【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】
本公開內容涉及車輛控制器和控制方法，并且特別地但非排他性地涉及用于控制車輛的后輪轉向系統的控制器和方法。本專利技術的各方面涉及控制系統、包括控制系統的系統、方法、包括該系統和/或控制系統的車輛、被布置成執行所述方法的計算機軟件、以及存儲用于執行所述方法的指令的非暫態計算機可讀存儲介質。
技術介紹
1、已知向道路行駛車輛提供前輪轉向系統，該前輪轉向系統通常包括駕駛員操作的方向盤，該方向盤通過小齒輪連接至控制車輛的前行走輪的角度位置的轉向齒條，從而控制車輛轉向的方向。前行走輪的角度位置可以稱為‘前行走輪轉向角度’，前行走輪轉向角度是每個前行走輪與直行位置之間的角度，在直行位置處行走輪與車輛對齊。
2、最近，后輪轉向(后輪轉向與前輪轉向組合使用)變得流行，因為后輪轉向可以用于提供改進的低速操縱性和高速車輛穩定性。后輪轉向系統通常使用線控驅動系統，在線控驅動系統中，由駕駛員經由方向盤做出的轉向輸入被轉換成電子信號，該電子信號經由控制系統中繼至馬達驅動的致動器，該致動器控制車輛的后行走輪的角度位置，從而提供后輪轉向功能。后行走輪的角度位置可以稱為‘后行走輪轉向角度’，后行走輪轉向角度是每個后行走輪與直行位置之間的角度，在直行位置處行走輪與車輛對齊。
3、后行走輪轉向角度通常小于前行走輪轉向角度，并且正是前行走輪轉向角度和后行走輪轉向角度的組合確定了車輛轉向的方向。前輪轉向系統和后輪轉向系統通常被配置成使得在車輛的每側行走輪轉向角度不相同，以避免對較快或較慢的旋轉輪的擦碰。
4、當車輛移動時，有時必須重新
技術實現思路
1、本專利技術的目的是解決與現有技術相關聯的缺點中的一個或更多個。
2、本專利技術的各方面和實施方式提供了如所附權利要求中所要求保護的控制系統、系統、方法、車輛、計算機軟件和和非暫態計算機可讀存儲介質。
3、根據本專利技術的一方面，提供了一種用于控制車輛的后輪轉向系統的致動器的控制系統，控制系統包括一個或更多個控制器，控制系統被配置成：接收指示車輛速度的第一輸入信號，并且根據第一輸入信號確定車輛速度；接收指示車輛的動力單元的動力模式的第二輸入信號，其中，第二輸入信號具有與動力模式開啟相對應的第一狀態以及與動力模式關閉相對應的第二狀態；根據第二輸入信號確定動力模式是否從開啟改變為關閉；以及輸出致動器控制信號以控制后輪轉向系統的致動器，在車輛速度大于零并且動力模式從開啟改變為關閉的情況下，致動器控制信號包括等于零的致動器位移位置請求。
4、本專利技術是有利的，因為即使在車輛移動的同時車輛的動力單元斷電和/或重新啟動的情況下，也能維持對后輪轉向系統的控制。通過在移動中車輛的點火裝置被關斷時控制后輪轉向系統移動至零位移位置或原始位移位置來維持合適的轉向感覺。
5、在實施方式中，一個或更多個控制器共同地包括：至少一個電子處理器，至少一個電子處理器具有用于接收第一輸入信號和/或第二輸入信號的電輸入；以及至少一個存儲裝置，至少一個存儲裝置電耦接至至少一個電子處理器并且至少一個存儲裝置中存儲有指令；并且其中，至少一個電子處理器被配置成訪問至少一個存儲裝置并且執行至少一個存儲裝置上的指令，以便：確定車輛速度；確定動力模式；以及根據所確定的車輛速度和動力模式輸出致動器控制信號。
6、可選地，控制系統可以被配置成：在動力模式從開啟改變為關閉之后，確定車輛速度是否保持為大于零；確定動力模式是否保持為關閉；以及在車輛速度保持為大于零并且動力模式保持為關閉的情況下，輸出包括等于零的致動器位移位置請求的致動器控制信號。因此，即使動力單元在其他車輛控制系統可能關斷的延長時間段內保持為關閉的情況下，控制系統也能有利地繼續控制后輪轉向系統的位移。
7、控制系統可以可選地被配置成：在動力模式從開啟改變為關閉之后，確定車輛速度是否為零；確定動力模式是否為關閉；以及在車輛速度為零并且動力模式為關閉的情況下，停止致動器控制信號的輸出。由此，當動力單元被關閉并且速度為零時，節省了動力。
8、控制系統可以被配置成：接收指示轉向系統輸入的第三輸入信號，并且根據第三輸入信號確定致動器位移位置設置點；確定車輛速度是否大于零；確定動力模式是否從關閉改變為開啟；以及在車輛速度大于零并且動力模式從關閉改變為開啟的情況下，輸出包括等于致動器位移位置設置點的致動器位移位置請求的致動器控制信號。這是有利的，因為只要動力單元恢復接通，后輪轉向系統的位移位置就可以移動至駕駛員要求的位移位置。
9、在實施方式中，控制系統可以被配置成：接收指示實際致動器位移的第四輸入信號；確定致動器位移位置設置點與實際致動器位移之間的差的大小；使用所確定的致動器位移位置設置點與實際致動器位移之間的差的的大小來確定致動器位移的變化率；以及輸出包括用于以所確定的變化率操作致動器的請求的致動器控制信號。這是有利的，因為后輪轉向系統的位移位置可以以合適的速率混合至駕駛員要求的位移位置，使得駕駛員不會注意到變化并且不會體驗到不期望的轉向感覺。
10、可選地，控制系統可以被配置成：使用所確定的車輛速度來確定致動器位移的變化率；以及輸出包括用于以所確定的變化率操作致動器的請求的致動器控制信號。如上，這是有利的，因為后輪轉向系統的位移位置可以以合適的速率混合至駕駛員要求的位移位置，使得駕駛員不會注意到變化并且不會體驗到不期望的轉向感覺。可選地，可以使用致動器位移位置設置點與實際致動器位移之間的差以及車輛速度兩者來確定致動器位移的變化率。
11、根據本專利技術的另一方面，提供了一種系統，該系統包括：具有可移動致動器元件的致動器，其中，致動器元件相對于零位置的位移決定后輪轉向系統的轉向位置；以及根據任一前述權利要求所述的控制系統，該控制系統包括至少第一控制器，其中，至少第一控制器被布置成輸出用于引起致動器元件的移動的致動器控制信號，其中，致動器被配置成接收致動器控制信號并且根據致動器控制信號移動致動器元件。
12、根據本專利技術的另外的方面，提供了一種用于控制車輛的后輪轉向系統的致動器的方法，該方法包括：接收指示車輛速度的信號，并且根據指示車輛速度的信號確定車輛速度；接收指示車輛的動力單元的動力模式的第二輸入信號，其中，第二輸入信號具有與動力模式開啟相對應的第一狀態以及與動力模式關閉相對應的第二狀態；根據第二輸入信號確定動力模式是否從開啟改變為關閉；輸出致動器控制信號以控制后輪轉向系統的致動器，在車輛速度大于零并且動力模式從開啟改變為關閉的情況下，致動器控制信號包括等于零的致動器位移位置請求。
13、可選地，方法包括：在動力模式從開啟改變為關閉之后，確定車輛速度是否保持為大于零；確定動力模式是否保持為關閉；以及在車輛速度保持為大于零并且動力模式保持為關閉的情況下，輸出包括等于零的本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種用于控制車輛的后輪轉向系統的致動器的控制系統，所述控制系統包括一個或更多個控制器，所述控制系統被配置成：
2.根據權利要求1所述的控制系統，其中，所述一個或更多個控制器共同地包括：
3.根據權利要求1或2所述的控制系統，所述控制系統被配置成：
4.根據任一前述權利要求所述的控制系統，所述控制系統被配置成：
5.根據任一前述權利要求所述的控制系統，所述控制系統被配置成：
6.根據權利要求5所述的控制系統，所述控制系統被配置成：
7.根據權利要求5或6所述的控制系統，所述控制系統被配置成：
8.一種系統，包括：
9.一種用于控制車輛的后輪轉向系統的致動器的方法，所述方法包括：
10.根據權利要求9所述的方法，包括：
11.根據權利要求9或10所述的方法，包括：
12.根據權利要求9至11中任一項所述的方法，包括：
13.根據權利要求12所述的方法，包括：
14.根據權利要求12或13所述的方法，包括：
15.一
16.一種計算機軟件，所述計算機軟件在被執行時被配置成執行根據權利要求9至14中任一項所述的方法。
17.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有指令，所述指令在由一個或更多個電子處理器執行時使所述一個或更多個電子處理器執行根據權利要求9至14中任一項所述的方法。
...【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】
1.一種用于控制車輛的后輪轉向系統的致動器的控制系統，所述控制系統包括一個或更多個控制器，所述控制系統被配置成：
2.根據權利要求1所述的控制系統，其中，所述一個或更多個控制器共同地包括：
3.根據權利要求1或2所述的控制系統，所述控制系統被配置成：
4.根據任一前述權利要求所述的控制系統，所述控制系統被配置成：
5.根據任一前述權利要求所述的控制系統，所述控制系統被配置成：
6.根據權利要求5所述的控制系統，所述控制系統被配置成：
7.根據權利要求5或6所述的控制系統，所述控制系統被配置成：
8.一種系統，包括：
9.一種用于控制車輛的后輪轉向系統的致動器的方法，所述方法包括：<...
【專利技術屬性】
技術研發人員：巴維卡·索尼，塞繆爾·蒂勒爾，威廉·沃德，
申請(專利權)人：捷豹路虎有限公司，
類型：發明
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。