【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及子母無人機的，具體涉及一種基于子母式無人機平臺的未爆彈藥無人化排除系統。
技術介紹
1、未爆彈藥主要源于戰爭或軍事沖突。在沖突期間，為了達成戰略目標，軍隊會大量使用各種爆炸性彈藥。然而，由于戰場環境的復雜性、技術設備的局限性以及人為因素等，并非所有投放彈藥都能成功引爆，從而留下了未爆彈藥。這些未爆彈藥可能分布在戰場的各個角落，包括城市、鄉村、森林、河流等區域，對當地人民的生命安全和經濟發展構成長期威脅。傳統的人工排爆方式雖然有效，但需要排爆人員直接抵近爆炸物進行作業，存在極大的危險性，且效率相對較低。同時，由于地形、天氣等自然條件的限制，人工排爆往往難以達到理想的效果。
2、隨著無人系統的發展，出現一批無人化排爆方案。一種排爆機器人(cn117656097a)，利用地面無人車搭載機械手對未爆彈藥進行轉運；一種掃雷排爆四足機器人及地雷定位方法(cn117901134a)，采用四足機器人搭載機械手對未爆彈藥進行轉運；一種排爆裝置及基于聚能射流引爆的排爆機器人(cn212458155u)，依托履帶機器人結構，使用聚能戰斗部對未爆彈藥進行無人銷毀。上述方案都在一定程度上推動無人排爆領域的發展，利用地面無人單元對未爆彈藥進行轉運或銷毀。相比較傳統方法，有效避免排爆人員與爆炸物近距離接觸，從而顯著降低人員傷亡風險；同時由于全過程無人化，提高了作業效率，但是上述方案制造偵查效率低，地形適應性差，且維護成本高。為了解決這些問題，一種無人機排爆機械手(cn217494280u)，采用無人機搭載機械手對未爆彈藥進行轉運；一
3、綜上所述，現有技術的排爆裝置或系統中，通常是采用無人機搭載機械臂或是地面單元單獨針對地面情況進行作業，導致其成本高，技術依賴性強，且操作復雜。
技術實現思路
1、針對現有技術中所存在的問題，本專利技術提供了一種基于子母式無人機平臺的未爆彈藥無人化排除系統，以解決現有技術中排爆裝置或系統成本高，技術依賴性強，且操作復雜的技術問題。
2、本專利技術提供了一種基于子母式無人機平臺的未爆彈藥無人化排除系統，包括：
3、巡檢母無人機、排爆子無人機和用于連接所述巡檢母無人機和排爆子無人機的連接裝置；
4、所述連接裝置包括上連接模塊和下連接模塊，所述上連接模塊包括伸縮桿和磁吸公頭，所述下連接模塊包括磁吸母頭，所述伸縮桿的一端連接所述巡檢母無人機，其另一端連接所述磁吸公頭，所述磁吸母頭可拆卸連接所述排爆子無人機，所述磁吸母頭和所述磁吸公頭吸附連接。
5、可選地，所述巡檢母無人機，包括：
6、第一無人機機身和第一飛行控制系統，所述第一無人機機身包括第一無人機中心盤、第一機臂和起落架，所述起落架可拆卸設于所述第一無人機中心盤的底部，所述第一無人機中心盤的周側環設有至少四個第一機臂，所述伸縮桿的一端連接所述第一無人機中心盤的底部，所述無人機中心盤的中部設有第一飛行系統，所述第一飛行系統包括第一飛行主控制器、飛行從控制模塊、第一通訊模塊、第一內部感知模塊、外部感知模塊、外部通信模塊和第一動力模塊；
7、所述第一飛行主控制器分別連接外部感知模塊、第一內部感知模塊、第一通訊模塊和飛行從控制模塊，用于實現分別與外部感知模塊、第一內部感知模塊、第一通訊模塊和飛行從控制模塊的信息和命令交互；
8、所述飛行從控制模塊連接第一動力模塊，用于接收所述第一飛行主控制器的飛行指令，并將其發送至第一動力模塊進行飛行任務和飛行姿態調整；
9、所述第一動力模塊用于為巡檢母無人機提供飛行動力；
10、所述第一通訊模塊用于實現分別與外部通信模塊和第二通訊模塊的信息交互；
11、所述第一內部感知模塊用于感知巡檢母無人機的內部狀態并傳輸至第一飛行主控制器；
12、所述外部通信模塊用于實現同地面工作站信息交互。
13、可選地，所述排爆子無人機，包括：
14、第二無人機機身、第二飛行控制系統和銷毀系統，所述第二無人機機身包括第二無人機中心盤和第二機臂，所述第二無人機中心盤的周側環設有至少四個第二機臂，所述磁吸母頭可拆卸連接于所述第二無人機中心盤的頂部，所述銷毀系統連接設于所述第二無人機中心盤的底部，所述第二飛行控制系統包括第二飛行主控制器、第二通訊模塊、第二動力模塊和第二內部感知模塊；
15、所述第二飛行主控制器分別連接第二通訊模塊、第二動力模塊、第二內部感知模塊和銷毀系統，用于實現分別與第二通訊模塊、第二動力模塊、第二內部感知模塊和銷毀系統的信息和命令交互；
16、所述第二通訊模塊用于與所述第一通訊模塊進行信息交互；
17、所述第二動力模塊用于為排爆子無人機提供飛行動力；
18、所述第二內部感知模塊用于感知排爆子無人機的內部狀態并傳輸至第二飛行主控制器；
19、所述銷毀系統用于鎖定和銷毀目標物。
20、可選地，所述外部感知模塊，包括：
21、光流傳感器、雷達傳感器、定位傳感器和視覺傳感器；
22、所述光流傳感器用于分析圖像中像素或特征點的運動來感知巡檢母無人機的相對位移和速度；
23、所述雷達傳感器用于提供目標物的距離信息；
24、所述定位傳感器用于為巡檢母無人機的導航和航跡規劃提供基礎數據；
25、所述視覺傳感器用于捕捉圖像或視頻來感知周圍環境，并將捕獲的信息傳輸至第一飛行主控制器進行處理。
26、可選地，所述第一動力模塊和第二動力模塊，均包括：
27、旋翼電機、螺旋槳和電子調速器，所述旋翼電機連接于所述第一機臂或第二機臂，所述旋翼電機的輸出端連接螺旋槳，所述電子調速器連接所述旋翼電機，用于根據所述第一飛行主控制器或第二飛行主控制器的指令調節所述旋翼電機的轉速。
28、可選地，所述第一內部感知模塊和第二內部感知模塊，均包括：
29、慣性測量單元、轉速傳感單元和氣壓測量單元；
30、所述慣性測量單元用于測量巡檢母無人機或排爆子無人機的加速度、角速度和磁場強度；
31、所述轉速測量單元用于測量巡檢母無人機或排爆子無人機的旋翼電機的轉速；
32、所述氣壓測量單元用于實時測量巡檢母無人機或排爆子無人機的高度信息。
33、可選地，所述外部通信模塊，包括：
34、空地通信單元和接收器；
35、所述空地通信單元用于實現巡檢母無人機與地面控制站之間進行雙向數據傳輸和通信；
36、所述接收器用于接收地面控制站發送的無線電本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種基于子母式無人機平臺的未爆彈藥無人化排除系統，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的基于子母式無人機平臺的未爆彈藥無人化排除系統，其特征在于，所述巡檢母無人機，包括：
3.如權利要求2所述的基于子母式無人機平臺的未爆彈藥無人化排除系統，其特征在于，所述排爆子無人機，包括：
4.如權利要求2或3所述的基于子母式無人機平臺的未爆彈藥無人化排除系統，其特征在于，所述外部感知模塊，包括：
5.如權利要求2或3的基于子母式無人機平臺的未爆彈藥無人化排除系統，其特征在于，所述第一動力模塊和第二動力模塊，均包括：
6.如權利要求2或3的基于子母式無人機平臺的未爆彈藥無人化排除系統，其特征在于，所述第一內部感知模塊和第二內部感知模塊，均包括：
7.如權利要求2的基于子母式無人機平臺的未爆彈藥無人化排除系統，其特征在于，所述外部通信模塊，包括：
8.如權利要求3的基于子母式無人機平臺的未爆彈藥無人化排除系統，其特征在于，所述銷毀系統，包括：
【技術特征摘要】
1.一種基于子母式無人機平臺的未爆彈藥無人化排除系統，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的基于子母式無人機平臺的未爆彈藥無人化排除系統，其特征在于，所述巡檢母無人機，包括：
3.如權利要求2所述的基于子母式無人機平臺的未爆彈藥無人化排除系統，其特征在于，所述排爆子無人機，包括：
4.如權利要求2或3所述的基于子母式無人機平臺的未爆彈藥無人化排除系統，其特征在于，所述外部感知模塊，包括：
5.如權利要求2或3的...
【專利技術屬性】
技術研發人員：蘭旭柯，劉萌，吳廣，楊周，馬智宇，邊辰熙，
申請(專利權)人：北京理工大學重慶創新中心，
類型：發明
國別省市：
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