【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及清潔設(shè)備領(lǐng)域，特別涉及一種沿邊清掃方法、系統(tǒng)、存儲(chǔ)介質(zhì)及具有其的清潔機(jī)器人。
技術(shù)介紹
1、清潔機(jī)器人是一種通過(guò)在空間中行進(jìn)時(shí)抽吸積聚在地板上的諸如灰塵的異物而自動(dòng)清潔空間的裝置，適用于各種室內(nèi)環(huán)境，例如：商場(chǎng)、辦公樓、走道以及酒店等，代替人工清潔，降低了人工勞動(dòng)強(qiáng)度，且清潔效率高。
2、現(xiàn)有的清潔機(jī)器人，對(duì)有邊界的清潔區(qū)域，通常需要進(jìn)行沿邊清掃工作。而對(duì)于角落和小障礙物等位置的沿邊清掃工作均容易存在漏拖，為解決上述問(wèn)題以提供更高的覆蓋率，一些清潔機(jī)器人增加了可外擺的清潔組件。例如在機(jī)器的底盤后端添加可外擺的抹布機(jī)構(gòu)，抹布機(jī)構(gòu)中設(shè)有抹布，通過(guò)水箱上的小孔使水箱內(nèi)的水均勻流向抹布，在行走時(shí)拖動(dòng)外擺的抹布機(jī)構(gòu)，使得抹布與地板產(chǎn)生摩擦力，以達(dá)到更高范圍的沿邊清掃的目的。
3、然而，上述清潔機(jī)器人外擺出來(lái)的清潔組件會(huì)造成更高概率的障礙物剮蹭問(wèn)題，嚴(yán)重影響了機(jī)器的使用壽命。若為了避免出現(xiàn)障礙物剮蹭而將該外擺的清潔組件收回，一方面無(wú)法保證機(jī)器的高覆蓋率，另一方面也造成了清潔組件收放次數(shù)的增加，也會(huì)影響機(jī)器的使用壽命。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、因此，本專利技術(shù)所要解決的技術(shù)問(wèn)題是如何在清潔機(jī)器人執(zhí)行沿邊清掃工作中，在不收回可外擺的清潔組件以保證高覆蓋率的前提下，減少因外擺突出的清潔組件而造成的障礙物剮蹭問(wèn)題，延長(zhǎng)機(jī)器的使用壽命。
2、為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本專利技術(shù)提供一種沿邊清掃方法，用于清潔機(jī)器人，所述清潔機(jī)器人包括機(jī)身和活動(dòng)設(shè)于所述機(jī)身上的清潔組件
3、在所述清潔組件處于所述外擺狀態(tài)時(shí)，實(shí)時(shí)獲取所述清潔機(jī)器人行進(jìn)方向上的障礙物信息；
4、在基于所述障礙物信息確定所述清潔機(jī)器人在執(zhí)行預(yù)設(shè)沿邊清掃任務(wù)時(shí)，根據(jù)所述障礙物信息確定所述清潔機(jī)器人是否滿足預(yù)設(shè)避障條件；
5、當(dāng)所述清潔機(jī)器人滿足所述預(yù)設(shè)避障條件時(shí)，則根據(jù)所述障礙物信息控制所述機(jī)身的動(dòng)作，完成所述預(yù)設(shè)沿邊清掃任務(wù)，以避免維持所述外擺狀態(tài)的所述清潔組件發(fā)生剮蹭。
6、可選地，當(dāng)基于所述障礙物信息確定所述清潔機(jī)器人在執(zhí)行所述預(yù)設(shè)沿邊清掃任務(wù)時(shí)，機(jī)身垂直側(cè)存在障礙物；機(jī)身垂直側(cè)的障礙物位于所述機(jī)身的行進(jìn)方向的前側(cè)或后側(cè)；
7、所述根據(jù)所述障礙物信息確定所述清潔機(jī)器人是否滿足預(yù)設(shè)避障條件，包括：
8、根據(jù)所述障礙物信息，獲取所述機(jī)身與機(jī)身垂直側(cè)的障礙物之間的第一距離；
9、判斷所述第一距離是否小于或等于第一預(yù)設(shè)閾值；
10、若是，則判定所述清潔機(jī)器人滿足所述預(yù)設(shè)避障條件。
11、可選地，當(dāng)基于所述障礙物信息確定所述清潔機(jī)器人在執(zhí)行所述預(yù)設(shè)沿邊清掃任務(wù)時(shí)，機(jī)身水平側(cè)也存在障礙物；其中，機(jī)身水平側(cè)的障礙物位于所述機(jī)身的行進(jìn)方向的左側(cè)或右側(cè)；
12、當(dāng)所述清潔機(jī)器人滿足所述預(yù)設(shè)避障條件時(shí)，所述根據(jù)所述障礙物信息控制所述機(jī)身的動(dòng)作，完成所述預(yù)設(shè)沿邊清掃任務(wù)，以避免維持所述外擺狀態(tài)的所述清潔組件發(fā)生剮蹭，包括：
13、獲取所述機(jī)身的當(dāng)前行進(jìn)速度，并降低所述當(dāng)前行進(jìn)速度；
14、判斷在降低的所述當(dāng)前行進(jìn)速度下，獲取的所述第一距離是否小于或等于第二預(yù)設(shè)閾值；其中，所述第二預(yù)設(shè)閾值小于所述第一預(yù)設(shè)閾值；
15、若獲取的所述第一距離小于或等于所述第二預(yù)設(shè)閾值，則控制所述機(jī)身的所述當(dāng)前行進(jìn)速度降為零；并在第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)之后，按照第一動(dòng)作策略，控制所述機(jī)身的動(dòng)作，使得所述清潔組件偏離機(jī)身水平側(cè)的障礙物。
16、可選地，機(jī)身垂直側(cè)的障礙物為清潔區(qū)域邊界和/或障礙物輪廓，機(jī)身水平側(cè)的障礙物為清潔區(qū)域邊界。
17、可選地，所述根據(jù)所述障礙物信息控制所述機(jī)身的動(dòng)作，完成所述預(yù)設(shè)沿邊清掃任務(wù)，以避免維持所述外擺狀態(tài)的所述清潔組件發(fā)生剮蹭，還包括：
18、若獲取的所述第一距離大于所述第二預(yù)設(shè)閾值，則繼續(xù)降低所述機(jī)身的所述當(dāng)前行進(jìn)速度，直至在降低的所述當(dāng)前行進(jìn)速度下，獲取的所述第一距離小于或等于所述第二預(yù)設(shè)閾值。
19、可選地，所述在第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)之后，按照第一動(dòng)作策略，控制所述機(jī)身的動(dòng)作，使得所述清潔組件遠(yuǎn)離機(jī)身水平側(cè)的障礙物，包括：
20、根據(jù)所述障礙物信息，獲取所述清潔組件與機(jī)身水平側(cè)的障礙物之間的第二距離；
21、在所述第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)之后，以所述機(jī)身的中心為圓心，控制所述機(jī)身設(shè)有所述清潔組件的一側(cè)向遠(yuǎn)離機(jī)身水平側(cè)的障礙物的方向旋轉(zhuǎn)；同時(shí)控制所述機(jī)身向遠(yuǎn)離機(jī)身垂直側(cè)的障礙物的方向移動(dòng)，直至所述第一距離大于或等于第三預(yù)設(shè)閾值以及所述第二距離大于或等于第四預(yù)設(shè)閾值；或者，在所述第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)之后，先以所述機(jī)身的中心為圓心，按照第一預(yù)設(shè)角度，控制所述機(jī)身設(shè)有所述清潔組件的一側(cè)向遠(yuǎn)離機(jī)身水平側(cè)的障礙物的方向旋轉(zhuǎn)；然后控制所述機(jī)身向遠(yuǎn)離機(jī)身垂直側(cè)的障礙物和機(jī)身水平側(cè)的障礙物的方向移動(dòng)，直至所述第一距離大于或等于所述第三預(yù)設(shè)閾值以及所述第二距離大于或等于所述第四預(yù)設(shè)閾值；
22、在第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)之后，按照第二動(dòng)作策略，控制所述機(jī)身的動(dòng)作，使得所述清潔組件繞過(guò)機(jī)身垂直側(cè)的障礙物。
23、可選地，所述在第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)之后，按照第一動(dòng)作策略，控制所述機(jī)身的動(dòng)作，使得所述清潔組件偏離所述機(jī)身水平側(cè)的障礙物，包括：
24、根據(jù)所述障礙物信息，分別獲取所述機(jī)身與機(jī)身水平側(cè)的障礙物之間的第四距離以及所述清潔組件與機(jī)身垂直側(cè)的障礙物之間的第三距離；
25、在所述第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)之后，先控制所述機(jī)身向遠(yuǎn)離機(jī)身垂直側(cè)的障礙物的方向移動(dòng)，直至所述第一距離大于或等于第三預(yù)設(shè)閾值；然后以所述機(jī)身的中心為圓心，按照第三預(yù)設(shè)角度，控制所述機(jī)身設(shè)有所述清潔組件的一側(cè)向靠近機(jī)身垂直側(cè)的障礙物的方向旋轉(zhuǎn)，直至所述第四距離大于或等于所述第三預(yù)設(shè)閾值；
26、在第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)之后，按照第二動(dòng)作策略，控制所述機(jī)身的動(dòng)作，使得所述清潔組件繞過(guò)機(jī)身垂直側(cè)的障礙物。
27、可選地，所述在第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)之后，按照第二動(dòng)作策略，控制所述機(jī)身的動(dòng)作，使得所述清潔組件繞過(guò)機(jī)身垂直側(cè)的障礙物，包括：
28、根據(jù)所述障礙物信息，獲取所述清潔組件與機(jī)身垂直側(cè)的障礙物之間的第三距離；
29、在所述第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)之后，以所述機(jī)身的中心為圓心，控制所述機(jī)身設(shè)有所述清潔組件的一側(cè)向靠近機(jī)身垂直側(cè)的障礙物的方向旋轉(zhuǎn)；同時(shí)控制所述機(jī)身向靠近機(jī)身垂直側(cè)的障礙物的方向移動(dòng)，直至所述第一距離小于或等于第五預(yù)設(shè)閾值以及所述第三距離小于或等于第六預(yù)設(shè)閾值；或者，在所述第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)之后，先以所述機(jī)身的中心為圓心，按照第二預(yù)設(shè)角度，控制所述機(jī)身設(shè)有所述清潔組件的一側(cè)向靠近機(jī)身水平側(cè)的障礙物的方向旋轉(zhuǎn)；然后控制所述機(jī)身向靠近機(jī)身垂直側(cè)的障礙物和機(jī)身水平側(cè)的障礙物的方向移動(dòng)，直至所述第一距離小于本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種沿邊清掃方法，用于清潔機(jī)器人，所述清潔機(jī)器人包括機(jī)身和活動(dòng)設(shè)于所述機(jī)身上的清潔組件，所述清潔組件具有外擺狀態(tài)和收回狀態(tài)，所述清潔組件處于所述外擺狀態(tài)時(shí)所述清潔組件位于機(jī)身周側(cè)之外的部分大于所述清潔組件處于所述收回狀態(tài)時(shí)所述清潔組件位于機(jī)身周側(cè)之外的部分；其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，當(dāng)基于所述障礙物信息確定所述清潔機(jī)器人在執(zhí)行所述預(yù)設(shè)沿邊清掃任務(wù)時(shí)，機(jī)身垂直側(cè)存在障礙物；其中，機(jī)身垂直側(cè)的障礙物位于所述機(jī)身的行進(jìn)方向的前側(cè)或后側(cè)；
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，當(dāng)基于所述障礙物信息確定所述清潔機(jī)器人在執(zhí)行所述預(yù)設(shè)沿邊清掃任務(wù)時(shí)，機(jī)身水平側(cè)也存在障礙物；其中，機(jī)身水平側(cè)的障礙物位于所述機(jī)身的行進(jìn)方向的左側(cè)或右側(cè)；
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，機(jī)身垂直側(cè)的障礙物為清潔區(qū)域邊界和/或障礙物輪廓，機(jī)身水平側(cè)的障礙物為清潔區(qū)域邊界。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述障礙物信息控制所述機(jī)身的動(dòng)作，完成所述預(yù)設(shè)沿邊清掃任務(wù)，以避免維持所述外擺狀態(tài)的所述
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述在第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)之后，按照第一動(dòng)作策略，控制所述機(jī)身的動(dòng)作，使得所述清潔組件偏離所述機(jī)身水平側(cè)的障礙物，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述在第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)之后，按照第一動(dòng)作策略，控制所述機(jī)身的動(dòng)作，使得所述清潔組件偏離所述機(jī)身水平側(cè)的障礙物，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述在第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)之后，按照第二動(dòng)作策略，控制所述機(jī)身的動(dòng)作，使得所述清潔組件繞過(guò)機(jī)身垂直側(cè)的障礙物，包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述在第三預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)之后，按照第三動(dòng)作策略，控制所述機(jī)身的動(dòng)作，完成所述預(yù)設(shè)沿邊清掃任務(wù)，包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在基于所述障礙物信息確定所述清潔機(jī)器人在執(zhí)行預(yù)設(shè)沿邊清掃任務(wù)時(shí)，根據(jù)所述障礙物信息確定所述清潔機(jī)器人是否滿足預(yù)設(shè)避障條件，包括：
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述確定實(shí)時(shí)獲取的所述第一距離是否滿足預(yù)設(shè)變化條件，包括：
12.根據(jù)權(quán)利要求1至11任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
13.根據(jù)權(quán)利要求1至11任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
14.根據(jù)權(quán)利要求1至11任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)沿邊清掃任務(wù)包括內(nèi)角沿邊清掃、外角沿邊清掃、桌椅腿沿邊清掃和死胡同沿邊清掃中的至少一種。
15.一種沿邊清掃系統(tǒng)，用于清潔機(jī)器人，所述清潔機(jī)器人包括機(jī)身和活動(dòng)設(shè)于所述機(jī)身上的清潔組件，所述清潔組件具有外擺狀態(tài)和收回狀態(tài)，所述清潔組件處于所述外擺狀態(tài)時(shí)所述清潔組件位于機(jī)身周側(cè)之外的部分大于所述清潔組件處于所述收回狀態(tài)時(shí)所述清潔組件位于機(jī)身周側(cè)之外的部分；其特征在于，所述系統(tǒng)包括：
16.一種清潔機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)身和活動(dòng)設(shè)于所述機(jī)身上的清潔組件，所述清潔組件具有外擺狀態(tài)和收回狀態(tài)，所述清潔組件處于所述外擺狀態(tài)時(shí)所述清潔組件位于機(jī)身周側(cè)之外的部分大于所述清潔組件處于所述收回狀態(tài)時(shí)所述清潔組件位于機(jī)身周側(cè)之外的部分；
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的清潔機(jī)器人，其特征在于，還包括：
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的清潔機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)組件包括：
19.根據(jù)權(quán)利要求16至18任一項(xiàng)所述的清潔機(jī)器人，其特征在于，所述清潔組件包括邊刷、抹布盤和滾刷中的任一種。
20.一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)包括：至少一個(gè)指令，在所述指令被執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至14任一項(xiàng)所述的方法步驟。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種沿邊清掃方法，用于清潔機(jī)器人，所述清潔機(jī)器人包括機(jī)身和活動(dòng)設(shè)于所述機(jī)身上的清潔組件，所述清潔組件具有外擺狀態(tài)和收回狀態(tài)，所述清潔組件處于所述外擺狀態(tài)時(shí)所述清潔組件位于機(jī)身周側(cè)之外的部分大于所述清潔組件處于所述收回狀態(tài)時(shí)所述清潔組件位于機(jī)身周側(cè)之外的部分；其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，當(dāng)基于所述障礙物信息確定所述清潔機(jī)器人在執(zhí)行所述預(yù)設(shè)沿邊清掃任務(wù)時(shí)，機(jī)身垂直側(cè)存在障礙物；其中，機(jī)身垂直側(cè)的障礙物位于所述機(jī)身的行進(jìn)方向的前側(cè)或后側(cè)；
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，當(dāng)基于所述障礙物信息確定所述清潔機(jī)器人在執(zhí)行所述預(yù)設(shè)沿邊清掃任務(wù)時(shí)，機(jī)身水平側(cè)也存在障礙物；其中，機(jī)身水平側(cè)的障礙物位于所述機(jī)身的行進(jìn)方向的左側(cè)或右側(cè)；
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，機(jī)身垂直側(cè)的障礙物為清潔區(qū)域邊界和/或障礙物輪廓，機(jī)身水平側(cè)的障礙物為清潔區(qū)域邊界。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述障礙物信息控制所述機(jī)身的動(dòng)作，完成所述預(yù)設(shè)沿邊清掃任務(wù)，以避免維持所述外擺狀態(tài)的所述清潔組件發(fā)生剮蹭，還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述在第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)之后，按照第一動(dòng)作策略，控制所述機(jī)身的動(dòng)作，使得所述清潔組件偏離所述機(jī)身水平側(cè)的障礙物，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述在第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)之后，按照第一動(dòng)作策略，控制所述機(jī)身的動(dòng)作，使得所述清潔組件偏離所述機(jī)身水平側(cè)的障礙物，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述在第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)之后，按照第二動(dòng)作策略，控制所述機(jī)身的動(dòng)作，使得所述清潔組件繞過(guò)機(jī)身垂直側(cè)的障礙物，包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述在第三預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)之后，按照第三動(dòng)作策略，控制所述機(jī)身的動(dòng)作，完成所述預(yù)設(shè)沿邊...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：楊咚浩，霍江浩，許燦，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：追覓創(chuàng)新科技蘇州有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
還沒(méi)有人留言評(píng)論。發(fā)表了對(duì)其他瀏覽者有用的留言會(huì)獲得科技券。