【技術實現步驟摘要】
本申請整體上涉及一種用于配電間巡檢機器人，尤其涉及一種用于配電間巡檢機器人的升降云臺。
技術介紹
1、巡檢機器人主要用于替代傳統人工樓內巡視工作方式，實現配電間巡視智能化、信息化、數字化。目前對配電間內設備的巡檢是傳統的人工巡檢方式，巡檢人員定期對設備進行巡視檢查，通過表格記錄巡檢結果，但此方式巡檢間隔時間長，在巡檢間隔內若設備發生故障無法及時發現、處理，會影響供電安全；巡檢記錄紙質化，數據量大不便于存檔；巡檢人員對現場設備狀態的判斷可能存在誤判的問題；頻繁進入危險點會曾加巡檢人員收到人身傷害的概率。
2、現有的巡檢機器人的升降機構多采用電動推桿、絲桿直線模組、剪叉式以及曲臂式升降機構的方式，電動推桿與絲桿直線模組均通過電機轉動絲桿進而使與其配合的滑塊上下移動，前者適用于中高范圍巡檢，后者適用于中低范圍巡檢。剪叉式升降機構通過連桿間的轉動實現頂端平臺的位移。曲臂式升降機構在可控成本范圍內一般采取液壓驅動。
3、然而，電動推桿具有較大初始高度且與行程正相關，云臺最低位置與最大行程難以兼得；絲桿直線模組高度尺寸必定大于行程，增加了巡檢機器人整體高度；剪叉式升降機構具有載重大、側向剛度大的優點，但占據橫向空間較大且不易作為小型輕量化的方案；曲臂式升降機構高度變化靈活，收起時整體高度較低，但會占據較大縱向空間。
技術實現思路
1、為解決上述技術問題，本申請提出了一種基于電動推桿與絲桿直線模組結合升降機構的配電間輪式巡檢機器人，保證機器人在狹窄空間也可以保證云臺平視巡
2、本申請提供了一種具有升降云臺的配電間輪式巡檢機器人，所述配電間輪式巡檢機器人包括：
3、輪式移動平臺，包括底盤、多個主動萬向輪、防撞梁、機器人殼體；
4、升降機構，固定于輪式移動平臺上，升降機構具有滑塊，滑塊能夠在豎直方向上沿升降機構上下移動；
5、云臺，固定于升降機構的滑塊上，搭載有用于巡檢的相機，
6、其中，底盤的上平面搭載有傳感器，傳感器布置在底盤與機器人殼體之間，
7、其中，升降機構包括：
8、電動推桿，固定連接于底盤上，電動推桿的底部具有驅動裝置，并在驅動裝置的作用下在豎直方向伸縮變形；
9、直線模組支架，包括l型法蘭連接件和中間鍵，直線模組支架的一端連接電動推桿，通過中間鍵連接限制電動推桿的周向自由度，直線模組支架的頂部通過圓螺母鎖緊限制電動推桿的軸向自由度；
10、直線模組，包括滑塊，直線模組通過直線模組支架的l型法蘭連接件固定連接到電動推桿，直線模組上方布置有驅動裝置，通過驅動裝置轉動滾珠絲杠，使直線模組的滑塊上下移動。
11、根據本申請的一個實施例，其中，多個主動萬向輪固定于底盤下方，每個主動萬向輪均由底盤上的兩個驅動電機分別控制軸向及周向轉動。
12、根據本申請的一個實施例，其中，傳感器包括：
13、布置在底盤與巡檢機器人殼體之間的激光雷達、深度相機、激光測距儀；
14、布置在防撞梁下方的紅外測距儀。
15、根據本申請的一個實施例，其中，所述電動推桿底部的驅動裝置為伺服電機。
16、根據本申請的一個實施例，其中，所述伺服電機采用折返式安裝。
17、根據本申請的一個實施例，其中，直線模組通過一排螺栓連接到直線模組支架的l型法蘭連接件。
18、根據本申請的一個實施例，其中，直線模組支架的下端固定到直線滑軌模組的滑塊上，對直線模組支架形成過約束。
19、根據本申請的一個實施例，其中，云臺通過云臺支架連接至升降機構的直線模組的滑塊上。
20、根據本申請的一個實施例，其中，云臺安裝于云臺支架的上方。
21、根據本申請的一個實施例，其中，云臺通過螺栓吊裝的方式固定連接到云臺支架的下方。
22、本申請提出了一種具有絲桿式升降云臺機構的配電間輪式巡檢機器人，升降機構結構簡單、行程范圍大。該巡檢機器人在狹窄的區域通過性較強，且有較強的越障能力。在狹窄的場所中若云臺不能平行達到目標檢測所需的高度會極大的影響圖像的識別準確率，為解決該問題，保證升降機構有較大范圍行程，使得云臺能平視識別圖像，不產生畸變。
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1.一種具有升降云臺的配電間輪式巡檢機器人，其特征在于，所述配電間輪式巡檢機器人包括：
2.根據權利要求1所述的具有升降云臺的配電間輪式巡檢機器人，其特征在于，多個主動萬向輪固定于底盤下方，每個主動萬向輪均由底盤上的兩個驅動電機分別控制軸向及周向轉動。
3.根據權利要求1所述的具有升降云臺的配電間輪式巡檢機器人，其特征在于，傳感器包括：
4.根據權利要求1所述的具有升降云臺的配電間輪式巡檢機器人，其特征在于，所述電動推桿底部的驅動裝置為伺服電機。
5.根據權利要求4所述的具有升降云臺的配電間輪式巡檢機器人，其特征在于，所述伺服電機采用折返式安裝。
6.根據權利要求1所述的具有升降云臺的配電間輪式巡檢機器人，其特征在于，直線模組通過一排螺栓連接到直線模組支架的L型法蘭連接件。
7.根據權利要求6所述的具有升降云臺的配電間輪式巡檢機器人，其特征在于，直線模組支架的下端固定到直線滑軌模組的滑塊上，對直線模組支架形成過約束。
8.根據權利要求1所述的具有升降云臺的配電間輪式巡檢機器人，其特征在于，云臺通過
9.根據權利要求8所述的具有升降云臺的配電間輪式巡檢機器人，其特征在于，云臺安裝于云臺支架的上方。
10.根據權利要求8所述的具有升降云臺的配電間輪式巡檢機器人，其特征在于，云臺通過螺栓吊裝的方式固定連接到云臺支架的下方。
...【技術特征摘要】
1.一種具有升降云臺的配電間輪式巡檢機器人，其特征在于，所述配電間輪式巡檢機器人包括：
2.根據權利要求1所述的具有升降云臺的配電間輪式巡檢機器人，其特征在于，多個主動萬向輪固定于底盤下方，每個主動萬向輪均由底盤上的兩個驅動電機分別控制軸向及周向轉動。
3.根據權利要求1所述的具有升降云臺的配電間輪式巡檢機器人，其特征在于，傳感器包括：
4.根據權利要求1所述的具有升降云臺的配電間輪式巡檢機器人，其特征在于，所述電動推桿底部的驅動裝置為伺服電機。
5.根據權利要求4所述的具有升降云臺的配電間輪式巡檢機器人，其特征在于，所述伺服電機采用折返式安裝。
6.根據權利要求1所述的具有...
【專利技術屬性】
技術研發人員：孫祺軒，姜麗松，徐文瑜，康天佑，袁滿，
申請(專利權)人：中國空間技術研究院杭州中心，
類型：新型
國別省市：
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