【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及電力巡檢機器人領域，具體為一種電力巡檢機器人。
技術介紹
1、電力巡檢是指對電力線路及附屬設備的運行狀態以及對電力線路走廊周邊環境狀況進行及時和準確的巡視檢測，通過排查發現故障點及危及電力安全的潛在隱患，確保輸電線路安全可靠運行。一般情況下，輸電線路采用的是高空架設的方式，具有減小人為破壞、降低維護成本、減小電力損耗等優點，傳統的針對高空架設的輸電線路的巡檢方式為人工走線巡檢，由巡檢人員借助輔助工具對輸電線路進行近距離巡視，勞動強度大，安全風險高，且對技術技能要求較高。
2、針對上述情況，巡檢機器人應運而生，相關技術中，巡檢機器人通過滾輪在輸電線路上行走，并通過攝像頭進行巡視，處理器處理巡視信息，并反饋巡檢結果。但由于高空作業受環境因素的影響較大，跨度較長的輸電線路在風的作用下會產生晃動，容易導致巡檢機器人與輸電線路脫離，發生側翻，所以現有的巡檢機器人多采用雙線掛載式安裝，但是這種安裝方式受限于相鄰的兩根高壓傳輸電線之間的間距，且不同路段的兩股高壓線之間的距離不同，而且還會存在單根電線上存在障礙的問題，所以應運而生了很多專用設備，導致了巡檢機器人不同、不能匹配使用。
3、中國專利公開號：cn108879464b公開了一種微小型越障式電力巡檢機器人，包括上下設置的驅動部件和吊掛部件，該驅動部件和吊掛部件之間間隔一段距離，該驅動部件的下端設有主動輪和越障輪，沿該機器人的行走方向，主動輪的位置與越障輪的位置錯開；該驅動部件和吊掛部件通過連接臂(12)連接，沿主動輪的中心線方向，連接臂位于主動輪和越
4、雖然該方案的越橋方式能夠穿過輸電線的障礙，但是此舉需依靠輸電線上安裝有越障導軌，但是部分高壓輸電線上還安裝有航空警示燈、防鳥刺、超聲波驅鳥裝置、各類監測裝置等，所以在實際的巡檢過程中，機器人還是難以穿過這些障礙，導致巡檢機器人還是僅局限于輸電線路的一段距離使用。
技術實現思路
1、針對現有技術的不足，本專利技術提供了一種電力巡檢機器人，解決了以上
技術介紹
中提出的問題。
2、為實現以上目的，本專利技術通過以下技術方案予以實現：一種電力巡檢機器人，包括u型機架和安裝板，安裝板固定安裝在u型機架內，u型機架的兩端均固定安裝有伸縮組件，伸縮組件的兩端均安裝有固定叉，伸縮組件用于改變兩個固定叉之間的距離，固定叉遠離伸縮組件的一端內均安裝有越障攀爬組件，固定叉上對應越障攀爬組件處固定安裝有蝸輪驅動機，蝸輪驅動機的輸出端與越障攀爬組件連接，用于使越障攀爬組件改變與固定叉之間的角度；
3、u型機架的內底壁處安裝有導軌，導軌上安裝有能夠自主沿著導軌移動的配重塊，配重塊處于安裝板的下方。
4、優選的，所述越障攀爬組件包括電機a，其輸出端遠離固定叉；
5、連接架a，設有兩個，分別固定在電機a的兩側，連接架a與電機a連接的一端，處于固定叉內并與固定叉鉸接，蝸輪驅動機的輸出端與連接架a和固定叉的鉸接軸連接；
6、電機b，電機b處于電機a遠離固定叉的一側上方，二者的輸出軸相對設置；
7、連接架b，設有兩個，分別固定在電機b的兩側，連接架b遠離電機b的一端與連接架a遠離電機a的一端互相鉸接；
8、傳動桿，與電機a的輸出軸連接，其上開設有螺紋槽a；
9、工字輪，與電機b的輸出軸連接，并處于傳動桿的上方，其分為中間部和兩個錐形部，中間部上設有若干螺紋槽b，若干螺紋槽b沿著中間部圓周陣列分布，錐形部的錐面上均固定安裝有螺旋型凸起；
10、彈性監測部件，安裝在連接架a和連接架b的鉸接處，用于改變電機a與電機b之間的角度。
11、優選的，所述彈性監測部件包括芯軸，一端與連接架a固定，另一端貫穿連接架b并與其轉動連接；
12、弧形板，一端套在芯軸貫穿連接架b的一端上并與其固定，另一端朝下延伸，弧形板與芯軸連接的一端側面設有半圓槽；
13、彈簧，一端與弧形板遠離芯軸的一端連接，另一端與連接架b的側面連接，彈簧的兩端分別能夠相對弧形板和連接架b改變角度；
14、壓板一端彈性鉸接在連接架b的側面上，壓板遠離連接架b的一端設有半圓形凸點，弧形板轉動時半圓槽能夠對應卡在半圓形凸點上，用于限位弧形板，壓板遠離連接架b的一端正面固定安裝有銷軸；
15、控制條，一端與連接架b鉸接，另一端設有貫穿式的圓形通孔，圓形通孔套在銷軸上；
16、l型桿，與控制條遠離銷軸的一端固定，l型桿的另一端延伸至工字輪和傳動桿之間。
17、優選的，相對應的工字輪上的螺紋槽b與傳動桿上的螺紋槽a螺紋方向相同，螺紋槽a和螺紋槽b的截面形狀均為半圓形凹槽結構，螺旋型凸起的截面形狀為半圓形凸起結構，與螺紋槽a和螺紋槽b的形狀配合。
18、優選的，所述壓板與連接架b的鉸接處安裝有扭簧，壓板與連接架b的鉸接處為圓形結構，弧形板與芯軸的連接處也為圓形結構。
19、優選的，所述l型桿傾斜設置，l型桿遠離控制條的一端向電機a的一側靠近，兩個彈性監測部件的l型桿互相靠近的一端與工字輪軸心線的距離相同。
20、優選的，所述伸縮組件包括方管a、方管b、橫板和電動推桿，方管a和方管b均設有兩個，方管b的一端插接在方管a內并與其滑動連接，方管a與u型機架固定，電動推桿處于兩個方管a之間并與u型機架固定，橫板設有兩個，其中一個與兩個方管a遠離u型機架的一端固定，另一個與兩個方管b遠離u型機架的一端固定，電動推桿的固定端和輸出端分別固定在兩個橫板上，兩個橫板分別對應連接兩個固定叉。
21、優選的，所述導軌與兩個伸縮組件平行，并處于u型機架的中部位置，導軌的兩端均越過u型機架，導軌上安裝有驅動滑塊，驅動滑塊能夠自主沿著導軌移動，配重塊與驅動滑塊連接。
22、與現有技術相比，本專利技術具備以下有益效果：
23、1、該電力巡檢機器人，通過設置伸縮組件和越障攀爬組件，越障攀爬組件搭在電線上，電線穿過工字輪和傳動桿之間，伸縮組件在伸展的時候可以改變兩個越障攀爬組件之間的距離，從而可以適應不同距離的輸電線，當其中一個輸電線上存在障礙的時候，蝸輪驅動機改變越障攀爬組件的角度，利用螺紋槽a、螺紋槽b以及螺旋型凸起，實現線纜從工字輪和傳動桿之間移出，越過障礙之后，蝸輪驅動機將越障攀爬組件甩到電線上，利用彈簧的反作用力，傳動桿與工字輪重新恢復平行狀態，此時電線被卡住無法脫離，另一側的線纜出現障礙時同理，當兩根電線上同時出現障礙的時候，需將前進一端伸縮組件上的兩個越障攀爬組件脫離電線，后方驅動前進，越障攀爬組件穿過障礙之后，使前方的兩個越障攀爬組件重新移到電線上，從而具備多種越障效果。
24、2、該電力巡檢機器人，通過設置導軌和配重本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種電力巡檢機器人，其特征在于：包括U型機架(1)和安裝板(2)，安裝板(2)固定安裝在U型機架(1)內，U型機架(1)的兩端均固定安裝有伸縮組件(3)，伸縮組件(3)的兩端均安裝有固定叉(4)，伸縮組件(3)用于改變兩個固定叉(4)之間的距離，固定叉(4)遠離伸縮組件(3)的一端內均安裝有越障攀爬組件(5)，固定叉(4)上對應越障攀爬組件(5)處固定安裝有蝸輪驅動機(6)，蝸輪驅動機(6)的輸出端與越障攀爬組件(5)連接，用于使越障攀爬組件(5)改變與固定叉(4)之間的角度；
2.根據權利要求1所述的一種電力巡檢機器人，其特征在于：所述越障攀爬組件(5)包括電機A(501)，其輸出端遠離固定叉(4)；
3.根據權利要求2所述的一種電力巡檢機器人，其特征在于：所述彈性監測部件(512)包括芯軸(5121)，一端與連接架A(502)固定，另一端貫穿連接架B(504)并與其轉動連接；
4.根據權利要求2所述的一種電力巡檢機器人，其特征在于：相對應的工字輪(507)上的螺紋槽B(510)與傳動桿(505)上的螺紋槽A(506)螺紋方向相同，螺紋槽
5.根據權利要求3所述的一種電力巡檢機器人，其特征在于：所述壓板(5125)與連接架B(504)的鉸接處安裝有扭簧，壓板(5125)與連接架B(504)的鉸接處為圓形結構，弧形板(5122)與芯軸(5121)的連接處也為圓形結構。
6.根據權利要求3所述的一種電力巡檢機器人，其特征在于：所述L型桿(51210)傾斜設置，L型桿(51210)遠離控制條(5128)的一端向電機A(501)的一側靠近，兩個彈性監測部件(512)的L型桿(51210)互相靠近的一端與工字輪(507)軸心線的距離相同。
7.根據權利要求1所述的一種電力巡檢機器人，其特征在于：所述伸縮組件(3)包括方管A(301)、方管B(302)、橫板(303)和電動推桿(304)，方管A(301)和方管B(302)均設有兩個，方管B(302)的一端插接在方管A(301)內并與其滑動連接，方管A(301)與U型機架(1)固定，電動推桿(304)處于兩個方管A(301)之間并與U型機架(1)固定，橫板(303)設有兩個，其中一個與兩個方管A(301)遠離U型機架(1)的一端固定，另一個與兩個方管B(302)遠離U型機架(1)的一端固定，電動推桿(304)的固定端和輸出端分別固定在兩個橫板(303)上，兩個橫板(303)分別對應連接兩個固定叉(4)。
8.根據權利要求1所述的一種電力巡檢機器人，其特征在于：所述導軌(7)與兩個伸縮組件(3)平行，并處于U型機架(1)的中部位置，導軌(7)的兩端均越過U型機架(1)，導軌(7)上安裝有驅動滑塊(9)，驅動滑塊(9)能夠自主沿著導軌(7)移動，配重塊(8)與驅動滑塊(9)連接。
...【技術特征摘要】
1.一種電力巡檢機器人，其特征在于：包括u型機架(1)和安裝板(2)，安裝板(2)固定安裝在u型機架(1)內，u型機架(1)的兩端均固定安裝有伸縮組件(3)，伸縮組件(3)的兩端均安裝有固定叉(4)，伸縮組件(3)用于改變兩個固定叉(4)之間的距離，固定叉(4)遠離伸縮組件(3)的一端內均安裝有越障攀爬組件(5)，固定叉(4)上對應越障攀爬組件(5)處固定安裝有蝸輪驅動機(6)，蝸輪驅動機(6)的輸出端與越障攀爬組件(5)連接，用于使越障攀爬組件(5)改變與固定叉(4)之間的角度；
2.根據權利要求1所述的一種電力巡檢機器人，其特征在于：所述越障攀爬組件(5)包括電機a(501)，其輸出端遠離固定叉(4)；
3.根據權利要求2所述的一種電力巡檢機器人，其特征在于：所述彈性監測部件(512)包括芯軸(5121)，一端與連接架a(502)固定，另一端貫穿連接架b(504)并與其轉動連接；
4.根據權利要求2所述的一種電力巡檢機器人，其特征在于：相對應的工字輪(507)上的螺紋槽b(510)與傳動桿(505)上的螺紋槽a(506)螺紋方向相同，螺紋槽a(506)和螺紋槽b(510)的截面形狀均為半圓形凹槽結構，螺旋型凸起(511)的截面形狀為半圓形凸起結構，與螺紋槽a(506)和螺紋槽b(510)的形狀配合。
5.根據權利要求3所述的一種電力巡檢機器人，其特征在于：所述壓板(5125)與連接架b(504)的鉸接處安裝有扭簧，壓板(5125)與...
【專利技術屬性】
技術研發人員：梁皓宇，
申請(專利權)人：濮陽億利電力科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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