【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及高架電纜架線，尤其涉及一種基于無人機影像的高架電纜架設輔助方法及系統。
技術介紹
1、輸電線路張力架線的過程中，牽、張力機距離線路架設部分可能有幾公里或十幾公里的距離，全程依靠人眼觀察、對講機交流，存在大量的人為錯誤或溝通失誤、信息延遲等情況，且是在市區進行張力線路架設大部分是在晚上進行，人眼無法觀察，影響電纜架線效率。
技術實現思路
1、本專利技術提供了一種基于無人機影像的高架電纜架設輔助方法，用于解決現有技術中人眼觀察電纜架線效率低下的問題。
2、本專利技術第一方面提供了一種基于無人機影像的高架電纜架設輔助方法，包括：
3、獲取無人機的實時影像，并識別電纜線以及電纜線最低點，根據電纜線最低點與影像水平中心線的位置向無人機發送控制信號；當電纜線最低點在影像水平中心線上時，獲取無人機與電纜線最低點的距離和無人機坐標；
4、獲取桿塔數據并建立桿塔連接線的空間表達式和水平面表達式；以無人機坐標的水平坐標為圓心，以無人機與電纜線最低點的距離為半徑建立圓形表達式，識別桿塔連接線水平面表達式與圓形表達式的交點；將交點代入桿塔連接線空間表達式后，得到電纜線最低點對應的桿塔連接線空間坐標；計算桿塔連接線空間坐標高度與無人機坐標高度的差值，得到電纜弧垂值。
5、可選的，所述以無人機坐標的水平坐標為圓心，以無人機與電纜線最低點的距離為半徑建立圓形表達式之前，還包括：
6、獲取實時氣象數據，得到實時風速和實時風向，根據實時風速和
7、
8、其中，為無人機到電纜最低點的向量，d2為修正后的無人機與電纜線最低點的距離，為風速擺動分量，ε為風速與擺動距離關系系數，s為擺動基礎距離；
9、所述計算桿塔連接線空間坐標高度與無人機坐標高度的差值，得到電纜弧垂值具體為：計算桿塔連接線空間坐標高度與無人機坐標高度的差值，將差值代入電纜弧垂值修正模型中，得到修正后的電纜弧垂值，所述電纜弧垂值修正模型具體為：
10、
11、其中，h1為桿塔連接線空間坐標高度與無人機坐標高度的差值，h2為修正后的電纜弧垂值。
12、可選的，所述獲取無人機的實時影像，并識別電纜線以及電纜線最低點具體為：
13、識別無人機實時影像中的桿塔，在間距最大的兩相鄰桿塔間建立感興趣區域，在感興趣區域內識別電纜線以及電纜線最低點。
14、本申請第二方面提供了一種基于無人機影像的高架電纜架設輔助系統，包括：
15、無人機數據分析模塊，用于獲取無人機的實時影像，并識別電纜線以及電纜線最低點，根據電纜線最低點與影像水平中心線的位置向無人機發送控制信號；當電纜線最低點在影像水平中心線上時，獲取無人機與電纜線最低點的距離和無人機坐標；
16、弧垂計算模塊，用于獲取桿塔數據并建立桿塔連接線的空間表達式和水平面表達式；以無人機坐標的水平坐標為圓心，以無人機與電纜線最低點的距離為半徑建立圓形表達式，識別桿塔連接線水平面表達式與圓形表達式的交點；將交點代入桿塔連接線空間表達式后，得到電纜線最低點對應的桿塔連接線空間坐標；計算桿塔連接線空間坐標高度與無人機坐標高度的差值，得到電纜弧垂值。
17、可選的，所述弧垂計算模塊中，以無人機坐標的水平坐標為圓心，以無人機與電纜線最低點的距離為半徑建立圓形表達式之前，還包括：
18、獲取實時氣象數據，得到實時風速和實時風向，根據實時風速和實時風向計算風在桿塔連接線垂直方向上的向量分量，得到風速擺動分量；將風速擺動分量代入距離修正模型，得到修正后的無人機與電纜線最低點的距離，所述距離修正模型具體為：
19、
20、其中，為無人機到電纜最低點的向量，d2為修正后的無人機與電纜線最低點的距離，為風速擺動分量，ε為風速與擺動距離關系系數，s為擺動基礎距離；
21、所述計算桿塔連接線空間坐標高度與無人機坐標高度的差值，得到電纜弧垂值具體為：計算桿塔連接線空間坐標高度與無人機坐標高度的差值，將差值代入電纜弧垂值修正模型中，得到修正后的電纜弧垂值，所述電纜弧垂值修正模型具體為：
22、
23、其中，h1為桿塔連接線空間坐標高度與無人機坐標高度的差值，h2為修正后的電纜弧垂值。
24、可選的，所述無人機數據分析模塊中，獲取無人機的實時影像，并識別電纜線以及電纜線最低點具體為：
25、識別無人機實時影像中的桿塔，在間距最大的兩相鄰桿塔間建立感興趣區域，在感興趣區域內識別電纜線以及電纜線最低點。
26、本申請第三方面提供了一種基于無人機影像的高架電纜架設輔助方法設備，所述設備包括處理器以及存儲器：
27、所述存儲器用于存儲程序代碼，并將所述程序代碼傳輸給所述處理器；
28、所述處理器用于根據所述程序代碼中的指令執行本專利技術第一方面任一項所述的一種基于無人機影像的高架電纜架設輔助方法。
29、本申請第四方面提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質用于存儲程序代碼，所述程序代碼用于執行本專利技術第一方面任一項所述的一種基于無人機影像的高架電纜架設輔助方法。
30、從以上技術方案可以看出，本專利技術具有以下優點：通過無人機的實時影像來識別電纜線最低點，通過調整最低點在影像中位置來使得無人機與電纜最低點水平，根據無人機高度來得到電纜最低點高度；并基于桿塔數據和無人機坐標識別交點來得到電纜最低點對應的連接線坐標，進而計算高度差得到弧垂值，能夠通過無人機圖像和無人機信息來快速得到弧垂，提高了電纜張力架線的效率。
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1.一種基于無人機影像的高架電纜架設輔助方法，其特征在于包括：
2.根據權利要求1所述的一種基于無人機影像的高架電纜架設輔助方法，其特征在于，所述以無人機坐標的水平坐標為圓心，以無人機與電纜線最低點的距離為半徑建立圓形表達式之前，還包括：
3.根據權利要求1所述的一種基于無人機影像的高架電纜架設輔助方法，其特征在于，所述獲取無人機的實時影像，并識別電纜線以及電纜線最低點具體為：
4.一種基于無人機影像的高架電纜架設輔助系統，其特征在于，包括：
5.根據權利要求4所述的一種基于無人機影像的高架電纜架設輔助系統，其特征在于，所述弧垂計算模塊中，以無人機坐標的水平坐標為圓心，以無人機與電纜線最低點的距離為半徑建立圓形表達式之前，還包括：
6.根據權利要求4所述的一種基于無人機影像的高架電纜架設輔助系統，其特征在于，所述無人機數據分析模塊中，獲取無人機的實時影像，并識別電纜線以及電纜線最低點具體為：
7.一種基于無人機影像的高架電纜架設輔助設備，其特征在于，所述設備包括處理器以及存儲器：
8.一種計算機可
...【技術特征摘要】
1.一種基于無人機影像的高架電纜架設輔助方法，其特征在于包括：
2.根據權利要求1所述的一種基于無人機影像的高架電纜架設輔助方法，其特征在于，所述以無人機坐標的水平坐標為圓心，以無人機與電纜線最低點的距離為半徑建立圓形表達式之前，還包括：
3.根據權利要求1所述的一種基于無人機影像的高架電纜架設輔助方法，其特征在于，所述獲取無人機的實時影像，并識別電纜線以及電纜線最低點具體為：
4.一種基于無人機影像的高架電纜架設輔助系統，其特征在于，包括：
5.根據權利要求4所述的一種基于無人機影像的高架電纜架設輔助系統，其特征在于，...
【專利技術屬性】
技術研發人員：康勇全，尹興周，張育勛，陳順財，張曉偉，溫泉峰，謝淑娟，蔡銘鴻，陳濠鋒，黃泓淏，
申請(專利權)人：廣州市電力工程有限公司，
類型：發明
國別省市：
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