【技術實現步驟摘要】
本申請涉及相機標定，特別是涉及一種相機標定方法、相機標定裝置以及計算機存儲介質。
技術介紹
1、在交通數字化場景中，要觀測車輛在畫面中的實時位置，這需要通過相機標定把車輛的軌跡串聯起來且要給出目標準確的物理位置。由于不同車輛的外觀相似度較大，無法通過特征匹配完成目標跨相機接力。傳統的方法是將每個相機與gps（globalpositioning?system，全球定位系統）標定，通過gps數值完成跨相機時目標匹配，但是隧道場景很難獲取準確的gps信息，導致無法在任意道路場景均能完成相機間的外參數標定。
技術實現思路
1、為解決上述技術問題，本申請提出了一種相機標定方法、相機標定裝置以及計算機存儲介質。
2、為解決上述技術問題，本申請提出了一種相機標定方法，所述相機標定方法包括：
3、獲取第一相機采集的第一圖像，以及第二相機采集的第二圖像；
4、識別所述第一圖像和所述第二圖像中的相同目標；
5、獲取所述第一圖像的目標在基準坐標系中的第一目標坐標，以及所述第二圖像的目標在所述基準坐標系中的第二目標坐標；
6、利用所述第一目標坐標和所述第二目標坐標，計算所述第一相機和所述第二相機之間的相機間外參數。
7、其中，所述基準坐標系為以所述第一相機為基準的世界坐標系，或者以所述第二相機為基準的世界坐標系。
8、其中，所述相機標定方法，還包括：
9、初始化相機間外參數；
10、按照初始化的相機
11、其中，所述變換參數用于將所述第一目標坐標或者所述第二目標坐標轉換到所述基準坐標系。
12、其中，所述相機間外參數包括旋轉角度、橫向平移量，和縱向平移量；
13、所述利用所述第一目標坐標和所述第二目標坐標，計算所述第一相機和所述第二相機之間的相機間外參數，包括：
14、計算所述第一目標坐標和所述第二目標坐標的坐標差值；
15、根據所述坐標差值更新所述初始化的相機間外參數；
16、按照更新的相機間外參數，獲取所述第二圖像的目標在所述基準坐標系中的第三目標坐標，直至更新后的相機間外參數使得第一圖像的目標和所述第二圖像的目標在所述基準坐標系上重合。
17、其中，所述相機間外參數包括旋轉矩陣和平移矩陣；所述目標包括若干匹配目標；
18、所述利用所述第一目標坐標和所述第二目標坐標，計算所述第一相機和所述第二相機之間的相機間外參數，包括：
19、利用所述旋轉矩陣和所述平移矩陣，建立所述第一目標坐標和所述第二目標坐標之間的方程等式；
20、聯合求解所述若干匹配目標的方程等式，得到所述旋轉矩陣和所述平移矩陣。
21、其中，所述識別所述第一圖像和所述第二圖像中的相同目標，包括：
22、根據所述第一相機和所述第二相機之間的安裝距離，分別在所述第一相機的采集圖像范圍內標定重合區域，在所述第二相機的采集圖像范圍內標定所述重合區域；
23、在所述第一圖像的重合區域檢測若干第一候選目標，在所述第二圖像的重合區域檢測若干第二候選目標；
24、在所述第一候選目標和所述第二候選目標的目標數量達到預設數量時，將所述第一候選目標與所述第二候選目標進行匹配，得到若干匹配成功的相同目標。
25、其中，所述相機標定方法，還包括：
26、獲取所述第一相機的車道線圖像；
27、在所述車道線圖像中的車道線為曲線時，分別在第一車道線和第二車道線分別提取若干像素點；
28、初始化所述第一相機的相機外參數；
29、根據所述相機外參數將所述若干像素點換算為世界坐標系的車道點坐標；
30、按照所述第一車道線的相鄰車道點擬合若干第一直線；
31、按照所述第二車道線的相鄰車道點擬合若干第二直線；
32、計算每一組對應的第一直線和第二直線的距離，統計所述若干第一直線和所述若干第二直線的距離方差；
33、迭代變化所述相機外參數，獲取每次變化相機外參數計算得到的距離方差；
34、將所述距離方差的最小值對應的相機外參數，作為所述第二相機最終標定的相機外參數。
35、其中，所述計算每一組對應的第一直線和第二直線的距離，包括：
36、獲取所述第一直線上的任意一個候選點；
37、判斷以所述候選點做垂線到所述第二直線上的交點，是否位于所述第二直線的相鄰車道點之間的線段上；
38、若是，將所述候選點到所述第二直線的距離，作為所述第一直線和所述第二直線的距離；
39、若否，繼續選擇其他候選點。
40、為解決上述技術問題，本申請還提出一種相機標定裝置，所述相機標定裝置包括存儲器以及與所述存儲器耦接的處理器；其中，所述存儲器用于存儲程序數據，所述處理器用于執行所述程序數據以實現如上述的相機標定方法。
41、為解決上述技術問題，本申請還提出一種計算機存儲介質，所述計算機存儲介質用于存儲程序數據，所述程序數據在被計算機執行時，用以實現上述的相機標定方法。
42、與現有技術相比，本申請的有益效果是：相機標定裝置獲取第一相機采集的第一圖像，以及第二相機采集的第二圖像；識別所述第一圖像和所述第二圖像中的相同目標；獲取所述第一圖像的目標在基準坐標系中的第一目標坐標，以及所述第二圖像的目標在所述基準坐標系中的第二目標坐標；利用所述第一目標坐標和所述第二目標坐標，計算所述第一相機和所述第二相機之間的相機間外參數。通過上述相機標定方法，解決任意道路場景下多相機之間外參數求解問題且不依賴經緯度，低成本地實現目標跨相機跟蹤。
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1.一種相機標定方法，其特征在于，所述相機標定方法包括：
2.根據權利要求1所述的相機標定方法，其特征在于，
3.根據權利要求2所述的相機標定方法，其特征在于，
4.根據權利要求3所述的相機標定方法，其特征在于，
5.根據權利要求1所述的相機標定方法，其特征在于，
6.根據權利要求5所述的相機標定方法，其特征在于，
7.根據權利要求1所述的相機標定方法，其特征在于，
8.根據權利要求7所述的相機標定方法，其特征在于，
9.一種相機標定裝置，其特征在于，所述相機標定裝置包括存儲器以及與所述存儲器耦接的處理器；
10.一種計算機存儲介質，其特征在于，所述計算機存儲介質用于存儲程序數據，所述程序數據在被計算機執行時，用以實現如權利要求1至8任一項所述的相機標定方法。
【技術特征摘要】
1.一種相機標定方法，其特征在于，所述相機標定方法包括：
2.根據權利要求1所述的相機標定方法，其特征在于，
3.根據權利要求2所述的相機標定方法，其特征在于，
4.根據權利要求3所述的相機標定方法，其特征在于，
5.根據權利要求1所述的相機標定方法，其特征在于，
6.根據權利要求5所述的相機標定方法，其特征在于，
【專利技術屬性】
技術研發人員：周章偉，李乾坤，劉道凡，曹亞萍，
申請(專利權)人：浙江大華技術股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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