【技術實現步驟摘要】
本技術涉及機器人驅動，尤其是指一種吊軌式巡檢機器人驅動裝置及吊軌式巡檢機器人。
技術介紹
1、現有的吊軌巡檢機器人驅動方式采用吊掛式驅動或側夾式驅動這兩種方案。相較于吊掛式驅動，側夾式驅動動力輸出效率低，容錯率低，左右驅動輪同步困難，且后期保養維護投入較高。而吊掛式驅動目前只有單軸兩輪驅動，室外雨雪情況下，軌道濕滑、結霜和結冰等原因，會造成驅動輪打滑等情況發生，從而降低巡檢機器人的利用率，故需對巡檢機器人的驅動結構進行改進。
技術實現思路
1、為此，本技術所要解決的技術問題在于克服現有技術中吊掛式驅動結構穩定性差的問題。
2、為解決上述技術問題，本技術提供了一種吊軌式巡檢機器人驅動裝置包括：
3、第一驅動結構，所述第一驅動結構包括驅動電機，所述驅動電機連接有第一驅動軸，所述第一驅動軸上連接有第一驅動輸出齒輪；
4、第二驅動結構，所述第二驅動結構包括多級相互嚙合的齒輪，其中，第一級齒輪與所述第一驅動輸出齒輪嚙合，最后一級齒輪軸兩端分別連接有主動鏈輪和主驅動包膠輪；
5、第三驅動結構，所述第三驅動結構包括傳動鏈條，所述傳動鏈條一端與所述主動鏈輪連接，另一端連接有從動鏈輪，其中，所述從動鏈輪連接有從動鏈輪齒輪軸，所述從動鏈輪齒輪軸另一端設有從驅動包膠輪。
6、在本技術的一個實施例中，所述第一驅動結構包括：
7、驅動電機；
8、減速機，與所述驅動電機連接，其中，減速機輸出軸通過減速機錐齒連接鍵與減速機輸出錐
9、第一驅動軸，其中，第一驅動軸錘齒輪與所述減速機輸出錐齒輪嚙合，所述第一驅動軸通過第一驅動輸出軸承與第一驅動輸出齒輪連接。
10、在本技術的一個實施例中，所述第二驅動結構包括：
11、一級齒輪，所述一級齒輪固定有六角螺栓，通過軸向螺紋與一級齒輪軸連接，所述一級齒輪與所述第一驅動輸出齒輪嚙合；
12、二級齒輪，所述二級齒輪固定有六角螺栓，通過軸向螺紋與二級齒輪軸連接，所述二級齒輪與所述一級齒輪嚙合；
13、三級齒輪，所述三級齒輪連接有三級齒輪軸承，與所述二級齒輪嚙合；
14、主動鏈輪，所述主動鏈輪通過三級齒輪軸連接鍵與三級齒輪軸連接；
15、主驅動包膠輪，所述主驅動包膠輪通過連接鍵與三級齒輪軸連接。
16、在本技術的一個實施例中，所述第二驅動結構還包括：
17、驅動架側板，所述驅動架側板上設有與所述第一驅動軸適配的開口，所述第一驅動軸與所述驅動架側板的連接處設有密封軸承，所述第一驅動軸遠離所述驅動架側板的一端設有擋圈和密封墊圈，與驅動架蓋板適配組成密封結構。
18、在本技術的一個實施例中，所述主驅動包膠輪旁設有主輔助包膠輪，所述主輔助包膠輪固定于輔助輪安裝底座上，所述輔助輪安裝底座通過底座固定內六角螺栓固定到所述驅動架側板上。
19、在本技術的一個實施例中，所述第三驅動結構包括：
20、傳動鏈條，一端與所述主動鏈輪連接，另一端連接有從動鏈輪，所述從動鏈輪通過從動鏈輪鍵與從動鏈輪軸連接，所述從動鏈輪軸上設有從驅動包膠輪。
21、在本技術的一個實施例中，所述第三驅動結構還包括：
22、從動架側板，所述從動架側板上設有與所述從動鏈輪軸適配的開口，所述從動鏈輪軸與所述從動架側板的連接處設有密封軸承，所述從動鏈輪軸遠離所述從動架側板的一端設有擋圈和密封墊圈，與從動架蓋板適配組成密封結構。
23、在本技術的一個實施例中，所述從驅動包膠輪旁設有從輔助包膠輪，所述從輔助包膠輪固定于輔助輪安裝底座上，所述輔助輪安裝底座通過底座固定內六角螺栓固定到所述從動架側板上。
24、在本技術還提供一種吊軌式巡檢機器人，包括如上述的吊軌式巡檢機器人驅動裝置。
25、在本技術的一個實施例中，所述吊軌式巡檢機器人包括兩個所述吊軌式巡檢機器人驅動裝置，對稱設置在導軌兩側。
26、本技術的上述技術方案相比現有技術具有以下優點：
27、本技術提供的吊軌式巡檢機器人驅動裝置，為軌道巡檢機器人提供了更強的動力以及更穩定的行駛能力，減少在因在雨雪天氣中造成結霜、結冰和濕滑導致巡檢機器人無法正常巡檢，能夠極大的提高了巡檢效率。
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1.一種吊軌式巡檢機器人驅動裝置，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的吊軌式巡檢機器人驅動裝置，其特征在于，所述第一驅動結構包括：
3.根據權利要求1所述的吊軌式巡檢機器人驅動裝置，其特征在于，所述第二驅動結構包括：
4.根據權利要求3所述的吊軌式巡檢機器人驅動裝置，其特征在于，所述第二驅動結構還包括：
5.根據權利要求4所述的吊軌式巡檢機器人驅動裝置，其特征在于，所述主驅動包膠輪旁設有主輔助包膠輪，所述主輔助包膠輪固定于輔助輪安裝底座上，所述輔助輪安裝底座通過底座固定內六角螺栓固定到所述驅動架側板上。
6.根據權利要求1所述的吊軌式巡檢機器人驅動裝置，其特征在于，所述第三驅動結構包括：
7.根據權利要求6所述的吊軌式巡檢機器人驅動裝置，其特征在于，所述第三驅動結構還包括：
8.根據權利要求7所述的吊軌式巡檢機器人驅動裝置，其特征在于，所述從驅動包膠輪旁設有從輔助包膠輪，所述從輔助包膠輪固定于輔助輪安裝底座上，所述輔助輪安裝底座通過底座固定內六角螺栓固定到所述從動架側板上。
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10.根據權利要求9所述的吊軌式巡檢機器人，其特征在于，所述吊軌式巡檢機器人包括兩個所述吊軌式巡檢機器人驅動裝置，對稱設置在導軌兩側。
...【技術特征摘要】
1.一種吊軌式巡檢機器人驅動裝置，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的吊軌式巡檢機器人驅動裝置，其特征在于，所述第一驅動結構包括：
3.根據權利要求1所述的吊軌式巡檢機器人驅動裝置，其特征在于，所述第二驅動結構包括：
4.根據權利要求3所述的吊軌式巡檢機器人驅動裝置，其特征在于，所述第二驅動結構還包括：
5.根據權利要求4所述的吊軌式巡檢機器人驅動裝置，其特征在于，所述主驅動包膠輪旁設有主輔助包膠輪，所述主輔助包膠輪固定于輔助輪安裝底座上，所述輔助輪安裝底座通過底座固定內六角螺栓固定到所述驅動架側板上。
6.根據權利要求1所述的吊軌式巡檢機器人...
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