【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請(qǐng)涉及目標(biāo)檢測(cè)，尤其涉及一種非剛體目標(biāo)物的坐標(biāo)確定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、非剛體是指在物理運(yùn)動(dòng)過程中，其內(nèi)部各個(gè)部分之間的相位位置關(guān)系會(huì)發(fā)生變換的物體，例如非剛體車輛，如拖掛卡車在轉(zhuǎn)彎行駛過程中產(chǎn)生的各種特殊姿態(tài)導(dǎo)致了車輛各個(gè)部分間相對(duì)位置發(fā)生變化。
2、目前，需要在非剛體目標(biāo)物上分別安裝傳感器來獲取內(nèi)部各個(gè)部分的位置，該方法依賴激光雷達(dá)等傳感器獲取深度信息，增加了硬件成本，價(jià)格成本高，且無法獲取非剛體目標(biāo)物的邊界位置。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、有鑒于此，本申請(qǐng)的目的在于提供一種非剛體目標(biāo)物的坐標(biāo)確定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠準(zhǔn)確確定非剛體目標(biāo)物的坐標(biāo)，并降低坐標(biāo)識(shí)別成本。
2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)實(shí)施例公開了如下技術(shù)方案：
3、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N非剛體目標(biāo)物的坐標(biāo)確定方法，包括：
4、獲取非剛體目標(biāo)物的圖像，所述非剛體目標(biāo)物包括第一目標(biāo)體和至少一個(gè)第二目標(biāo)體；
5、將所述非剛體目標(biāo)物的圖像輸入預(yù)先訓(xùn)練好的非剛體識(shí)別模型，得到所述非剛體識(shí)別模型輸出的第一非剛體信息；所述第一非剛體信息包括：第一目標(biāo)體的2d目標(biāo)框的第一坐標(biāo)信息、第二目標(biāo)體的2d目標(biāo)框的第二坐標(biāo)信息以及所述非剛體目標(biāo)物的第一姿態(tài)類別；
6、根據(jù)所述第一非剛體信息進(jìn)行3d解算，得到所述第一目標(biāo)體在真實(shí)坐標(biāo)系下的3d目標(biāo)框的第三坐標(biāo)信息以及所述第二目標(biāo)在真實(shí)坐標(biāo)系下的3d目標(biāo)框的第四坐標(biāo)信息；
7、對(duì)所述第
8、可選的，所述非剛體識(shí)別模型采用以下方式訓(xùn)練得到：
9、獲取訓(xùn)練數(shù)據(jù)，所述訓(xùn)練數(shù)據(jù)包括訓(xùn)練目標(biāo)物圖像和所述訓(xùn)練目標(biāo)物圖像對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽；
10、將所述訓(xùn)練非剛體圖像輸入待訓(xùn)練模型，得到所述待訓(xùn)練模型輸出的第二非剛體信息，所述第二非剛體信息包括訓(xùn)練非剛體圖像中訓(xùn)練目標(biāo)體的2d目標(biāo)框的第五坐標(biāo)信息以及第二姿態(tài)類別；
11、利用所述第二非剛體信息以及所述標(biāo)簽訓(xùn)練所述待訓(xùn)練模型，直至損失值小于閾值，得到非剛體識(shí)別模型，所述損失值用于衡量所述第二非剛體信息與所述標(biāo)簽的差距。
12、可選的，若所述非剛體目標(biāo)物為正視姿態(tài)，且所述非剛體目標(biāo)物為預(yù)設(shè)目標(biāo)物時(shí)，所述方法還包括：獲取所述非剛體目標(biāo)物中第一目標(biāo)體的第一預(yù)設(shè)長(zhǎng)度和第二目標(biāo)體的第二預(yù)設(shè)長(zhǎng)度；
13、則3d解算過程包括：
14、根據(jù)相機(jī)模型原理將第一坐標(biāo)信息和第二坐標(biāo)信息轉(zhuǎn)換到真實(shí)坐標(biāo)系下，得到非剛體目標(biāo)物中所述第一目標(biāo)體在真實(shí)坐標(biāo)系下的第一寬度坐標(biāo)，以及所述第二目標(biāo)體在真實(shí)坐標(biāo)系下的第二寬度坐標(biāo)；
15、根據(jù)所述第一坐標(biāo)信息確定所述第一坐標(biāo)信息中寬度與高度的第一比值；根據(jù)所述第二坐標(biāo)信息確定所述第二坐標(biāo)信息中寬度與高度的第二比值；
16、根據(jù)所述第一比值以及所述第一寬度坐標(biāo)，確定所述第一目標(biāo)體在真實(shí)坐標(biāo)系下的第一高度坐標(biāo)；根據(jù)所述第二比值以及所述第二寬度坐標(biāo)，確定所述第二目標(biāo)體在真實(shí)坐標(biāo)系下的第二高度坐標(biāo)；
17、根據(jù)所述第一寬度坐標(biāo)、所述第一高度坐標(biāo)以及所述第一預(yù)設(shè)長(zhǎng)度確定所述第三坐標(biāo)信息；根據(jù)所述第二寬度坐標(biāo)、所述第二高度坐標(biāo)以及所述第二預(yù)設(shè)長(zhǎng)度確定所述第四坐標(biāo)信息。
18、可選的，若所述非剛體目標(biāo)物為斜視姿態(tài)，且所述非剛體目標(biāo)物為預(yù)設(shè)目標(biāo)物時(shí)，所述非剛體目標(biāo)信息還包括：第一目標(biāo)體的2d目標(biāo)框中至少2個(gè)第一關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)以及第二目標(biāo)體的2d目標(biāo)框中至少2個(gè)第二關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)；
19、所述方法還包括：獲取所述非剛體目標(biāo)物中第一目標(biāo)體的第一預(yù)設(shè)寬度和第二目標(biāo)體的第二預(yù)設(shè)寬度；
20、則解算過程包括：
21、根據(jù)至少2個(gè)所述第一關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)，確定所述第一關(guān)鍵點(diǎn)所在的第一直線坐標(biāo)；根據(jù)至少2個(gè)所述第二關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)，確定所述第二關(guān)鍵點(diǎn)所在的第二直線坐標(biāo)；
22、根據(jù)所述第一直線坐標(biāo)以及所述第一坐標(biāo)信息，確定所述第一目標(biāo)體在真實(shí)坐標(biāo)系下的第一長(zhǎng)度坐標(biāo)；根據(jù)所述第二直線以及所述第二坐標(biāo)信息，確定所述第二目標(biāo)體在真實(shí)坐標(biāo)系下的第二長(zhǎng)度坐標(biāo)；
23、根據(jù)所述第一長(zhǎng)度坐標(biāo)以及所述第一預(yù)設(shè)寬度，確定所述第一目標(biāo)體在真實(shí)坐標(biāo)系下的第三寬度坐標(biāo)；根據(jù)所述第二長(zhǎng)度坐標(biāo)以及所述第二預(yù)設(shè)寬度，確定所述第二目標(biāo)體在真實(shí)坐標(biāo)系下的第四寬度坐標(biāo)；
24、根據(jù)所述第一坐標(biāo)信息確定所述第一坐標(biāo)信息中寬度與高度的第一比值；根據(jù)所述第二坐標(biāo)信息確定所述第二坐標(biāo)信息中寬度與高度的第二比值；
25、根據(jù)所述第一比值以及所述第三寬度坐標(biāo)，確定所述第一目標(biāo)體在真實(shí)坐標(biāo)系下的第三高度坐標(biāo)；根據(jù)所述第二比值以及所述第四寬度坐標(biāo)，確定所述第二目標(biāo)體在真實(shí)坐標(biāo)系下的第四高度坐標(biāo)；
26、根據(jù)所述第一長(zhǎng)度坐標(biāo)、所述第三寬度坐標(biāo)以及所述第三高度坐標(biāo)確定所述第三坐標(biāo)信息；根據(jù)所述第二長(zhǎng)度坐標(biāo)、所述第四寬度坐標(biāo)以及所述第四高度坐標(biāo)確定所述第四坐標(biāo)信息。
27、可選的，所述坐標(biāo)校正包括高度校正，則所述對(duì)所述第三坐標(biāo)信息以及所述第四坐標(biāo)信息進(jìn)行坐標(biāo)校正，包括：
28、確定所述第三坐標(biāo)信息的高度信息和/或所述第四坐標(biāo)信息中的高度信息大于預(yù)設(shè)高度閾值；
29、將所述第三坐標(biāo)信息的高度信息和/或所述第四坐標(biāo)信息中的高度信息調(diào)整為所述預(yù)設(shè)高度閾值，完成所述高度校正。
30、可選的，所述坐標(biāo)校正包括位置校正，則所述對(duì)所述第三坐標(biāo)信息以及所述第四坐標(biāo)信息進(jìn)行坐標(biāo)校正，包括：
31、根據(jù)所述第三坐標(biāo)信息或所述第四坐標(biāo)信息確定目標(biāo)牽引位置；
32、根據(jù)第三坐標(biāo)信息以及第四坐標(biāo)信息確定所述第一目標(biāo)體中心線與所述第二目標(biāo)體中心線的交點(diǎn)；
33、確定真實(shí)坐標(biāo)系中的原點(diǎn)位置；
34、確定所述交點(diǎn)與所述目標(biāo)牽引位置的距離大于預(yù)設(shè)距離閾值，基于所述原點(diǎn)位置以及所述交點(diǎn)對(duì)所述第三坐標(biāo)信息或所述第四坐標(biāo)信息進(jìn)行坐標(biāo)校正。
35、可選的，基于所述原點(diǎn)位置以及所述交點(diǎn)對(duì)所述第三坐標(biāo)信息或所述第四坐標(biāo)信息進(jìn)行坐標(biāo)校正，包括：
36、根據(jù)所述原點(diǎn)位置以及所述第三坐標(biāo)信息確定第一距離；根據(jù)所述原點(diǎn)位置以及所述第四坐標(biāo)信息確定第二距離；
37、若所述第一距離大于或等于所述第二距離，則對(duì)第三坐標(biāo)信息進(jìn)行位置校正，使得位置校正后的目標(biāo)牽引位置；
38、若所述第一距離小于所述第二距離，則對(duì)第四坐標(biāo)信息進(jìn)行位置校正，使得位置校正后的目標(biāo)牽引位置與所述交點(diǎn)相同。
39、第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N非剛體目標(biāo)物的坐標(biāo)確定裝置，所述裝置包括：
40、獲取單元，用于獲取非剛體目標(biāo)物的圖像，所述非剛體目標(biāo)物包括第一目標(biāo)體和第二目標(biāo)體；
41、模型輸出單元，用于將所述非剛體目標(biāo)物的圖像輸入預(yù)先訓(xùn)練好的非剛體識(shí)別模型，得到所述非剛體識(shí)別模型輸出的第一非剛體信息；本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種非剛體目標(biāo)物的坐標(biāo)確定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述非剛體識(shí)別模型采用以下方式訓(xùn)練得到：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，若所述非剛體目標(biāo)物為正視姿態(tài)，且所述非剛體目標(biāo)物為預(yù)設(shè)目標(biāo)物時(shí)，所述方法還包括：獲取所述非剛體目標(biāo)物中第一目標(biāo)體的第一預(yù)設(shè)長(zhǎng)度和第二目標(biāo)體的第二預(yù)設(shè)長(zhǎng)度；
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，若所述非剛體目標(biāo)物為斜視姿態(tài)，且所述非剛體目標(biāo)物為預(yù)設(shè)目標(biāo)物時(shí)，所述非剛體目標(biāo)信息還包括：第一目標(biāo)體的2D目標(biāo)框中至少2個(gè)第一關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)以及第二目標(biāo)體的2D目標(biāo)框中至少2個(gè)第二關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)；
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述坐標(biāo)校正包括高度校正，則所述對(duì)所述第三坐標(biāo)信息以及所述第四坐標(biāo)信息進(jìn)行坐標(biāo)校正，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述坐標(biāo)校正包括位置校正，則所述對(duì)所述第三坐標(biāo)信息以及所述第四坐標(biāo)信息進(jìn)行坐標(biāo)校正，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述原點(diǎn)位置以及所述交點(diǎn)對(duì)所述
8.一種非剛體目標(biāo)物的坐標(biāo)確定裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種非剛體目標(biāo)物的坐標(biāo)確定設(shè)備，其特征在于，包括：
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述非剛體目標(biāo)物的坐標(biāo)確定方法的步驟。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種非剛體目標(biāo)物的坐標(biāo)確定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述非剛體識(shí)別模型采用以下方式訓(xùn)練得到：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，若所述非剛體目標(biāo)物為正視姿態(tài)，且所述非剛體目標(biāo)物為預(yù)設(shè)目標(biāo)物時(shí)，所述方法還包括：獲取所述非剛體目標(biāo)物中第一目標(biāo)體的第一預(yù)設(shè)長(zhǎng)度和第二目標(biāo)體的第二預(yù)設(shè)長(zhǎng)度；
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，若所述非剛體目標(biāo)物為斜視姿態(tài)，且所述非剛體目標(biāo)物為預(yù)設(shè)目標(biāo)物時(shí)，所述非剛體目標(biāo)信息還包括：第一目標(biāo)體的2d目標(biāo)框中至少2個(gè)第一關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)以及第二目標(biāo)體的2d目標(biāo)框中至少2個(gè)第二關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)；
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述坐標(biāo)校正包括高度校...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：董鋮，荊博，王世崇，齊蘊(yùn)龍，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：北京經(jīng)緯恒潤(rùn)科技股份有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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