【技術實現步驟摘要】
本申請涉及智能物流，尤其涉及一種機器人、服務器、倉儲系統、倉庫及出庫方法。
技術介紹
1、隨著人工智能、物流自動化的發展，作為其中重要一環的智能倉儲技術也越來越成熟。而對于智能倉儲來說，能夠提供智能的倉儲服務，保證了倉庫管理中的各個環節運行的效率以及實時準確的掌握倉儲數據。
2、相關技術中，在對貨物進行入庫、分揀、出庫等操作以實現智能倉儲時，尤其在分揀貨物時，一般是由操作人員進行分揀后，將所需的分揀貨物放在播種墻或輸送線上，再利用機器人從播種墻或輸送線將分揀后的貨物運送至對應的貨位。上述分揀方式使得實現智能倉儲所占用的面積較大，降低了倉儲過程的靈活性。
技術實現思路
1、為解決或部分解決相關技術中存在的問題，本申請提供一種機器人、服務器、倉儲系統、倉庫及出庫方法，能夠節約倉儲面積，提高倉儲過程的靈活性。
2、本申請第一方面提供一種倉儲系統，該倉儲系統包括：貨架、搬運機器人和分揀機器人。其中，貨架具有原料箱存放區和訂單箱存放區。搬運機器人用于接收第一調度指令，并根據所述第一調度指令將原料箱自第一貨位運送至目標分揀工作站的第一停靠位。分揀機器人用于接收第二調度指令，并根據所述第二調度指令到達所述目標分揀工作站的第二停靠位，以使所述第一停靠位處的所述搬運機器人上的所述原料箱內的待分揀貨物可被分揀至所述第二停靠位處的分揀機器人以成為分揀后貨物，以及將所述分揀后貨物或裝有所述分揀后貨物的目標訂單箱自所述第二停靠位運送至第二貨位處。其中，所述第一貨位為所述原料箱存放區中
3、本申請第二方面提供一種出庫方法，由服務器執行，所述方法包括：發送第一調度指令至搬運機器人，以使所述搬運機器人執行第一類型任務。所述第一類型任務包括：根據所述第一調度指令將原料箱自第一貨位運送至目標分揀工作站的第一停靠位。以及，發送第二調度指令至分揀機器人，以使所述分揀機器人執行第二類型任務。所述第二類型任務包括：根據所述第二調度指令到達所述目標分揀工作站的第二停靠位，以使所述第一停靠位處的所述搬運機器人上的所述原料箱內的待分揀貨物可被分揀至所述第二停靠位處的分揀機器人以成為分揀后貨物，以及將所述分揀后貨物或裝有所述分揀后貨物的目標訂單箱自所述第二停靠位運送至第二貨位處。其中，所述第一貨位為貨架的原料箱存放區中的貨位，所述第二貨位是按照訂單箱分配策略從貨架的訂單箱存放區中確定的。
4、本申請第三方面提供一種服務器，用于倉儲系統，該服務器包括：處理器以及存儲器。存儲器上存儲有可執行代碼，當所述可執行代碼被所述處理器執行時，使所述處理器執行如上所述的應用于服務器的出庫方法。
5、本申請第四方面提供一種搬運機器人，包括：第一底盤、第一承載裝置以及第一控制器。第一底盤用于在支撐面上行走。第一承載裝置設于所述第一底盤。其中，所述第一承載裝置包括：第一承載件和第一移載機構。第一承載件用于承載原料箱。第一移載機構用于將原料箱搬至或搬離所述第一承載件。第一控制器被配置為接收第一調度指令，并根據所述第一調度指令控制所述第一移載機構將所述原料箱從第一貨位搬至所述第一承載件，并控制所述第一底盤移動，以將所述原料箱自第一貨位運送至目標分揀工作站的第一停靠位，以使所述原料箱內的待分揀貨物在目標分揀工作站被分揀至目標分揀工作站的第二停靠位處的分揀機器人成為分揀后貨物后，并由分揀機器人運送至第二貨位處。其中，所述第一貨位為貨架的原料箱存放區中的貨位，所述第二貨位是按照訂單箱分配策略從所述貨架的訂單箱存放區中確定的。
6、本申請第五方面提供一種分揀機器人，包括：第二底盤、第二承載裝置以及第二控制器。第二底盤用于在支撐面上行走。第二承載裝置設置在所述第二底盤上。所述第二承載裝置包括：第二承載件以及第二移載機構。第二承載件用于承載分揀后貨物或目標訂單箱。第二移載機構用于將所述分揀后貨物或所述目標訂單箱搬至或搬離所述第二承載件。第二控制器被配置為接收第二調度指令，并根據所述第二調度指令控制所述第二底盤移動至目標分揀工作站的第二停靠位處，以使目標分揀工作站的第一停靠位處的搬運機器人上的原料箱內的待分揀貨物可被分揀至所述第二承載件上成為分揀后貨物，以及控制所述第二底盤移動，以將所述分揀后貨物或裝有所述分揀后貨物的目標訂單箱自所述第二停靠位運送至第二貨位處。其中，所述第一貨位為貨架的原料箱存放區中的貨位，所述第二貨位是按照訂單箱分配策略從貨架的訂單箱存放區中確定的。
7、本申請第六方面提供一種倉庫，包括：存貨區以及分揀工作站。所述存貨區設有至少一個貨架，所述貨架具有原料箱存放區和訂單箱存放區。所述分揀工作站設于所述存貨區的一側，所述分揀工作站設有第一停靠位和第二停靠位。所述第一停靠位供搬運機器人停靠，所述搬運機器人承載有從所述第一貨位搬運而來的原料箱。所述第二停靠位供分揀機器人停靠。在所述分揀工作站，所述第一停靠位的搬運機器人上的所述原料箱內的待分揀貨物可被分揀至所述第二停靠位的分揀機器人以成為分揀后貨物后被運送至第二貨位。其中，所述第一貨位為所述原料箱存放區中的貨位，所述第二貨位是按照訂單箱分配策略從所述訂單箱存放區中確定的。
8、本申請提供的技術方案可以包括以下有益效果：
9、通過搬運機器人和分揀機器人的配合動作，使得兩者在目標分揀工作站實現對接，搬運機器人將原料箱自第一貨位運送至目標分揀工作站的第一停靠位，分揀機器人根據第二調度指令到達目標分揀工作站的第二停靠位，進而可以使第一停靠位處搬運機器人上的原料箱內的待分揀貨物可被分揀至第二停靠位處的分揀機器人成為分揀后貨物，進而完成貨物的分揀工作，無需額外設置播種墻或輸送線等需要占用較大空間的設備，可以直接根據訂單需求將對應的貨物從搬運機器人分揀至分揀機器人上，節約了將貨物分揀至播種墻或輸送線、再通過另一機器人拾取的步驟。同時，第一貨位和第二貨位均為貨架上相應存放區中的貨位，可以實現貨物的立體存儲，整個倉儲系統占地面積更小，使得倉儲過程更加靈活和高效。
10、應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本申請。
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1.一種倉儲系統，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的倉儲系統，其特征在于，所述搬運機器人通過攀爬貨架的方式到達所述第一貨位處并從所述第一貨位獲取所述原料箱；和/或，
3.根據權利要求1所述的倉儲系統，其特征在于，所述原料箱存放區和所述訂單箱存放區位于同一貨架，并且所述訂單箱存放區位于所述原料箱存放區的下方；或者，
4.根據權利要求1所述的倉儲系統，其特征在于，所述訂單箱分配策略包括：
5.根據權利要求4所述的倉儲系統，其特征在于，所述根據所需訂單箱數和/或分揀次數，按照指定多條巷道中各條巷道的機器人流量均衡的目標，從所述指定多條巷道對應的貨架的訂單箱存放區中確定所述第二貨位的步驟中，同一SKU對應的訂單箱不出現在同一巷道的同一貨架層。
6.根據權利要求4所述的倉儲系統，其特征在于，所述根據所需訂單箱數和/或分揀次數，按照指定多條巷道中各條巷道的機器人流量均衡的目標，從所述指定多條巷道對應的貨架的訂單箱存放區中確定所述第二貨位，包括：
7.根據權利要求1所述的倉儲系統，其特征在于，所述貨架還具有集貨區
8.根據權利要求7所述的倉儲系統，其特征在于，所述滿足預設條件的訂單箱包括：已完成訂單揀選但未到出庫時間的訂單箱，或者，已經裝滿但未到出庫時間的訂單箱，或者，已完成指定任務但未到出庫時間的訂單箱。
9.根據權利要求7所述的倉儲系統，其特征在于，還包括第四機器人，用于接收第四調度指令，并根據所述第四調度指令按照所述訂單箱分配策略向所述訂單箱存放區中被釋放的貨位補入空訂單箱。
10.根據權利要求7所述的倉儲系統，其特征在于，所述第三調度指令的觸發條件包括：
11.根據權利要求7所述的倉儲系統，其特征在于，所述集貨區所在貨架具有所述原料箱存放區，且所述集貨區與所述原料箱存放區部分重合；或者，
12.根據權利要求7所述的倉儲系統，其特征在于，所述集貨策略包括：
13.根據權利要求7所述的倉儲系統，其特征在于，還包括第五機器人，用于接收第五調度指令，并根據所述第五調度指令將符合出庫條件的目標訂單箱從所述第二貨位或者所述集貨位運送至出庫打包工作站。
14.根據權利要求1所述的倉儲系統，其特征在于，所述分揀機器人包括：
15.根據權利要求1所述的倉儲系統，其特征在于，還包括第六機器人，用于接收第六調度指令，并根據所述第六調度指令從指定取箱位置取得空訂單箱，并將所述空訂單箱運送至對應的第二貨位。
16.一種出庫方法，由服務器執行，其特征在于，包括：
17.根據權利要求16所述的出庫方法，其特征在于，所述訂單箱分配策略包括：
18.根據權利要求17所述的出庫方法，其特征在于，所述根據所需訂單箱數和/或分揀次數，按照指定多條巷道中各條巷道的機器人流量均衡的目標，從所述指定多條巷道對應的貨架的訂單箱存放區中確定所述第二貨位的步驟中，同一SKU對應的訂單箱不出現在同一巷道的同一貨架層。
19.根據權利要求17所述的出庫方法，其特征在于，所述根據所需訂單箱數和/或分揀次數，按照指定多條巷道中各條巷道的機器人流量均衡的目標，從所述指定多條巷道對應的貨架的訂單箱存放區中確定所述第二貨位，包括：
20.根據權利要求16所述的出庫方法，其特征在于，在所述發送第一調度指令至搬運機器人之前，還包括：
21.根據權利要求20所述的出庫方法，其特征在于，所述按照原料箱入庫策略確定所述第一貨位，包括：
22.根據權利要求20所述的出庫方法，其特征在于，所述按照原料箱入庫策略確定所述第一貨位，包括：
23.根據權利要求20所述的出庫方法，其特征在于，所述按照原料箱入庫策略確定所述第一貨位，包括：
24.根據權利要求16所述的出庫方法，其特征在于，在所述發送第二調度指令至分揀機器人之前，還包括：
25.根據權利要求16所述的出庫方法，其特征在于，所述出庫方法還包括：
26.根據權利要求25所述的出庫方法，其特征在于，所述出庫方法還包括：
27.一種服務器，其特征在于，包括：
28.一種搬運機器人，其特征在于，包括：
29.根據權利要求28所述的搬運機器人，其特征在于，所述第一控制器還被配置為：接收第三調度指令，并根據所述第三調度指令控制所述第一底盤移動至所述訂單箱存放區中滿足預設條件的訂單箱所在的位置處，控制所述第一移載機構將所述滿足預設條件的訂單箱移載至所述第一承載件上，并控制所述第一底盤移動，以將所述滿足預設條件的訂單箱運送至...
【技術特征摘要】
1.一種倉儲系統，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的倉儲系統，其特征在于，所述搬運機器人通過攀爬貨架的方式到達所述第一貨位處并從所述第一貨位獲取所述原料箱；和/或，
3.根據權利要求1所述的倉儲系統，其特征在于，所述原料箱存放區和所述訂單箱存放區位于同一貨架，并且所述訂單箱存放區位于所述原料箱存放區的下方；或者，
4.根據權利要求1所述的倉儲系統，其特征在于，所述訂單箱分配策略包括：
5.根據權利要求4所述的倉儲系統，其特征在于，所述根據所需訂單箱數和/或分揀次數，按照指定多條巷道中各條巷道的機器人流量均衡的目標，從所述指定多條巷道對應的貨架的訂單箱存放區中確定所述第二貨位的步驟中，同一sku對應的訂單箱不出現在同一巷道的同一貨架層。
6.根據權利要求4所述的倉儲系統，其特征在于，所述根據所需訂單箱數和/或分揀次數，按照指定多條巷道中各條巷道的機器人流量均衡的目標，從所述指定多條巷道對應的貨架的訂單箱存放區中確定所述第二貨位，包括：
7.根據權利要求1所述的倉儲系統，其特征在于，所述貨架還具有集貨區；
8.根據權利要求7所述的倉儲系統，其特征在于，所述滿足預設條件的訂單箱包括：已完成訂單揀選但未到出庫時間的訂單箱，或者，已經裝滿但未到出庫時間的訂單箱，或者，已完成指定任務但未到出庫時間的訂單箱。
9.根據權利要求7所述的倉儲系統，其特征在于，還包括第四機器人，用于接收第四調度指令，并根據所述第四調度指令按照所述訂單箱分配策略向所述訂單箱存放區中被釋放的貨位補入空訂單箱。
10.根據權利要求7所述的倉儲系統，其特征在于，所述第三調度指令的觸發條件包括：
11.根據權利要求7所述的倉儲系統，其特征在于，所述集貨區所在貨架具有所述原料箱存放區，且所述集貨區與所述原料箱存放區部分重合；或者，
12.根據權利要求7所述的倉儲系統，其特征在于，所述集貨策略包括：
13.根據權利要求7所述的倉儲系統，其特征在于，還包括第五機器人，用于接收第五調度指令，并根據所述第五調度指令將符合出庫條件的目標訂單箱從所述第二貨位或者所述集貨位運送至出庫打包工作站。
14.根據權利要求1所述的倉儲系統，其特征在于，所述分揀機器人包括：
15.根據權利要求1所述的倉儲系統，其特征在于，還包括第六機器人，用于接收第六調度指令，并根據所述第六調度指令從指定取箱位置取得空訂單箱，并將所述空訂單箱運送至對應的第二貨位。
16.一種出庫方法，由服務器執行，其特征在于，包括：
17.根據權利要求16所述的出庫方法，其特征在于，所述訂單箱分配策略包括：
18.根據權利要求17所述的出庫方法，其特征在于，所述根據所需訂單箱數和/或分揀次數，按照指定多條巷道中各條巷道的機器人流量均衡的目標，從所述指定多條巷道對應的貨架的訂單箱存放區中確定所述第二貨位的步驟中，同一sku對應的訂單箱不出現在同一巷道的同一貨架層。
19.根據權利要求17所述的出庫方法，其特征在于，所述根據所需訂單箱數和/或分揀次數，按照指定多條巷道中各條巷道的機器人流量均衡的目標，從所述指定多條巷道對應的貨架的訂單箱存放區中確定所述第二貨位，包括：
20.根據權利要求16所述的出庫方法，其特征在于，在所述發送第一調度指令至搬運機器人之前，還包括：
21.根據權利要求20所述的出庫方法，其特征在于，所述按照原料箱入庫策略確定所述第一貨位，包括：
22.根據權利要求20所述的出庫方法，其特征在于，所述按照原料箱入庫策略確定所述第一貨位，包括：
23.根據權利要求20所述的出庫方法，...
【專利技術屬性】
技術研發人員：曹董鋒，陳成，傅豪，楊穗梅，
申請(專利權)人：深圳市海柔創新科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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