【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及無人車，尤其涉及一種方向盤零位角標(biāo)定方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、在自動(dòng)駕駛和無人車技術(shù)中，對方向盤的零位角進(jìn)行精確標(biāo)定是至關(guān)重要的一步。這項(xiàng)工作的核心目的是確定方向盤在自動(dòng)行駛模式下的起始位置。通過精確的方向盤零位標(biāo)定，可以提升測量的準(zhǔn)確性，確保在各種駕駛條件下，無論是低速還是高速行駛，駕駛員都能體驗(yàn)到一致且舒適的操控感受。這樣，在需要快速響應(yīng)的緊急避險(xiǎn)等關(guān)鍵時(shí)刻，駕駛員能夠做出迅速而準(zhǔn)確的操作，這對于保障行車安全極為重要。但是在相關(guān)技術(shù)中，方向盤零位標(biāo)定方法還存在一些局限，需要一種能夠適應(yīng)不同場地的方便快捷的標(biāo)定方法。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。為此，本申請?zhí)岢鲆环N方向盤零位角標(biāo)定方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。本申請采用的主要技術(shù)方案包括：
2、第一方面，本申請實(shí)施例提供一種方向盤零位角標(biāo)定方法，待標(biāo)定無人車的方向盤設(shè)有初始零位角；該方法包括：
3、控制待標(biāo)定無人車在車輛前后方向上與預(yù)先構(gòu)建的行駛參考直線趨于平行；
4、在方向盤處于初始零位角的情況下，控制待標(biāo)定無人車從初始位置沿著行駛參考直線向目標(biāo)位置行駛；
5、響應(yīng)于對初始零位角的標(biāo)定操作，得到標(biāo)定后零位角；其中，標(biāo)定后零位角與初始零位角之間的差異角度是根據(jù)在從初始位置至目標(biāo)位置的行駛過程中，待標(biāo)定無人車與行駛參考直線的偏離距離決定的。
6、第二方面，本申請實(shí)施例提供一種方向盤零位角標(biāo)
7、控制初始化模塊，用于控制待標(biāo)定無人車在車輛前后方向上與預(yù)先構(gòu)建的行駛參考直線趨于平行；
8、行駛控制模塊，用于在方向盤處于初始零位角的情況下，控制待標(biāo)定無人車從初始位置沿著行駛參考直線向目標(biāo)位置行駛；
9、標(biāo)定模塊，用于響應(yīng)于對初始零位角的標(biāo)定操作，得到標(biāo)定后零位角。其中，標(biāo)定后零位角與初始零位角之間的差異角度是根據(jù)在從初始位置至目標(biāo)位置的行駛過程中，待標(biāo)定無人車與行駛參考直線的偏離距離決定。
10、第三方面，本申請還提供一種計(jì)算機(jī)設(shè)備包括存儲(chǔ)器和處理器，存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，處理器執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一項(xiàng)的方法的步驟。
11、第四方面，本申請還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一項(xiàng)的方法的步驟。
12、第五方面，本專利技術(shù)提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一項(xiàng)的方法的步驟。
13、上述實(shí)施例中，首先控制待標(biāo)定無人車在車輛前后方向上與預(yù)先構(gòu)建的行駛參考直線趨于平行。進(jìn)一步地，在方向盤處于初始零位角的情況下，控制待標(biāo)定無人車從初始位置沿著行駛參考直線向目標(biāo)位置行駛。最終，響應(yīng)于對初始零位角的標(biāo)定操作，得到標(biāo)定后零位角。其中，標(biāo)定后零位角與初始零位角之間的差異角度是根據(jù)在從初始位置至目標(biāo)位置的行駛過程中，待標(biāo)定無人車與行駛參考直線的偏離距離決定的。至此，通過預(yù)先構(gòu)建的行駛參考直線，基于遙控程序和控制軟件實(shí)現(xiàn)了一種操作快捷方便的方向盤零位角標(biāo)定方法，該行駛參考直線可以應(yīng)用于各種場地條件，且該方法也無需特定的測試環(huán)境和專用設(shè)備，大大降低了無人車方向盤零位角標(biāo)定過程的成本和操作復(fù)雜性。
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1.一種方向盤零位角標(biāo)定方法，其特征在于，待標(biāo)定無人車的方向盤設(shè)有初始零位角；所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始位置與所述目標(biāo)位置之間的距離不小于預(yù)設(shè)位移距離閾值，所述預(yù)設(shè)位移距離閾值是由所述方向盤的零位角與輪胎轉(zhuǎn)角的傳動(dòng)比確定的。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述行駛參考直線上所述初始位置與所述目標(biāo)位置間設(shè)置有第一位置；所述控制所述待標(biāo)定無人車從初始位置沿著所述行駛參考直線向目標(biāo)位置行駛，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在所述行駛參考直線上所述第一位置與所述目標(biāo)位置間設(shè)置有第二位置；所述方法還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述偏離距離為所述待標(biāo)定無人車的指定輪胎的接地點(diǎn)與所述行駛參考直線的垂直距離。
8.一種方向盤零位角標(biāo)定裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種計(jì)算機(jī)
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種方向盤零位角標(biāo)定方法，其特征在于，待標(biāo)定無人車的方向盤設(shè)有初始零位角；所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始位置與所述目標(biāo)位置之間的距離不小于預(yù)設(shè)位移距離閾值，所述預(yù)設(shè)位移距離閾值是由所述方向盤的零位角與輪胎轉(zhuǎn)角的傳動(dòng)比確定的。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述行駛參考直線上所述初始位置與所述目標(biāo)位置間設(shè)置有第一位置；所述控制所述待標(biāo)定無人車從初始位置沿著所述行駛參考直線向目標(biāo)位置行駛，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：黎佳劍，姚毅超，覃高峰，常騏川，吳濤，
申請(專利權(quán))人：上汽通用五菱汽車股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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