【技術實現步驟摘要】
本公開涉及智能駕駛，具體涉及一種路口識別方法、電子設備、車輛及程序產品。
技術介紹
1、當前在自動駕駛領域，采用無圖或輕量化地圖的方案已逐漸成為主流方案。為了節約成本或滿足更大范圍的輕量化地圖導航，眾包建圖是解決方案之一。
2、在輕量化地圖的眾包建圖中，準確的路口識別非常重要。
技術實現思路
1、有鑒于此，本公開實施例提供一種路口識別方法、電子設備、車輛及程序產品，以解決現有技術中輕量化地圖的眾包建圖中路口識別準確度不高的問題。
2、第一方面，本公開提供了一種路口識別方法，包括：
3、獲取目標車輛的軌跡數據和感知數據，其中，所述感知數據中包括至少一種類型的路口標志數據；
4、根據所述目標車輛的軌跡數據確定初始路口集合；
5、根據所述感知數據中的路口標志數據對所述初始路口集合中的路口進行校驗，獲得校驗通過的目標路口集合。
6、第二方面，本公開提供了一種電子設備，包括：
7、至少一個處理器；以及
8、與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，
9、所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的至少一個計算機程序，所述至少一個計算機程序被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行如第一方面所述的路口識別方法。
10、第三方面，本公開提供了一種車輛，其特征在于，所述車輛被配置為執行如第一方面所述的路口識別方法。
11、第四方面，本公開提供了一種計算
12、可選地，所述計算機程序可以存儲在計算機設備的可讀存儲介質或云端；所述計算機設備的處理器從所述可讀存儲介質或云端讀取所述計算機程序。
13、本公開所提供的實施例，根據目標車輛的軌跡數據確定初始路口集合，根據目標車輛的感知數據中包括的路口標志數據，對初始路口集合中的路口進行校驗，獲得校驗通過的目標路口集合，從而使得能夠融合目標車輛的感知數據和軌跡數據，提高識別到的路口的準確度，能夠在無高精度地圖的情況下利用感知數據和少量的軌跡數據準確識別路口。
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1.一種路口識別方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述感知數據中的路口標志數據對所述初始路口集合中的路口進行校驗，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述目標感知數據包括以下各類型的路口標志數據中至少之一：停止線數據、斑馬線數據、紅綠燈數據和觀測車輛的軌跡數據；
4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據每個所述預測概率值對所述路口進行校驗，包括：
5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標車輛的軌跡數據確定初始路口集合，包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述對所述至少一條路口軌跡片段進行聚類，得到所述初始路口集合，包括：
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述最大曲率確定所述路口軌跡片段的軌跡特征點，包括：
8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述軌跡特征點包括位置和方向；
9.一種電子設備，其特征在于，包括：
10.一種車輛，其特征在于，所述車
11.一種計算機程序產品，其特征在于，所述計算機程序產品包括計算機程序，所述計算機程序被處理器中運行時實現權利要求1-8中任一項所述的路口識別方法。
...【技術特征摘要】
1.一種路口識別方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述感知數據中的路口標志數據對所述初始路口集合中的路口進行校驗，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述目標感知數據包括以下各類型的路口標志數據中至少之一：停止線數據、斑馬線數據、紅綠燈數據和觀測車輛的軌跡數據；
4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據每個所述預測概率值對所述路口進行校驗，包括：
5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標車輛的軌跡數據確定初始路口集合，包括：
6.根據權利要求5所述的...
【專利技術屬性】
技術研發人員：楊超，范圣印，
申請(專利權)人：北京集度科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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