難度較大，大多是人工手動進行，借助堆垛機將貨物取出到出入庫臺進行人工查看，或者手持射頻識別終端，通過對存放貨物的貨架標簽進行掃描將這些物資記錄下來，最終輸出表示物資存放情況的圖表，這種操作方式對于傳統小倉儲而言具有一定的可操作性，對于自動化物流倉庫來說若想達到全天候不間斷無人管理的目標，人工盤點會大大降低工作效率，盤點貨物的準確性也無法得到保證。
3、現有的自動化物流倉儲并沒有做到準確快速的對倉庫內部貨物進行盤點，需要耗費大量的人力物力來完成倉庫貨物盤點，導致倉儲管理效率低下，為此我們提出一種自動化物流倉儲系統及管理方法。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于提供一種自動化物流倉儲系統及管理方法，解決現有的自動化物流倉儲并沒有做到準確快速的對倉庫內部貨物進行盤點，需要耗費大量的人力物力來完成倉庫貨物盤點，導致倉儲管理效率低下的問題。
2、為解決上述技術問題，本專利技術是通過以下技術方案實現的：
3、本專利技術為一種自動化物流倉儲
4、處理模塊：用于接收各模塊數據信息并進行相關處理，同時用于向各模塊發出指令控制；
5、空間構建模塊：用于根據立體倉庫的貨架排列情況構建三維坐標系，并標定預存放點的預存放坐標為；
6、路徑模塊：用于根據預存儲貨物的預存放坐標計算運輸裝置行駛至預存放坐標時的最優路徑；
7、作業模塊：用于通過設置于堆垛機上的視覺掃描裝置對路徑上各貨位進行視覺圖像掃描，其中視覺圖像掃描的掃描輻射范圍為直徑為r的圓形圖像；
8、圖像分析模塊：用于獲取視覺掃描裝置拍攝的視覺圖像，并對其進行處理分析，通過深度學習網絡模型實現對各貨架上貨物狀態信息進行檢測，同時對各貨架表面貼附的條碼進行檢測定位，通過預設的條碼圖像處理庫對條碼進行解碼；
9、盤點模塊：用于根據各貨架上貨物狀態信息與解碼后的條碼信息進行對比，實現倉庫貨物盤點。
10、優選的，還包括存儲模塊：用于接收盤點結果并存儲，包括貨物數量信息以及貨物狀態信息；并且由系統管理員調閱；
11、所述空間構建模塊通過預存放坐標表示貨物在貨架中分配的貨位位置信息，其中x為物流存儲零部件所在的貨架組數，y為該組貨架所對應的列數，z為該組貨架所對應的層數，通過該坐標決定貨位分配的最終結果。
12、優選的，所述路徑模塊中計算各預存放坐標的最優路徑時根據同一批次入庫的貨物數量進行不同最優路徑的規劃計算，每個貨物入庫時在貨架中分配的貨位位置信息導入三維坐標系中轉化為預存放坐標，并直觀顯示在三維坐標系中；每條所述最優路徑的終點為一個貨物入庫的預存放坐標位置。
13、優選的，承載貨物的所述運輸裝置從起點即三維坐標系中坐標為位置開始運輸，通過輸送帶將預存儲貨物從立體倉庫起點運輸至目標貨架組數位置，再由每組貨架臨近傳送帶位置處的出入庫臺將預存儲貨物傳遞至堆垛機表面，最終由堆垛機將預存儲貨物存放至該組貨架的預存放坐標所對應的貨位處。
14、優選的，所述路徑模塊計算每個代入庫貨物行駛至預存放坐標時的最優路徑包括滿足以下條件：每條所述最優路徑至少歷經一處待盤點貨物所存放貨架，且該歷經待盤點貨物所存放貨架完整暴露于視覺掃描裝置的掃描輻射范圍之內；根據盤點任務將同一批次入庫貨物等分為兩組，每組所述入庫貨物的所有最優路徑所歷經待盤點貨物所存放貨架之和與待盤點貨物數量一致；其中第一組為盤點組，第二組為對照組；所述盤點任務包括貨物數量盤點以及貨物狀態盤點，所述盤點組所拍攝的所有視覺圖像由圖像分析模塊拼接處理后，由盤點模塊根據盤點組視覺圖像對待盤點貨物進行初次盤點，針對初次盤點后所得到的貨物盈虧信息以及貨物狀態異常信息，重新輸出該信息至路徑模塊，通過路徑模塊規劃對照組的所有預存儲貨物的最優路徑，其中，各貨物入庫最優路徑的交叉點為初次盤點后異常狀態貨物的貨位坐標。
15、優選的，所述路徑模塊基于盤點組初次盤點得到的貨物盈虧信息以及貨物狀態異常信息，確定狀態異常貨物坐標，計算得出對照組預存儲貨物行駛至預存放坐標時的最優路徑，其中，所述對照組所有貨物入庫最優路徑的交叉點數量與異常貨物數量一致。
16、一種自動化物流倉儲系統的管理方法，預先根據立體倉庫貨架排列情況構建三維坐標系，包括以下步驟：
17、s1、倉儲系統管理員向倉儲系統下達盤點指令，等待新一批次貨物入庫同時進行貨架存放貨物盤點，將該一批次貨物按照數量等分為兩組分別入庫；
18、s2、路徑模塊規劃盤點組所有貨物在貨架上的存放貨位，并計算每個待存放貨物運輸至預存放坐標時的最優路徑；
19、s3、通過堆垛機按照最優路徑將待存放貨物運輸至指令坐標位置，同時通過設置于堆垛機上的視覺掃描裝置對路徑上各貨位進行視覺圖像掃描；其中，路徑上掃描的貨位包括待盤點的貨位；
20、s4、圖像分析模塊獲取視覺掃描裝置拍攝所有貨物運輸過程中的視覺圖像，并對其進行拼接處理分析，通過深度學習網絡模型實現對各貨架上貨物數量以及貨物狀態信息進行檢測；同時對各待盤點貨架表面貼附的條碼進行檢測定位，通過條碼圖像處理對條碼進行解碼；
21、s5、根據解碼后的條碼內容與視覺圖像上各貨架上貨物狀態信息進行匹配對比，實現初步倉庫貨物盤點，針對初次盤點后所得到的貨物盈虧信息以及貨物狀態異常信息，重新輸出該信息至路徑模塊；
22、s6、路徑模塊基于盤點初次盤點得到的貨物盈虧信息以及貨物狀態異常信息，確定狀態異常貨物坐標，計算對照組預存儲貨物行駛至預存放坐標時的最優路徑，其中對照組具有交叉點的各貨物入庫最優路徑的交叉點為初次盤點后異常狀態貨物的貨位坐標；
23、s7、重新進行步驟s3-s5，完成對照組關于視覺圖像的獲取以及對圖像的處理分析，其中，對照組關于異常狀態貨物具有兩份不同視角的視覺圖像，對初步盤點得到的視覺圖像與二次盤點得到的視覺圖像進行對比，對比內容分為兩個部分，其一是對比未出現異常狀態的貨物的狀態是否一致，確保初次盤點的檢測結果的準確性，其二是重點根據多視角視覺圖像確定狀態異常貨物的具體狀態，其中包括質量不佳以及包裝損壞兩個狀態；
24、s8、整理兩次貨物盤點的最終盤點數據輸出至存儲模塊中系統管理員查閱。
25、優選的，所述視覺圖像拼接分析處理包括以下步驟：
26、a、對接收到的視覺圖像進行預處理，預處理包本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種自動化物流倉儲系統，其特征在于：包括處理模塊、空間構建模塊、路徑模塊、作業模塊、圖像分析模塊以及盤點模塊；
2.根據權利要求1所述的一種自動化物流倉儲系統，其特征在于，還包括存儲模塊：用于接收盤點結果并存儲，包括貨物數量信息以及貨物狀態信息；并且由系統管理員調閱；
3.根據權利要求2所述的一種自動化物流倉儲系統，其特征在于，所述路徑模塊中計算各預存放坐標的最優路徑時根據同一批次入庫的貨物數量進行不同最優路徑的規劃計算，每個貨物入庫時在貨架中分配的貨位位置信息導入三維坐標系中轉化為預存放坐標，并直觀顯示在三維坐標系中；每條所述最優路徑的終點為一個貨物入庫的預存放坐標位置。
4.根據權利要求3所述的一種自動化物流倉儲系統，其特征在于，承載貨物的所述運輸裝置從起點即三維坐標系中坐標為位置開始運輸，通過輸送帶將預存儲貨物從立體倉庫起點運輸至目標貨架組數位置，再由每組貨架臨近傳送帶位置處的出入庫臺將預存儲貨物傳遞至堆垛機表面，最終由堆垛機將預存儲貨物存放至該組貨架的預存放坐標所對應的貨位處。
5.一種自動化物流倉儲系統的管理方法，應用
6.根據權利要求5所述的一種自動化物流倉儲系統的管理方法，其特征在于，所述視覺圖像拼接分析處理包括以下步驟：
7.根據權利要求6所述的一種自動化物流倉儲系統的管理方法，其特征在于，所述視覺圖像拼接分析處理中對于貨物檢測利用概率SVM對圖像進行貨物有無二分類操作，其公式如式（1）所示：
...【技術特征摘要】
1.一種自動化物流倉儲系統，其特征在于：包括處理模塊、空間構建模塊、路徑模塊、作業模塊、圖像分析模塊以及盤點模塊；
2.根據權利要求1所述的一種自動化物流倉儲系統，其特征在于，還包括存儲模塊：用于接收盤點結果并存儲，包括貨物數量信息以及貨物狀態信息；并且由系統管理員調閱；
3.根據權利要求2所述的一種自動化物流倉儲系統，其特征在于，所述路徑模塊中計算各預存放坐標的最優路徑時根據同一批次入庫的貨物數量進行不同最優路徑的規劃計算，每個貨物入庫時在貨架中分配的貨位位置信息導入三維坐標系中轉化為預存放坐標，并直觀顯示在三維坐標系中；每條所述最優路徑的終點為一個貨物入庫的預存放坐標位置。
4.根據權利要求3所述的一種自動化物流倉儲系統，其特征在于，承載貨物的所述運輸裝置從起點...
【專利技術屬性】
技術研發人員：袁文飛，陳驥，逄磊，常定為，魏勇，
申請(專利權)人：中國電器科學研究院股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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