【技術實現步驟摘要】
本申請涉及雙駕駛模式車輛的，尤其是涉及一種雙駕駛模式載人車輛及雙駕駛模式載人車輛控制方法。
技術介紹
1、隨著科技的發展，人們對代步工具的功能需求也越來越高，尤其在如園區、廠區和景區等環境中，通常都設置有小型的代步工具，目前的代步工具通常為有人駕駛或人為操控的工作方式，即需要操控者通過直接駕駛或遠程遙控的方式對車輛的工作進行人為干預，從而使得其應用的時間與空間受到一定限制，同時也給應用環境帶來一定的制約。
2、但目前市場上仍沒有較好的自動駕駛代步工具，現有的自動駕駛車輛通常由現有的中型轎車改進而成，往往由于體積巨大、質量較重且成本高昂等問題，很難廣泛適用于各類人群，而且也難在園區、廠區、景區、校園等各類道路狹窄、封閉場地內方便使用。
技術實現思路
1、為了提高載人車輛使用的便利性，本申請提供一種雙駕駛模式載人車輛及雙駕駛模式載人車輛控制方法。
2、第一方面，本申請提供一種雙駕駛模式載人車輛，采用如下的技術方案：
3、一種雙駕駛模式載人車輛，包括：
4、車輛本體和自動駕駛系統，所述自動駕駛系統安裝在所述車輛本體上，所述自動駕駛系統與所述車輛本體電連接；
5、所述車輛本體包括車輛主體、驅動機構、轉向機構、剎車機構和防撞機構，所述車輛本體包括車輛底盤，所述驅動機構、所述轉向機構、所述剎車機構和所述防撞機構均安裝在所述車輛底盤上。
6、通過采用上述技術方案，雙駕駛模式載人車輛整體主要由車輛主體和自動駕駛系統兩個部分構成
7、可選的，所述車輛主體包括前輪和后輪，所述驅動機構包括驅動電機和驅動輪，所述驅動電機與所述驅動輪電連接，所述驅動電機和所述驅動輪均安裝在所述車輛底盤上靠近所述后輪的一端，所述驅動輪包括左驅動后輪和右驅動后輪，所述，所述左驅動后輪和所述右驅動后輪分別與兩個所述后輪連接。
8、通過采用上述技術方案，驅動電機為驅動輪的工作提供電能，使得驅動輪能夠驅動兩個后輪進行轉動，從而產生前進或者后退的動力，以帶動車輛向前或者向后行駛。
9、可選的，所述車輛主體還包括方向盤，所述轉向機構安裝在所述方向盤下方，所述轉向機構包括電動助力轉向系統、轉向電機和轉向機，所述電助動力轉向系統與所述轉向電機和所述轉向機連接，所述轉向電機與所述轉向機連接，所述轉向機的一端與兩個所述前輪的其中一個連接，所述轉向機的另一端與兩個所述前輪的另一個連接。
10、通過采用上述技術方案，轉向機構與載人車輛的前輪連接，通過轉向電機和轉向機控制兩個前輪進行方向的改變，實現在駕駛時對行駛方向的調整。
11、可選的，所述剎車機構包括線控制動器，所述線控制動器設置在所述車輛底盤靠近所述前輪的一端，所述線控制動器與所述前輪和所述后輪連接。
12、通過采用上述技術方案，線控制動器與前輪和后輪連接，通過線控制動器控制前輪和后輪停止轉動，以實現剎車的需求。
13、可選的，所述防撞機構包括前保險杠和后保險杠，所述前保險杠安裝在所述車輪底盤靠近所述前輪的一端，所述后保險杠安裝在所述車輪底盤靠近所述后輪的一端。
14、通過采用上述技術方案，在車輛的前后兩端分別設置前保險杠和后保險杠，在碰到障礙物時，前保險杠或者后保險杠會先與障礙物接觸，能夠保證車輛和用戶的安全，提高了車輛駕駛的安全性。
15、可選的，所述自動駕駛系統包括控制器、計算模塊和定位檢測模塊，所述控制器與所述計算單元和所述定位檢測模塊電連接，所述驅動機構、所述轉向機構和所述剎車機構均與所述控制器電連接。
16、通過采用上述技術方案，設置有控制器、計算模塊和定位檢測模塊，能夠在自動駕駛模式下控制器根據定位檢測模塊得到的信息控制計算模塊進行自動計算，在得到計算結果后控制驅動機構、轉向機構、剎車機構自動工作，以實現車輛的自動行駛。
17、可選的，所述自動駕駛系統還包括圖像采集模塊和通信模塊，所述圖像采集模塊和所述通信模塊均與所述控制器電連接。
18、通過采用上述技術方案，根據圖像采集模塊可以對車輛所處的環境進行采集，根據采集到的環境信息能夠確定出更加準確的位置和障礙情況，從而使得自動駕駛更加安全，并且通信模塊能為用戶提供更加便利的通信環境，提高車輛本身信號接收的穩定性，進一步提高了車輛自動駕駛的便利性。
19、第二方面，本申請提供一種雙駕駛模式載人車輛控制方法，采用如下的技術方案：
20、一種雙駕駛模式載人車輛控制方法，應用于雙駕駛模式載人車輛，所述方法包括：
21、所述定位檢測模塊獲取目標載人車輛的車輛環境信息、車輛位置和目標位置；
22、所述計算模塊基于所述車輛環境信息構建環境地圖模型；
23、所述計算模塊基于所述車輛位置、所述目標位置和所述環境地圖模型生成行駛控制方案；
24、所述控制器基于所述行駛控制方案控制所述目標載人車輛。
25、通過采用上述技術方案，使用車輛環境信息構建環境地圖模型，得到的環境地圖模型更加的貼近實際所在的環境，在進行行駛控制方案的生成時以環境地圖模型為基準進行生成，能夠生成更加準確的行駛控制方案，從而提高自動駕駛的安全性和準確性。
26、可選的，所述計算模塊基于所述車輛環境信息構建環境地圖模型包括：
27、獲取所述目標載人車輛的在所述車輛環境信息中的當前幀和關鍵幀數據庫；
28、計算所述當前幀的詞袋向量，得到當前詞袋向量；
29、基于所述當前詞袋向量和所述關鍵幀數據庫確定候選關鍵幀；
30、基于所述候選關鍵幀和當前詞袋向量確定目標關鍵幀；
31、基于所述目標關鍵幀確定所述當前幀的位姿信息；
32、基于所述位姿信息構建環境地圖模型。
33、可選的，所述計算模塊基于所述車輛位置、所述目標位置和所述環境地圖模型生成行駛控制方案包括：
34、基于所述環境地圖模型確定所述車輛位置和所述目標位置在所述環境地圖中的位置，生成模型車輛位置和模型目標位置；
35、基于所述模型車輛位置、所述模型車輛位置和所述環境地圖模型生成行駛路線；
36、基于所述車輛位置、所述目標位置和所述行駛路線生成行駛控制方案。
37、綜上所述，本申請包括以下至少一種有益技術效果：
38、1.雙駕駛模式載人車輛整體主要由車輛主體和自動駕駛系統兩個部分構成，車輛主體具有能夠供人乘坐的車輛本體，還有能夠驅動車輛正常行駛的驅動機構、轉向機構、剎車機構和防撞機構，用戶可以直接進行駕駛，同時，還設置有本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種雙駕駛模式載人車輛，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的雙駕駛模式載人車輛，其特征在于，所述車輛主體(11)包括前輪(112)和后輪(113)，所述驅動機構(12)包括驅動電機(121)和驅動輪(122)，所述驅動電機(121)與所述驅動輪(122)電連接，所述驅動電機(121)和所述驅動輪(122)均安裝在所述車輛底盤(111)上靠近所述后輪(113)的一端，所述驅動輪(122)包括左驅動后輪(113)和右驅動后輪(113)，所述，所述左驅動后輪(113)和所述右驅動后輪(113)分別與兩個所述后輪(113)連接。
3.根據權利要求2所述的雙駕駛模式載人車輛，其特征在于，所述車輛主體(11)還包括方向盤(114)，所述轉向機構(13)安裝在所述方向盤(114)下方，所述轉向機構(13)包括電動助力轉向系統(131)、轉向電機(132)和轉向機(133)，所述電助動力轉向系統與所述轉向電機(132)和所述轉向機(133)連接，所述轉向電機(132)與所述轉向機(133)連接，所述轉向機(133)的一端與兩個所述前輪(112)的其中一個連接，
4.根據權利要求1所述的雙駕駛模式載人車輛，其特征在于，所述剎車機構(14)包括線控制動器(141)，所述線控制動器(141)設置在所述車輛底盤(111)靠近所述前輪(112)的一端，所述線控制動器(141)與所述前輪(112)和所述后輪(113)連接。
5.根據權利要求2所述的雙駕駛模式載人車輛，其特征在于，所述防撞機構(15)包括前保險杠(151)和后保險杠(152)，所述前保險杠(151)安裝在所述車輪底盤靠近所述前輪(112)的一端，所述后保險杠(152)安裝在所述車輪底盤靠近所述后輪(113)的一端。
6.根據權利要求1所述的雙駕駛模式載人車輛，其特征在于，所述自動駕駛系統(2)包括控制器(21)、計算模塊(22)和定位檢測模塊(23)，所述控制器(21)與所述計算單元和所述定位檢測模塊(23)電連接，所述驅動機構(12)、所述轉向機構(13)和所述剎車機構(14)均與所述控制器(21)電連接。
7.根據權利要求6所述的雙駕駛模式載人車輛，其特征在于，所述自動駕駛系統(2)還包括圖像采集模(24)塊和通信模塊(25)，所述圖像采集模(24)塊和所述通信模塊(25)均與所述控制器(21)電連接。
8.一種雙駕駛模式載人車輛控制方法，其特征在于，應用于雙駕駛模式載人車輛，所述方法包括：
9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述計算模塊基于所述車輛環境信息構建環境地圖模型包括：
10.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述計算模塊基于所述車輛位置、所述目標位置和所述環境地圖模型生成行駛控制方案包括：
...【技術特征摘要】
1.一種雙駕駛模式載人車輛，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的雙駕駛模式載人車輛，其特征在于，所述車輛主體(11)包括前輪(112)和后輪(113)，所述驅動機構(12)包括驅動電機(121)和驅動輪(122)，所述驅動電機(121)與所述驅動輪(122)電連接，所述驅動電機(121)和所述驅動輪(122)均安裝在所述車輛底盤(111)上靠近所述后輪(113)的一端，所述驅動輪(122)包括左驅動后輪(113)和右驅動后輪(113)，所述，所述左驅動后輪(113)和所述右驅動后輪(113)分別與兩個所述后輪(113)連接。
3.根據權利要求2所述的雙駕駛模式載人車輛，其特征在于，所述車輛主體(11)還包括方向盤(114)，所述轉向機構(13)安裝在所述方向盤(114)下方，所述轉向機構(13)包括電動助力轉向系統(131)、轉向電機(132)和轉向機(133)，所述電助動力轉向系統與所述轉向電機(132)和所述轉向機(133)連接，所述轉向電機(132)與所述轉向機(133)連接，所述轉向機(133)的一端與兩個所述前輪(112)的其中一個連接，所述轉向機(133)的另一端與兩個所述前輪(112)的另一個連接。
4.根據權利要求1所述的雙駕駛模式載人車輛，其特征在于，所述剎車機構(14)包括線控制動器(141)，所述線控制動器(141)設置在所述車輛底盤(111)靠近所述前輪...
【專利技術屬性】
技術研發人員：林澤鳴，史旭飛，文豪，胡耿凱，
申請(專利權)人：螞蟻俠科技深圳有限公司，
類型：發明
國別省市：
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