【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及桑葉采摘技術，特別是一種桑葉采摘機。
技術介紹
1、中國是世界蠶桑商品出口大國，具有悠久蠶桑歷史文化，近幾年蠶桑產業得到了快速發展。桑葉是蠶桑行業前端原料，并且桑葉具有藥用價值豐富以及抗氧化性與抗衰老功效，是我國重要經濟作物。
2、目前對桑葉采收機的研究較少，國外設計了一種適合桑枝的莖葉分離器；國內提出了自動往復式、搖桿式、具有定位裝置的桑葉采摘機，如：中國專利技術專利：一種桑葉采摘設備（公開號：cn116210455a），該設備通過采收組件實現桑葉的采摘，但是在采收時，采收組件從下往上移動，對桑葉的葉柄進行切割，其枝條并沒有限制，進而使得其桑葉采收時，容易將桑枝折斷；再如：中國專利技術專利：一種負壓式桑葉自動采摘機（公開號：cn114793624a），通過連接在絲杠上的桑葉采摘裝置實現水平和豎直兩個方向上的自由移動，刮板結合梳刷齒可以對整個行程內的平面進行采摘；在采摘過程中脫離的桑葉受重力和吸力影響立即被連接在刮板上的軟管收集到負壓風機出料口，落入牽引小車內，但是梳刷齒在采收過程中，由于對枝條沒有限制，在采摘過程中，同樣容易將桑枝折斷，而且在采摘過程中，并未對枝條頂部的嫩葉進行保護，而且現有的桑葉采摘設備，在桑葉采摘后，桑葉很難脫葉，需要人工清理，進而影響桑葉的采摘效率。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于克服現有技術的缺點，提供一種桑葉采摘機。
2、本專利技術的目的通過以下技術方案來實現：一種桑葉采摘機，包括行走機構，行走機構上安裝有多
3、可選的，脫葉柄為半圓形結構，脫葉柄的弧形內壁為第二缺口，第二缺口的內壁上設置有軸向向下延伸的環形刀片，當脫葉柄的上表面與采葉柄的底部抵接后，在正向投影面上，環形刀片的底部位于針桿的上方。
4、可選的，采葉柄為半圓形結構，針桿等間距的分布在同一圓周上。
5、可選的，位于同一夾持柄上的導向桿的頂部通過一連接件連接。
6、可選的，夾持柄的夾持端內側安裝有軟墊。
7、可選的，兩夾持柄的旋轉端通過嚙合齒輪副嚙合。
8、可選的，固定座上開設有第一安裝槽，夾持柄通過轉軸可轉動安裝在第一安裝槽內，且嚙合齒輪副位于第一安裝槽內。
9、可選的，采葉柄的頂面外側開設有沉降臺階，針桿分布在沉降臺階處，且針桿的頂部穿出沉降臺階。
10、可選的，安裝部上開設有第二安裝槽，采葉柄通過轉軸可轉動安裝在第二安裝槽內。
11、可選的，采葉柄的旋轉端的端部開設有一臺階，滾珠通過轉軸可轉動安裝在臺階處。
12、本專利技術具有以下優點：
13、1、本專利技術的桑葉采摘機，通過驅動電機帶動螺母移動，在溜板的內側設置有楔形面，滾珠在溜板內側移動的過程中，可以實現采葉柄的并攏和張開；
14、2、在擼葉準備狀態中，夾持柄不會夾持枝條的上部，而且在擼葉過程中，夾持柄能夠對枝條的上部進行夾持，且滾珠在沿溜板內側往下滾動過程中，采葉柄處于張開狀態，采葉柄則不會對枝條上部的嫩葉進行采摘，從而對嫩葉進行了保護，而當滾珠脫離溜板后，夾持柄又能將枝條的上部進行夾持，使得枝條的上部得到固定，然后從上往下擼，進而將桑葉采摘，從而保護了枝條，避免枝條被折斷；
15、3、本專利技術的桑葉采摘機設置有脫葉機構，便于桑葉脫葉，而且脫葉完成后，該采摘機則能夠進入到擼葉裝備狀態中，進而能夠直接對下一枝條進行擼葉，從而提高了桑葉采摘效率。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種桑葉采摘機，包括行走機構，所述行走機構上安裝有多軸機械手，其特征在于：所述多軸機械手的末端安裝有固定座，所述固定座上安裝有絲杠副，所述絲杠副的絲杠豎向向下延伸，所述絲杠副的螺母上成對安裝有采葉柄，且兩所述采葉柄可轉動的安裝在所述螺母上，兩所述采葉柄的內側開設有第一缺口，兩所述采葉柄之間設置有復位彈簧，所述固定座的兩外側壁上安裝有溜板，在正向投影面上，所述絲杠的底部位于所述溜板的下方，所述溜板的底部內側設置有向外張的楔形面，所述采葉柄上靠近所述溜板的端部設置有可轉動的滾珠，且所述滾珠可沿對應所述溜板內側滑動，所述固定座上成對安裝有夾持柄，且兩所述夾持柄可轉動的安裝在所述固定座上，所述采葉柄上安裝有若干間隔設置的針桿，且所述針桿向下延伸，所述采葉柄的下方還設置有脫葉機構，所述脫葉機構包括限位部和脫葉柄，所述限位部上成對安裝有脫葉柄，且兩所述脫葉柄可相對安裝部轉動，所述脫葉柄的內側開設有第二缺口，所述采葉柄的上表面安裝有若干立柱，所述立柱上端部與拉伸彈簧的一端連接，所述拉伸彈簧的另一端與對應所述脫葉柄連接，所述采葉柄上安裝有若干針桿，所述針桿軸向向下延伸并穿過所述脫葉柄，所述限
2.根據權利要求1所述的一種桑葉采摘機，其特征在于：所述脫葉柄為半圓形結構，所述脫葉柄的弧形內壁為所述第二缺口，所述第二缺口的內壁上設置有軸向向下延伸的環形刀片，當所述脫葉柄的上表面與所述采葉柄的底部抵接后，在正向投影面上，所述環形刀片的底部位于所述針桿的上方。
3.根據權利要求1或2所述的一種桑葉采摘機，其特征在于：所述采葉柄為半圓形結構，所述針桿等間距的分布在同一圓周上。
4.根據權利要求1或2所述的一種桑葉采摘機，其特征在于：位于同一夾持柄上的導向桿的頂部通過一連接件連接。
5.根據權利要求1或2所述的一種桑葉采摘機，其特征在于：所述夾持柄的夾持端內側安裝有軟墊。
6.根據權利要求1或2任意一項所述的一種桑葉采摘機，其特征在于：兩所述夾持柄的旋轉端通過嚙合齒輪副嚙合。
7.根據權利要求6所述的一種桑葉采摘機，其特征在于：所述固定座上開設有第一安裝槽，所述夾持柄通過轉軸可轉動安裝在所述第一安裝槽內，且所述嚙合齒輪副位于所述第一安裝槽內。
8.根據權利要求1或2所述的一種桑葉采摘機，其特征在于：所述采葉柄的頂面外側開設有沉降臺階，所述針桿分布在沉降臺階處，且所述針桿的頂部穿出所述沉降臺階。
9.根據權利要求1或2所述的一種桑葉采摘機，其特征在于：所述安裝部上開設有第二安裝槽，所述采葉柄通過轉軸可轉動安裝在所述第二安裝槽內。
10.根據權利要求1或2所述的一種桑葉采摘機，其特征在于：所述采葉柄的旋轉端的端部開設有一臺階，所述滾珠通過轉軸可轉動安裝在所述臺階處。
...【技術特征摘要】
1.一種桑葉采摘機，包括行走機構，所述行走機構上安裝有多軸機械手，其特征在于：所述多軸機械手的末端安裝有固定座，所述固定座上安裝有絲杠副，所述絲杠副的絲杠豎向向下延伸，所述絲杠副的螺母上成對安裝有采葉柄，且兩所述采葉柄可轉動的安裝在所述螺母上，兩所述采葉柄的內側開設有第一缺口，兩所述采葉柄之間設置有復位彈簧，所述固定座的兩外側壁上安裝有溜板，在正向投影面上，所述絲杠的底部位于所述溜板的下方，所述溜板的底部內側設置有向外張的楔形面，所述采葉柄上靠近所述溜板的端部設置有可轉動的滾珠，且所述滾珠可沿對應所述溜板內側滑動，所述固定座上成對安裝有夾持柄，且兩所述夾持柄可轉動的安裝在所述固定座上，所述采葉柄上安裝有若干間隔設置的針桿，且所述針桿向下延伸，所述采葉柄的下方還設置有脫葉機構，所述脫葉機構包括限位部和脫葉柄，所述限位部上成對安裝有脫葉柄，且兩所述脫葉柄可相對安裝部轉動，所述脫葉柄的內側開設有第二缺口，所述采葉柄的上表面安裝有若干立柱，所述立柱上端部與拉伸彈簧的一端連接，所述拉伸彈簧的另一端與對應所述脫葉柄連接，所述采葉柄上安裝有若干針桿，所述針桿軸向向下延伸并穿過所述脫葉柄，所述限位部位于所述溜板的下方，當兩所述采葉柄處于張開狀態時，所述限位部的上表面在拉伸彈簧的作用下與所述溜板的底部抵接，所述脫葉柄上安裝有至少兩個間隔設置的導向桿，所述導向桿向上延伸，并依次穿過對應的采葉柄和夾持柄。
2.根據權利要求1所述的一種桑葉采摘機，其特征在于：所述脫葉柄為半圓形結構，所述...
【專利技術屬性】
技術研發人員：石洪康，李林波，石志鳴，陳俊杰，馬勇，張劍飛，吳建梅，胡光榮，祝詩平，
申請(專利權)人：四川省農業科學院蠶業研究所四川省農業科學院特種經濟動植物研究所，
類型：發明
國別省市：
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