【技術實現步驟摘要】
本申請涉及醫用手術設備，特別是涉及一種關節及手術器械臂。
技術介紹
1、腹腔單孔手術機器人通過控制多自由度器械臂，使末端器械和鏡頭按照需要的路徑精確到達手術位置，進而執行腹腔微創手術。器械臂主要是由繩驅關節組成，其中，驅動繩的性能和關節盤的設計決定了器械臂的性能和成本。在相關的繩驅滾動關節技術中，滾動關節采用的是擺線凸面和擺線凹面嚙合運動。然而，這種滾動關節的擺線輪廓曲線比較復雜，不僅加工比較困難，而且不易檢測。
技術實現思路
1、基于此，有必要針對上述問題中的至少一個，提供一種關節及手術器械臂。
2、為了達到上述目的，第一方面，本申請實施例提供一種用于手術器械臂的關節，該關節包括：
3、具有第一凸面的第一關節盤；
4、具有第二凸面的第二關節盤，所述第二凸面與所述第一凸面滾動接觸；以及
5、防打滑機構，設置于所述第一關節盤和所述第二關節盤之間；
6、其中，所述第一凸面和所述第二凸面均為連續的曲面。
7、本申請實施例提供的關節，通過在第一關節盤和第二關節盤上設置相互滾動接觸的第一凸面和第二凸面。這樣，一方面，第一凸面和第二凸面可以作為滾動嚙合面，來承受第一關節盤和第二關節盤之間的主要載荷；另一方面，第一凸面和第二凸面均為凸面，不僅便于加工，而且便于控制加工精度，從而降低制作難度。此外，通過在第一關節盤和第二關節盤之間設置防打滑機構，可以承受第一凸面和第二凸面打滑產生的載荷，從而防止第一關節盤和第二關節盤在嚙合時打
8、在其中一個實施例中，所述第一關節盤靠近所述第二關節盤的一側表面設有第一凸起，所述第一凸面設于所述第一凸起的表面上；
9、所述第二關節盤靠近所述第一關節盤的一側表面設有第二凸起，所述第二凸面設于所述第二凸起的表面上。
10、在其中一個實施例中，所述第一凸面和所述第二凸面均為圓弧面。
11、在其中一個實施例中，所述第一凸面和所述第二凸面均為橢圓弧面。
12、在其中一個實施例中，所述第一凸面上具有第一嚙合中心線，所述第二凸面上具有能夠與所述第一嚙合中心線重合的第二嚙合中心線；
13、其中，所述第一凸面關于所述第一嚙合中心線對稱，所述第二凸面關于所述第二嚙合中心線對稱。
14、在其中一個實施例中，所述防打滑機構包括：
15、第一齒輪部，設于所述第一關節盤靠近所述第二關節盤的一側；
16、與所述第一齒輪部嚙合的第二齒輪部，設于所述第二關節盤靠近所述第一關節盤的一側。
17、在其中一個實施例中，所述第一關節盤靠近所述第二關節盤的一側還設置有兩個第一限位面，所述兩個第一限位面分別位于所述第一凸面的相對兩側，所述第一限位面用于限定所述第一關節盤和/或所述第二關節盤的轉動角度；
18、和/或，所述第二關節盤靠近所述第一關節盤的一側還設置有兩個第二限位面，所述兩個第二限位面分別位于所述第二凸面的相對兩側，所述第二限位面用于限定所述第一關節盤和/或所述第二關節盤的轉動角度。
19、第一方面，本申請實施例提供一種用于手術器械臂的關節，該關節包括：
20、第一關節盤和第二關節盤；以及
21、鉸接機構，設置于所述第一關節盤和所述第二關節盤之間，所述第一關節盤和所述第二關節盤均與所述鉸接機構連接；
22、其中，所述關節具有虛擬橢圓滾動面；所述第一關節盤和所述第二關節盤中的一者被配置為：沿所述虛擬橢圓滾動面相對所述第一關節盤和所述第二關節盤中的另一者轉動。
23、本申請實施例提供的關節，通過在第一關節盤和第二關節盤之間設置鉸接結構，并且使第一關節盤和第二關節盤中的一者沿虛擬橢圓滾動面相對另一者轉動。這樣，相較于相關技術中的擺線凸面和擺線凹面相互嚙合的方式，鉸接機構加工時，無需進行曲面擬合，因此加工難度更低，從而降低制作難度。
24、在其中一個實施例中，所述鉸接機構包括相對設置的第一連桿和第二連桿；
25、所述第一連桿的兩端分別與所述第一關節盤和所述第二關節盤鉸接；所述第二連桿的兩端分別與所述第一關節盤和所述第二關節盤鉸接；所述第一連桿的延伸方向與所述第二連桿的延伸方向相互交叉。
26、在其中一個實施例中，所述第一關節盤具有第一虛擬橢圓滾動面，所述第二關節盤具有第二虛擬橢圓滾動面，所述第一虛擬橢圓滾動面和所述第二虛擬橢圓滾動面虛擬滾動嚙合；
27、其中，所述第一連桿具有相對設置的第一鉸接點和第二鉸接點，所述第二連桿具有相對設置的第三鉸接點和第四鉸接點，所述第一虛擬橢圓滾動面具有第一焦點和第二焦點，所述第二虛擬橢圓滾動面具有第三焦點和第四焦點；所述第一鉸接點與所述第一焦點重合，所述第二鉸接點與所述第三焦點重合，所述第三鉸接點與所述第二焦點重合，所述第四鉸接點與所述第四焦點重合。
28、第三方面，本申請實施例提供一種手術器械臂，該手術器械臂包括第一方面和第二方面中任一實施例中的關節。
29、本申請實施例提供的手術器械臂可以降低關節的制作難度。
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1.一種關節，用于手術器械臂(1)，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的關節，其特征在于，所述第一關節盤(11)靠近所述第二關節盤(12)的一側表面設有第一凸起(112)，所述第一凸面(111)設于所述第一凸起(112)的表面上；
3.根據權利要求1所述的關節，其特征在于，所述第一凸面(111)和所述第二凸面(121)均為圓弧面。
4.根據權利要求1所述的關節，其特征在于，所述第一凸面(111)和所述第二凸面(121)均為橢圓弧面。
5.根據權利要求4所述的關節，其特征在于，所述第一凸面(111)上具有第一嚙合中心線，所述第二凸面(121)上具有能夠與所述第一嚙合中心線重合的第二嚙合中心線；
6.根據權利要求1-5中任一項所述的關節，其特征在于，所述防打滑機構(13)包括：
7.根據權利要求1-5中任一項所述的關節，其特征在于，所述第一關節盤(11)靠近所述第二關節盤(12)的一側還設置有兩個第一限位面(113)，所述兩個第一限位面(113)分別位于所述第一凸面(111)的相對兩側，所述第一限位面(1
8.一種關節，用于手術器械臂(1)，其特征在于，包括：
9.根據權利要求8所述的關節，其特征在于，所述鉸接機構(14)包括相對設置的第一連桿(141)和第二連桿(142)；
10.根據權利要求9所述的關節，其特征在于，所述第一關節盤(11)具有第一虛擬橢圓滾動面(151)，所述第二關節盤(12)具有第二虛擬橢圓滾動面(152)，所述第一虛擬橢圓滾動面(151)和所述第二虛擬橢圓滾動面(152)虛擬滾動嚙合；
11.一種手術器械臂，其特征在于，包括如權利要求1-10中任一項所述的關節(10)。
...【技術特征摘要】
1.一種關節，用于手術器械臂(1)，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的關節，其特征在于，所述第一關節盤(11)靠近所述第二關節盤(12)的一側表面設有第一凸起(112)，所述第一凸面(111)設于所述第一凸起(112)的表面上；
3.根據權利要求1所述的關節，其特征在于，所述第一凸面(111)和所述第二凸面(121)均為圓弧面。
4.根據權利要求1所述的關節，其特征在于，所述第一凸面(111)和所述第二凸面(121)均為橢圓弧面。
5.根據權利要求4所述的關節，其特征在于，所述第一凸面(111)上具有第一嚙合中心線，所述第二凸面(121)上具有能夠與所述第一嚙合中心線重合的第二嚙合中心線；
6.根據權利要求1-5中任一項所述的關節，其特征在于，所述防打滑機構(13)包括：
7.根據權利要求1-5中任一項所述的關節，其...
【專利技術屬性】
技術研發人員：薛虎，劉歡，周圓圓，謝強，
申請(專利權)人：武漢聯影智融醫療科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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