【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于碼垛機器人，具體為一種用于碼垛機器人的氣動可調夾板式機械手爪。
技術介紹
1、碼垛機器人是一種工業機器人，主要功能是將裝有產品的盒子或袋子等物品堆垛到托盤上的預定位置。它廣泛應用于食品、飲料、化工、醫藥、物流等多個行業，實現了托盤裝載工作的自動化，大大提高了生產效率，降低了人力成本。在碼垛機器人的工作過程中，其所使用的機械手爪是其重要的組成部分。
2、常規的機械手爪主要為氣缸和夾板組成，其中夾板與導軌之間相互卡接，并通過氣缸的作用控制夾板的相對位移，通過兩個夾板的相對靠近來實現夾持過程，這種夾持方式在夾持時，一般會依靠夾板與貨物之間的摩擦力來實現夾持過程，但由于貨物的高度不同，常規的夾板結構僅能針對貨物靠近頂端的側邊進行夾持，導致夾持力有限，貨物存在掉落的風險。
3、同時受限于機械夾爪的工作原理，在針對貨物的夾持時，主要依靠夾板對貨物的夾緊力來對貨物的側邊進行夾緊，這種夾持方式極度依靠摩擦力，缺乏底端的支撐作用，當夾持力過大時，雖然可以避免貨物的掉落，但摩擦力過大極易導致貨物側邊出現損壞，若夾持力過小則會導致貨物發生掉落，亟需進行改進。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于提供一種用于碼垛機器人的氣動可調夾板式機械手爪，以解決上述
技術介紹
中提出的問題。
2、為了實現上述目的，本專利技術提供如下技術方案：一種用于碼垛機器人的氣動可調夾板式機械手爪，包括調節導軌，所述調節導軌的左右兩端均固定安裝有固定耳板，所述調節導軌頂端的中部固定安
3、在進行裝置的工作前，需利用調節導軌兩端的固定耳板將其與碼垛機之間相固定，并將外部的氣泵與主動力組件之間相連通，同時確保主動力組件的內部無高壓氣體，將裝置內部的氣體完全釋放，將裝置恢復為初始狀態，等待進行貨物的夾持過程。
4、作為本專利技術進一步的技術方案，所述主動力組件包括五通閥，所述五通閥的頂端與調節導軌底端的中部相連接，所述五通閥的底端固定連通有進氣閥，所述進氣閥與外部氣泵之間相連通，所述主動力組件還包括調節管，所述調節管的底端與調節導軌頂端的中部相連接。
5、作為本專利技術進一步的技術方案，所述五通閥的前后兩側均固定連通有導氣管，所述導氣管的另一端與調節管靠近底端的左右兩側相連通，所述調節管的內部活動套接有活塞板。
6、作為本專利技術進一步的技術方案，所述活塞板的頂端固定連接有活塞桿，所述活塞桿的頂端貫穿調節管的頂端且與調節組件之間相連接，所述活塞桿的外側面活動套接有第一限位彈簧，所述第一限位彈簧的上下兩端分別與調節管內腔的頂端以及活塞板的頂端相連接。
7、當需要對貨物進行夾持時，可通過外部碼垛機將裝置移動至貨物的正上方，并通過開啟外部的氣泵，即可輸出高壓氣體至進氣閥的內部，此時高壓氣體即可進入五通閥的內部，此時可通過開啟五通閥前后兩端的閥門，將高壓空氣通過導氣管導入至調節管的內部，隨著高壓空氣的注入，此時活塞板隨之受到壓力向上位移，并帶動活塞桿向上位移，此時第一限位彈簧可被壓縮，并最終將動力傳導至調節組件處。
8、作為本專利技術進一步的技術方案，所述調節組件包括調節板，所述調節板底端的中部與活塞桿的頂端相連接，所述調節板底端的左右兩側均固定安裝有第一固定座，所述第一固定座遠離調節板的一端通過轉軸活動連接有第一連桿，所述第一連桿遠離第一固定座的一端均通過轉軸活動連接有第二固定座。
9、作為本專利技術進一步的技術方案，所述第二固定座的底端均固定安裝有調節塊，所述調節塊與卡槽之間活動卡接，所述調節塊相對卡槽左右位移，所述調節塊的前后兩端均活動安裝有滾輪，所述滾輪的外側面與卡槽的內側面相接觸，兩個所述調節塊相對遠離的一端均安裝有彈性緩沖柱。
10、當活塞桿向上位移時，此時調節板隨之上移，此時調節板和調節導軌之間的間距隨之增加，此時第一連桿隨之朝中部進行偏轉，并對第二固定座施加拉力，此時兩個調節塊隨之相對卡槽發生位移，即兩個調節塊相對靠近，并帶動兩個縱向調整組件相對靠近，且最終帶動兩個夾板相對靠近，直至夾板與貨物的側邊相接觸，即可完成初步夾持過程；
11、當需要解除夾持時，可釋放調節管內部的壓縮氣體，此時主動力組件自動復位，且調節組件自動復位，即兩個調節塊相互遠離，解除對貨物的夾持過程，同時彈性緩沖柱可與卡槽的一端相接觸，完成調節塊的緩沖過程。
12、通過對壓縮空氣進行利用，通過壓縮空氣的輸入，并通過主動力組件和調節組件的配合作用，即可快速實現貨物的快速夾持過程，同時可利用壓縮氣體的快速釋放，實現夾持狀態的快速解除，同時解除時通過調節組件的作用可實現解除時的緩沖作業，避免傳統裝置整個夾持限位過程和限位解除過程時間較長的問題，快速實現裝卸過程，提高裝卸效率。
13、作為本專利技術進一步的技術方案，所述縱向調整組件包括儲氣管，所述儲氣管的頂端與調節塊的底端相連接，所述儲氣管外側面靠近主動力組件的一端固定連通有第一輸氣管，所述第一輸氣管與五通閥的左右兩端相連通，所述儲氣管外側面遠離主動力組件的一端固定連通有第二輸氣管，所述第二輸氣管的另一端與固定管之間相連通，所述儲氣管的內部活動套接有限位板，所述限位板的底端固定連接有調節桿，所述調節桿的底端貫穿儲氣管的底端且與夾板的頂端相連接，所述調節桿的外側面活動套接有第二限位彈簧，所述第二限位彈簧的上下兩端分別與限位板的底端以及儲氣管內腔的底端相連接。
14、當貨物的高度較高，且夾板僅能對貨物靠近頂端的側邊進行夾持時，可通過開啟五通閥左右兩端的閥門，此時即可將高壓氣體通過第一輸氣管注入至儲氣管的內部，且會對限位板施加一定的壓力，此時第二限位彈簧隨之被壓縮，并帶動調節桿下移，并對夾板施加向下的作用力，此時夾板隨之沿著貨物的側邊朝貨物的底端進行位移，對貨物的底端進行夾持，同時可同步帶動第一橫向導軌和本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種用于碼垛機器人的氣動可調夾板式機械手爪，包括調節導軌（1），其特征在于：所述調節導軌（1）的左右兩端均固定安裝有固定耳板（2），所述調節導軌（1）頂端的中部固定安裝有主動力組件（3），所述主動力組件（3）的頂端固定安裝有調節組件（4），所述調節導軌（1）的左右兩側均開設有卡槽（5），所述調節組件（4）底端的左右兩側均安裝有縱向調整組件（7），所述縱向調整組件（7）的底端安裝有夾板（6），所述夾板（6）底端的中部固定安裝有第一橫向導軌（8），所述第一橫向導軌（8）的底端設有第二橫向導軌（9），所述第二橫向導軌（9）的頂端固定安裝有卡塊（11），所述第一橫向導軌（8）與卡塊（11）之間活動卡接，所述卡塊（11）相對第一橫向導軌（8）左右位移，所述卡塊（11）遠離主動力組件（3）的一端固定連接有位于第一橫向導軌（8）內部的復位彈簧（12），所述復位彈簧（12）的另一端與第一橫向導軌（8）內腔的一端相連接，所述第二橫向導軌（9）的前后兩側均固定安裝有縱向導軌（10），所述第二橫向導軌（9）的底端設有托底組件（13），所述托底組件（13）與第二橫向導軌（9）和縱向導軌（10）之間活
2.根據權利要求1所述的一種用于碼垛機器人的氣動可調夾板式機械手爪，其特征在于：所述主動力組件（3）包括五通閥（301），所述五通閥（301）的頂端與調節導軌（1）底端的中部相連接，所述五通閥（301）的底端固定連通有進氣閥（302），所述進氣閥（302）與外部氣泵之間相連通，所述主動力組件（3）還包括調節管（303），所述調節管（303）的底端與調節導軌（1）頂端的中部相連接。
3.根據權利要求2所述的一種用于碼垛機器人的氣動可調夾板式機械手爪，其特征在于：所述五通閥（301）的前后兩側均固定連通有導氣管（307），所述導氣管（307）的另一端與調節管（303）靠近底端的左右兩側相連通，所述調節管（303）的內部活動套接有活塞板（304）。
4.根據權利要求3所述的一種用于碼垛機器人的氣動可調夾板式機械手爪，其特征在于：所述活塞板（304）的頂端固定連接有活塞桿（305），所述活塞桿（305）的頂端貫穿調節管（303）的頂端且與調節組件（4）之間相連接，所述活塞桿（305）的外側面活動套接有第一限位彈簧（306），所述第一限位彈簧（306）的上下兩端分別與調節管（303）內腔的頂端以及活塞板（304）的頂端相連接。
5.根據權利要求4所述的一種用于碼垛機器人的氣動可調夾板式機械手爪，其特征在于：所述調節組件（4）包括調節板（401），所述調節板（401）底端的中部與活塞桿（305）的頂端相連接，所述調節板（401）底端的左右兩側均固定安裝有第一固定座（402），所述第一固定座（402）遠離調節板（401）的一端通過轉軸活動連接有第一連桿（404），所述第一連桿（404）遠離第一固定座（402）的一端均通過轉軸活動連接有第二固定座（403）。
6.根據權利要求5所述的一種用于碼垛機器人的氣動可調夾板式機械手爪，其特征在于：所述第二固定座（403）的底端均固定安裝有調節塊（405），所述調節塊（405）與卡槽（5）之間活動卡接，所述調節塊（405）相對卡槽（5）左右位移，所述調節塊（405）的前后兩端均活動安裝有滾輪（406），所述滾輪（406）的外側面與卡槽（5）的內側面相接觸，兩個所述調節塊（405）相對遠離的一端均安裝有彈性緩沖柱（407）。
7.根據權利要求6所述的一種用于碼垛機器人的氣動可調夾板式機械手爪，其特征在于：所述縱向調整組件（7）包括儲氣管（701），所述儲氣管（701）的頂端與調節塊（405）的底端相連接，所述儲氣管（701）外側面靠近主動力組件（3）的一端固定連通有第一輸氣管（705），所述第一輸氣管（705）與五通閥（301）的左右兩端相連通，所述儲氣管（701）外側面遠離主動力組件（3）的一端固定連通有第二輸氣管（706），所述第二輸氣管（706）的另一端與固定管（14）之間相連通，所述儲氣管（701）的內部活動套接有...
【技術特征摘要】
1.一種用于碼垛機器人的氣動可調夾板式機械手爪，包括調節導軌（1），其特征在于：所述調節導軌（1）的左右兩端均固定安裝有固定耳板（2），所述調節導軌（1）頂端的中部固定安裝有主動力組件（3），所述主動力組件（3）的頂端固定安裝有調節組件（4），所述調節導軌（1）的左右兩側均開設有卡槽（5），所述調節組件（4）底端的左右兩側均安裝有縱向調整組件（7），所述縱向調整組件（7）的底端安裝有夾板（6），所述夾板（6）底端的中部固定安裝有第一橫向導軌（8），所述第一橫向導軌（8）的底端設有第二橫向導軌（9），所述第二橫向導軌（9）的頂端固定安裝有卡塊（11），所述第一橫向導軌（8）與卡塊（11）之間活動卡接，所述卡塊（11）相對第一橫向導軌（8）左右位移，所述卡塊（11）遠離主動力組件（3）的一端固定連接有位于第一橫向導軌（8）內部的復位彈簧（12），所述復位彈簧（12）的另一端與第一橫向導軌（8）內腔的一端相連接，所述第二橫向導軌（9）的前后兩側均固定安裝有縱向導軌（10），所述第二橫向導軌（9）的底端設有托底組件（13），所述托底組件（13）與第二橫向導軌（9）和縱向導軌（10）之間活動卡接，所述第二橫向導軌（9）遠離主動力組件（3）的一端固定連接有固定管（14），所述固定管（14）的內部活動卡接有活動桿（15），所述活動桿（15）貫穿固定管（14）以及第二橫向導軌（9）的一端且與托底組件（13）之間相連接，所述固定管（14）遠離主動力組件（3）的一端與縱向調整組件（7）之間相連通，所述第一橫向導軌（8）與夾板（6）的一端處于同一水平面上，所述復位彈簧（12）處于初始狀態時，第二橫向導軌（9）的一端凸出夾板（6）的一端，所述復位彈簧（12）處于壓縮狀態時，第二橫向導軌（9）的一端與夾板（6）的一端處于同一水平面上。
2.根據權利要求1所述的一種用于碼垛機器人的氣動可調夾板式機械手爪，其特征在于：所述主動力組件（3）包括五通閥（301），所述五通閥（301）的頂端與調節導軌（1）底端的中部相連接，所述五通閥（301）的底端固定連通有進氣閥（302），所述進氣閥（302）與外部氣泵之間相連通，所述主動力組件（3）還包括調節管（303），所述調節管（303）的底端與調節導軌（1）頂端的中部相連接。
3.根據權利要求2所述的一種用于碼垛機器人的氣動可調夾板式機械手爪，其特征在于：所述五通閥（301）的前后兩側均固定連通有導氣管（307），所述導氣管（307）的另一端與調節管（303）靠近底端的左右兩側相連通，所述調節管（303）的內部活動套接有活塞板（304）。
4.根據權利要求3所述的一種用于碼垛機器人的氣動可調夾板式機械手爪，其特征在于：所述活塞板（304）的頂端固定連接有活塞桿（305），所述活塞桿（305）的頂端貫穿調節管（303）的頂端且與調節組件（4）之間相連接，所述活塞桿（305）的外側面活動套接有第一限位彈簧（306），所述第一限位彈簧（306）的上下兩端分別與調節管（303）內腔的頂端以及活塞板（304）的頂端相連接。
5.根據權利要求4所述的一種用于碼垛機器人的氣動可調夾板式機械手爪，其特征在于：所述調節組件（...
【專利技術屬性】
技術研發人員：方先其，徐立敏，
申請(專利權)人：江蘇創新包裝科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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