【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及貨品搬運，特別是涉及一種貨品搬運方法、搬運機器人以及倉儲系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
1、在智能倉儲管理領(lǐng)域，貨品的搬運已可以由搬運機器人來完成，搬運機器人可以執(zhí)行取貨任務(wù)，即將倉庫中指定位置的貨品取出，也可以執(zhí)行存貨任務(wù)，即將搬運的貨品放置到指定位置上。
2、目前，搬運機器人在執(zhí)行取貨或存貨的任務(wù)時，按照規(guī)劃路徑移動到達任務(wù)終點位置，然后控制載貨板上升或下降以滿足貨物放置高度的需求。由于載貨板上升或下降需要消耗一定時間，導(dǎo)致搬運機器人的搬運效率較低。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本申請實施例的目的在于提供一種貨品搬運方法、搬運機器人以及倉儲系統(tǒng)，提高搬運機器人的搬運效率。具體技術(shù)方案如下：
2、第一方面，本申請實施例提供了第一種貨品搬運方法，應(yīng)用于倉儲系統(tǒng)中搬運機器人，所述搬運機器人包括移動底盤、舉升組件、舉升驅(qū)動機構(gòu)以及載貨板；其中，所述舉升組件一端活動連接于所述移動底盤，另一端活動連接于所述載貨板，所述舉升組件用于升降所述載貨板；
3、所述舉升組件包括在舉升方向上，上下設(shè)置的兩組剪叉機構(gòu)，所述舉升驅(qū)動機構(gòu)設(shè)置于所述兩組剪叉機構(gòu)之間，所述舉升驅(qū)動機構(gòu)用于驅(qū)動所述剪叉機構(gòu)收縮以帶動所述載貨板下降，以及用于驅(qū)動所述剪叉機構(gòu)擴展以帶動所述載貨板上升；
4、所述方法包括：
5、接收取貨指令，其中，所述取貨指令包括目標(biāo)暫存位的位置，所述目標(biāo)暫存位為所述倉儲系統(tǒng)中的貨架底部的暫存位中的一個，所述暫存位用于暫時放置貨品；
6、在從初
7、在移動至所述目標(biāo)暫存位的下方情況下，控制所述舉升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述剪叉機構(gòu)擴展，以帶動所述載貨板從所述第一高度上升至第二高度，其中，所述第二高度不小于所述目標(biāo)暫存位的高度；
8、在所述載貨板的高度上升至所述第二高度，且所述目標(biāo)暫存位與在所述目標(biāo)暫存位放置的貨品脫離的情況下，駛離所述目標(biāo)暫存位；
9、在駛離所述目標(biāo)暫存位或所述目標(biāo)暫存位所在貨架的情況下，控制所述舉升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述剪叉機構(gòu)收縮，以帶動所述載貨板下降至第三高度，其中，所述第三高度大于等于所述初始高度且不大于所述第二高度。
10、可選的，所述舉升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動包括電機和電機抱閘；
11、所述控制所述舉升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述剪叉機構(gòu)收縮，以帶動所述載貨板下降至第三高度的步驟，包括：
12、根據(jù)所述剪叉機構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)以及虛位移原理，計算所述舉升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述剪叉機構(gòu)從能夠收縮的最小高度擴展至能夠擴展的最大高度之間的驅(qū)動力范圍；
13、基于所述驅(qū)動力范圍，確定在預(yù)設(shè)重心位置范圍內(nèi)所述舉升驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動力最小時所述載貨板的高度，作為第三高度，其中，所述預(yù)設(shè)重心位置范圍為預(yù)先根據(jù)所述搬運機器人在速度達到預(yù)設(shè)值時能夠保持穩(wěn)定性的重心所在位置范圍設(shè)置的；
14、控制所述電機驅(qū)動所述剪叉機構(gòu)收縮，以帶動所述載貨板下降至所述第三高度的情況下，開啟所述電機抱閘將所述電機鎖死。
15、可選的，所述根據(jù)所述剪叉機構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)以及虛位移原理，計算所述舉升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述剪叉機構(gòu)從能夠收縮的最小高度擴展至能夠擴展的最大高度之間的驅(qū)動力范圍的步驟，包括：
16、在所述剪叉機構(gòu)能夠收縮的最小高度與能夠擴展的最大高度的范圍內(nèi)，確定所述剪叉機構(gòu)的最上端與最下端之間的垂直距離范圍以及所述剪叉機構(gòu)的剪叉臂與水平方向的夾角范圍；
17、根據(jù)所述垂直距離范圍、所述剪叉臂的臂長、所述夾角范圍以及虛位移原理，計算所述舉升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述剪叉機構(gòu)從能夠收縮的最小高度擴展至能夠擴展的最大高度之間的驅(qū)動力范圍。
18、可選的，所述根據(jù)所述垂直距離范圍、所述剪叉臂的臂長、所述夾角范圍以及虛位移原理，計算所述舉升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述剪叉機構(gòu)從能夠收縮的最小高度擴展至能夠擴展的最大高度之間的驅(qū)動力范圍的步驟，包括：
19、根據(jù)所述垂直距離范圍、所述剪叉臂的臂長、所述夾角范圍以及虛位移原理，按照以下公式計算所述舉升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述剪叉機構(gòu)從能夠收縮的最小高度擴展至能夠擴展的最大高度之間的驅(qū)動力范圍：
20、；
21、；
22、；
23、；
24、；
25、；
26、其中，ｒ為所述剪叉臂的臂長的1/2，θ為所述夾角范圍內(nèi)的夾角，ｈ為所述垂直距離范圍內(nèi)的垂直距離，為基于虛位移原理構(gòu)建的公式，f為在所述剪叉臂的臂長的1/2為r、所述夾角為θ、所述垂直距離為h的情況下，所述舉升驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動力。
27、可選的，所述方法還包括：
28、接收第一存貨指令，其中，所述第一存貨指令包括輸送線存貨位的位置，所述輸送線存貨位用于對接輸送裝置，以通過所述輸送裝置將所述輸送線存貨位的貨品輸送至目標(biāo)位置；
29、在從第一當(dāng)前位置向所述輸送線存貨位的位置移動的過程中，控制所述舉升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述剪叉機構(gòu)擴展，以帶動所述載貨板從所述第三高度上升至第四高度，其中，所述第四高度大于所述輸送線存貨位的高度；
30、在移動至所述輸送線存貨位的下方的情況下，控制所述舉升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述剪叉機構(gòu)收縮，以帶動所述載貨板從所述第四高度下降至第五高度，其中，所述第五高度為小于所述輸送線存貨位的高度；
31、在所述載貨板的高度下降至所述第五高度，且放置在所述輸送線存貨位的貨品與所述載貨板脫離的情況下，駛離所述輸送線存貨位。
32、可選的，所述在從第一當(dāng)前位置向所述輸送線存貨位的位置移動的過程中，控制所述舉升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述剪叉機構(gòu)擴展，以帶動所述載貨板從所述第三高度上升至第四高度的步驟，包括：
33、從第一當(dāng)前位置向所述輸送線存貨位的位置移動的過程中，在識別到第一識別碼的情況下，控制所述舉升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述剪叉機構(gòu)擴展，以帶動所述載貨板從所述第三高度上升至第四高度，其中，所述第一識別碼設(shè)置于距離所述輸送線存貨位預(yù)設(shè)距離的位置。
34、可選的，所述在移動至所述輸送線存貨位的下方的情況下，控制所述舉升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述剪叉機構(gòu)收縮，以帶動所述載貨板從所述第四高度下降至第五高度的步驟，包括：
35、在移動至所述輸送線存貨位的下方，且識別到第二識別碼的情況下，控制所述舉升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述剪叉機構(gòu)收縮，以帶動所述載貨板從所述第四高度下降至第五高度，其中，所述第二識別碼設(shè)置于所述輸送線存貨位的下方。
36、可選的，在所述在移動至所述輸送線存貨位的下方的情況下，控制所述舉升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述剪叉機構(gòu)收縮，以帶動所述載貨板從所述第四高度下降至第五高度的步驟之前，所述方法還包括：
37、檢測所述輸送線存貨位是否存在貨品；
38、在所述輸送線存貨本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
1.一種貨品搬運方法，其特征在于，應(yīng)用于倉儲系統(tǒng)中搬運機器人，所述搬運機器人包括移動底盤、舉升組件、舉升驅(qū)動機構(gòu)以及載貨板；其中，所述舉升組件一端活動連接于所述移動底盤，另一端活動連接于所述載貨板，所述舉升組件用于升降所述載貨板；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述舉升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動包括電機和電機抱閘；
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述剪叉機構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)以及虛位移原理，計算所述舉升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述剪叉機構(gòu)從能夠收縮的最小高度擴展至能夠擴展的最大高度之間的驅(qū)動力范圍的步驟，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述垂直距離范圍、所述剪叉臂的臂長、所述夾角范圍以及虛位移原理，計算所述舉升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述剪叉機構(gòu)從能夠收縮的最小高度擴展至能夠擴展的最大高度之間的驅(qū)動力范圍的步驟，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述在從第一當(dāng)前位置向所述輸送線存貨位的位置移動的過程中，控制所述舉升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述剪叉
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述在移動至所述輸送線存貨位的下方的情況下，控制所述舉升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述剪叉機構(gòu)收縮，以帶動所述載貨板從所述第四高度下降至第五高度的步驟，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在所述在移動至所述輸送線存貨位的下方的情況下，控制所述舉升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述剪叉機構(gòu)收縮，以帶動所述載貨板從所述第四高度下降至第五高度的步驟之前，所述方法還包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述搬運機器人包括還重力傳感器；
11.根據(jù)權(quán)利要求1-10任一項所述的方法，其特征在于，所述在移動至所述目標(biāo)暫存位的下方情況下，控制所述舉升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述剪叉機構(gòu)擴展，以帶動所述載貨板從所述第一高度上升至第二高度的步驟，包括：
12.根據(jù)權(quán)利要求1-10任一項所述的方法，其特征在于，在所述在移動至所述目標(biāo)暫存位的下方情況下，控制所述舉升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述剪叉機構(gòu)擴展，以帶動所述載貨板從所述第一高度上升至第二高度的步驟之前，所述方法還包括：
13.根據(jù)權(quán)利要求1-10任一項所述的方法，其特征在于，所述貨架包括多個存儲位，所述存儲位位于所述暫存位的上方；所述目標(biāo)暫存位用于暫時放置從所述存儲位取出的貨品，所述貨架底部還設(shè)置有供所述搬運機器人行駛的通道；
14.一種貨品搬運方法，其特征在于，應(yīng)用于倉儲系統(tǒng)中的搬運機器人，所述搬運機器人包括移動底盤、舉升組件、舉升驅(qū)動機構(gòu)以及載貨板；其中，所述舉升組件一端活動連接于所述移動底盤，另一端活動連接于所述載貨板，所述舉升組件用于升降所述載貨板；
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其特征在于，所述在從當(dāng)前位置向所述存貨位的位置移動的過程中，控制所述舉升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述剪叉機構(gòu)擴展，以帶動所述載貨板從當(dāng)前的第九高度上升至第十高度的步驟，包括：
16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其特征在于，所述在移動至所述存貨位的下方的情況下，控制所述舉升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述剪叉機構(gòu)收縮，以帶動所述載貨板從所述第十高度下降至第十一高度的步驟，包括：
17.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其特征在于，在所述在移動至所述存貨位的下方的情況下，控制所述舉升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述剪叉機構(gòu)收縮，以帶動所述載貨板從所述第十高度下降至第十一高度的步驟之前，所述方法還包括：
18.根據(jù)權(quán)利要求14-17任一項所述的方法，其特征在于，在所述接收存貨指令的步驟之前；所述方法還包括：
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的方法，其特征在于，所述搬運機器人還包括重力傳感器，所述在確定所述搬運人員將貨品放置于所述載貨板上的情況下，駛離所述工作站的步驟，包括：
20.根據(jù)權(quán)利要求14-17任一項所述的方法，其特征在于，在所述接收存貨指令的步驟之前；所述方法還包括：
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)暫存位所在貨架包括多個存儲位，所述存儲位位于所述暫存位的上方；所述目標(biāo)暫存位用于暫時放置從所述存儲位取出的貨品，所述貨架底部還設(shè)置有供所述搬運機器人行駛的通道；
23.一種貨品搬運方法，其特征在于，應(yīng)用于倉儲系統(tǒng)中搬運機器人，所述搬運機器人包括移動底盤...
【技術(shù)特征摘要】
1.一種貨品搬運方法，其特征在于，應(yīng)用于倉儲系統(tǒng)中搬運機器人，所述搬運機器人包括移動底盤、舉升組件、舉升驅(qū)動機構(gòu)以及載貨板；其中，所述舉升組件一端活動連接于所述移動底盤，另一端活動連接于所述載貨板，所述舉升組件用于升降所述載貨板；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述舉升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動包括電機和電機抱閘；
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述剪叉機構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)以及虛位移原理，計算所述舉升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述剪叉機構(gòu)從能夠收縮的最小高度擴展至能夠擴展的最大高度之間的驅(qū)動力范圍的步驟，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述垂直距離范圍、所述剪叉臂的臂長、所述夾角范圍以及虛位移原理，計算所述舉升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述剪叉機構(gòu)從能夠收縮的最小高度擴展至能夠擴展的最大高度之間的驅(qū)動力范圍的步驟，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述在從第一當(dāng)前位置向所述輸送線存貨位的位置移動的過程中，控制所述舉升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述剪叉機構(gòu)擴展，以帶動所述載貨板從所述第三高度上升至第四高度的步驟，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述在移動至所述輸送線存貨位的下方的情況下，控制所述舉升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述剪叉機構(gòu)收縮，以帶動所述載貨板從所述第四高度下降至第五高度的步驟，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在所述在移動至所述輸送線存貨位的下方的情況下，控制所述舉升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述剪叉機構(gòu)收縮，以帶動所述載貨板從所述第四高度下降至第五高度的步驟之前，所述方法還包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述搬運機器人包括還重力傳感器；
11.根據(jù)權(quán)利要求1-10任一項所述的方法，其特征在于，所述在移動至所述目標(biāo)暫存位的下方情況下，控制所述舉升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述剪叉機構(gòu)擴展，以帶動所述載貨板從所述第一高度上升至第二高度的步驟，包括：
12.根據(jù)權(quán)利要求1-10任一項所述的方法，其特征在于，在所述在移動至所述目標(biāo)暫存位的下方情況下，控制所述舉升驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述剪叉機構(gòu)擴展，以帶動所述載貨板從所述第一高度上升至第二高度的步驟之前，所述方法還包括：
13.根據(jù)權(quán)利要求1-10任一項所述的方法，其特征在于，所述貨架包括多個存儲位，所述存儲位位于所述暫存位的上方；所述目標(biāo)暫存位用于暫時放置從所述存儲位取出的貨品，所述貨架底部還設(shè)置有供所述搬運機器人行駛的通道；
14.一種貨品搬運方法，...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：張偉亮，宋玉銳，
申請(專利權(quán))人：杭州?？禉C器人股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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