【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】
本專利技術涉及用于操作停車輔助系統的方法、計算機程序產品、停車輔助系統和具有停車輔助系統的車輛。
技術介紹
1、眾所周知，停車輔助系統可被訓練成跟隨特定的軌跡。這對于頻繁出現的情況尤其有用，例如將車輛停放在車庫中或者將車輛停放在預定的停車位中。駕駛員則只需要駕駛車輛接近軌跡上的起始點，例如車道入口。停車輔助系統則自主跟隨實踐軌跡，從而減輕駕駛員的負擔。
2、在車輛使用的較長時期內和/或當有多人使用車輛時，大量不同的實踐軌跡會隨著時間積累。這導致的問題在于，用戶可能因為數量大而失去軌跡，然后不再知道在特定情況下哪個軌跡是他們想要的。特別是當不同的人交替使用車輛時，后一個用戶不知道前一個用戶存儲的軌跡具有什么目標和/或所述軌跡采取什么路徑。此外，當存在其路徑在相同區域中的多個軌跡時，例如在用戶房產上或附近，用戶很難將它們彼此區分開來。
3、一種選擇是給不同的軌跡分配關鍵字和/或描述，使得用戶可以將它們彼此區分開來。然而，這是復雜的，不太直觀，而且當車輛有多個不同的用戶時也不能解決問題。如果用戶不能唯一地關聯軌跡，這首先會導致用戶在給定情況下選擇錯誤的軌跡，導致車輛不能行駛到期望的停車位置。然后，用戶必須手動停放車輛，或者嘗試其他軌跡，希望選擇正確的軌跡。最終，這種情況導致不必要的資源消耗，例如燃料和時間，并導致用戶不滿。實踐軌跡中這種關聯性的缺乏會導致用戶總體不愿意使用停車輔助系統，從而降低停車輔助系統的益處。
4、de?10?2015?010?746?a1公開了一種用于車輛自定位的方法。它包括圖
5、de?10?2013?015?349?a1公開了一種用于操作車輛以使車輛接近不可見/公路之外的停車區域中的停車位的方法，所述方法包括收集關于車輛的環境數據，其中接近停車區域中的停車位導致識別所述停車位是否是家庭停車位或者停車區域是否是家庭停車區域，并且當家庭停車位或家庭停車區域被識別并且車輛接近識別的家庭停車位或識別的家庭停車區域時收集的環境數據或駕駛數據被存儲或更新。
技術實現思路
1、在此背景下，本專利技術的一個目的是改進停車輔助系統的操作。
2、根據第一方面，提出了一種用于操作車輛的停車輔助系統的方法。在跟隨模式中，停車輔助系統配置為自主地跟隨訓練模式中教導的多個軌跡中的軌跡，其中相應軌跡由一系列位置定義并且將起始位置連接到目標位置，并且其中相應軌跡具有由車載相機捕獲的車輛在相應位置的環境的相關的和存儲的多個圖像。該方法包括以下步驟：
3、傳送大量存儲的圖像，
4、確定包括傳送的圖像的顯示以表示相應的相關軌跡，
5、將確定的顯示輸出到車輛的用戶界面的顯示設備，
6、從用戶界面接收用戶輸入以選擇包含在顯示中的至少一個圖像，以及
7、啟動車輛沿著與選擇的圖像相關的軌跡的自主行駛。
8、該方法的優點在于，相應的用戶可以從圖像顯示中直觀地識別出軌跡是什么、所述軌跡通向什么目標位置和/或所述軌跡采取什么路徑。即使多個用戶交替使用車輛，并且因此可能沒有用車輛本身實踐相應的軌跡，這也是特別正確的。這帶來的優點是，用戶可以在相應的情況下選擇正確的軌跡，并且因此以更大的可靠性成功地完成自主停車操作。可以避免選擇錯誤的軌跡，從而也避免將車輛停放在不希望的停放位置所涉及的努力。此外，該方法節省用戶向相應軌跡分配元數據的努力，例如標題、關鍵詞和/或描述。此外，沒有必要存儲這樣的元數據來識別相應的軌跡，這降低了存儲器需求。
9、配置成自主跟隨相應軌跡的停車輔助系統在這里被理解為意味著停車輔助系統自主地控制車輛。這在這里特別是通過使用與車輛環境相關的相機圖像、激光雷達數據和/或雷達數據來實現。基于這些圖像或數據，停車輔助系統可以例如對自身進行定位和定向(這也可以被稱為slam，slam：同時定位與地圖構建)，并且可以配置為檢測環境中的障礙物。具有停車輔助系統的車輛也可被稱為自動駕駛車輛。可以提供在用戶的監督下執行的自主控制，用戶不一定必須在車輛中。
10、根據sae分類系統，車輛的自動化水平例如具有自動化等級4或5。sae分類系統由機動車輛標準化組織sae?international于2014年發布為j3016的“taxonomy?anddefinitions?for?terms?related?to?on-road?motor?vehicle?automated?drivingsystems”。它基于六個不同的自動化等級，并考慮了所需的系統干預程度和所需的駕駛員注意力程度。sae自動化等級的范圍從對應于全手動系統的0級，通過1至2級的駕駛員輔助系統，到不再需要駕駛員的半自動(3級和4級)和全自動(5級)系統。自主車輛是一種能夠感知其環境并在沒有人類輸入的情況下導航的車輛。它特別對應于sae自動化等級5。
11、當在訓練模式中教導或實踐相應軌跡時，用戶優選手動控制車輛。用戶也可以得到停車輔助系統的幫助，但車輛不是通過停車輔助系統自主駕駛的。車輛的用戶完全控制車輛。此時要教導的軌跡是未知的，只有在進行訓練運行時才能確定。
12、在優選實施例中，停車輔助系統配置成通過使用由車載相機捕獲的車輛環境的圖像來跟隨相應軌跡。這被理解為尤其意味著停車輔助系統通過使用捕獲的圖像在環境中定向來執行vslam算法(vslam：視覺同時定位和地圖構建)，尤其是相對于相應軌跡上的位置來定位車輛。
13、相應軌跡尤其由一系列位置來定義。特別地，軌跡包括一個或多個參考位置。當接收和處理與環境有關的圖像、激光雷達數據和/或雷達數據以便確定環境中的特征(例如光學特征，其也可以被稱為方位特征)時，參考位置尤其對應于車輛在訓練模式中所具有的位置。相應的參考位置具有相應的相關的確定特征組。這意味著參考位置是在軌跡被教導時定義的。例如，相應的參考位置由二維坐標系中的兩個坐標以及車輛在該位置的方位來定義。例如，相應軌跡開始于起始位置，該起始位置特別是參考位置，并且結束于目標位置，該目標位置特別也是參考位置。
14、軌跡數量包括一個軌跡或多個軌跡。多個軌跡可以位于相同的區或區域中，例如彼此靠近，或者位于不同的區或區域中。舉例來說，用戶可以教導私有房產上的多個軌跡和在他們的工作場所、車站、購物中心等處的其他軌跡。
15、與相應軌跡相關的多個圖像可以包括用于相應軌跡的一個圖像、兩個圖像或兩個以上圖像。圖像被捕獲并存儲，特別是在軌跡被教導時。相應圖像特別示出了來自車輛環境的細節，該細節取決于在捕獲圖像時車輛所處的位置、其如何定向以及所使用的相機的視角。舉例來說，軌跡上的相應位置具有特定的相關圖像，在該圖像中可以看到該位置本身。可替代地，相應位置可以具有從相應位置捕獲的相關圖像。
<本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種用于操作車輛(100)的停車輔助系統(110)的方法，其中，在跟隨模式中，停車輔助系統(110)配置為自主地跟隨訓練模式中教導的多個軌跡(TR1-TR4)中的軌跡(TR1-TR4)，其中，相應軌跡(TR1-TR4)由一系列位置(P1-P6)定義，并且將起始位置(P1)連接到目標位置(P6)，并且其中相應軌跡(TR1-TR4)具有由車載相機(120)捕獲的車輛(100)在相應位置(P1-P6)的環境(200)的相關的和存儲的多個圖像(IMG1-IMG6)，該方法包括以下步驟：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，用于相應軌跡(TR1-TR6)的多個存儲的圖像(IMG1-IMG6)包括相應目標位置(P6)的至少一個圖像。
3.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，用于相應軌跡(TR1-TR4)的多個存儲的圖像(IMG1-IMG6)包括從多個單獨圖像編譯的圖像。
4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所編譯的圖像包括相應位置(P1-P6)的鳥瞰圖。
5.如前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于：
6.如前述
7.如前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，多個教導的軌跡(TR1-TR4)包括其路徑在相同區域中的至少兩個軌跡，其中，所述顯示(DSP)被確定為使得所述至少兩個軌跡的相應圖像(IMG1-IMG6)顯示在一組中。
8.如前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，多個教導的軌跡(TR1-TR4)包括其路徑在相同區域中的至少兩個軌跡，并且包括：
9.如前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，當在訓練模式中教導軌跡(TR1-TR4)時，捕獲并存儲與相應軌跡(TR1-TR4)相關的多個圖像(IMG1-IMG6)。
10.如前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，當在跟隨模式中跟隨軌跡(TR1-TR4)時，新圖像由車載相機(120)捕獲并與相應軌跡(TR1-TR4)相關并且被存儲。
11.如前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，相應多個圖像(IMG1-IMG6)由多個相機(120)捕獲，所述多個相機包括前相機、后相機、車輛左側的側相機和/或車輛右側的側相機。
12.如前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，每個存儲的圖像(IMG1-IMG6)具有相對于世界坐標系的相關位置信息，并且其中，所述顯示被確定成使得相應圖像基于其在世界坐標系中的相關位置而相對于其他圖像布置。
13.一種包含命令的計算機程序產品，當該程序由計算機執行時，使所述計算機執行如權利要求1-12中任一項所述的方法。
14.一種用于車輛(100)的停車輔助系統，其中，在跟隨模式中，停車輔助系統(110)配置為自主地跟隨訓練模式中教導的多個軌跡(TR1-TR4)中的軌跡(TR1-TR4)，其中，相應軌跡(TR1-TR4)由一系列位置(P1-P6)定義，并且將起始位置(P1)連接到目標位置(P6)，并且其中相應軌跡(TR1-TR4)具有由車載相機(120)捕獲的車輛(100)在相應位置(P1-P6)的環境(200)的相關的和存儲的多個圖像(IMG1-IMG6)，停車輔助系統(110)包括：
15.一種車輛(100)，具有多個相機(120)以捕獲車輛(100)的環境(200)的相應圖像(IMG1-IMG6)，具有如權利要求14所述的停車輔助系統(110)，并且具有包括顯示設備的用戶界面(105)。
...【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】
1.一種用于操作車輛(100)的停車輔助系統(110)的方法，其中，在跟隨模式中，停車輔助系統(110)配置為自主地跟隨訓練模式中教導的多個軌跡(tr1-tr4)中的軌跡(tr1-tr4)，其中，相應軌跡(tr1-tr4)由一系列位置(p1-p6)定義，并且將起始位置(p1)連接到目標位置(p6)，并且其中相應軌跡(tr1-tr4)具有由車載相機(120)捕獲的車輛(100)在相應位置(p1-p6)的環境(200)的相關的和存儲的多個圖像(img1-img6)，該方法包括以下步驟：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，用于相應軌跡(tr1-tr6)的多個存儲的圖像(img1-img6)包括相應目標位置(p6)的至少一個圖像。
3.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，用于相應軌跡(tr1-tr4)的多個存儲的圖像(img1-img6)包括從多個單獨圖像編譯的圖像。
4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所編譯的圖像包括相應位置(p1-p6)的鳥瞰圖。
5.如前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于：
6.如前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于：
7.如前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，多個教導的軌跡(tr1-tr4)包括其路徑在相同區域中的至少兩個軌跡，其中，所述顯示(dsp)被確定為使得所述至少兩個軌跡的相應圖像(img1-img6)顯示在一組中。
8.如前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，多個教導的軌跡(tr1-tr4)包括其路徑在相同區域中的至少兩個軌跡，并且包括：
9.如前述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，當在訓練模式中教導軌跡(tr1-tr4)時，捕獲并...
【專利技術屬性】
技術研發人員：S·埃瓦爾德，
申請(專利權)人：法雷奧開關和傳感器有限責任公司，
類型：發明
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。