【技術實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術屬于噸袋包裝，特別涉及一種噸袋的全自動供袋系統(tǒng)。
技術介紹
1、噸袋，又稱柔性集裝袋、集裝袋、太空袋等，噸袋包裝袋的上部設有四個包裝袋的吊帶，噸袋包裝袋的頂部設有進料口，其主要裝運大宗散裝粉狀物料，具有容積大，重量輕，便于裝卸，可以折疊、回空所占空間小，價格低廉等特點，是一種中型散裝容器，廣泛用于化工、建材、礦產(chǎn)品等各類粉狀等物品的包裝。
2、現(xiàn)有技術中，有一種噸袋自動供袋裝置及噸袋自動包裝系統(tǒng)，其公告號：cn107264879b；公告日：2022-07-08；該裝置包括供袋支架及設置在供袋支架上用于懸掛噸袋吊帶的光軸，所述供袋支架自后往前依次設有用于容納多個噸袋的袋庫區(qū)、灌裝區(qū)及出袋區(qū)，所述光軸為兩個且對稱設置在所述供袋支架的左、右兩側，每個所述光軸皆通過第一支撐機構、第二支撐機構及第三支撐機構與所述供袋支架連接，所述第一、第二及第三支撐機構分別設置在所述袋庫區(qū)、灌裝區(qū)及出袋區(qū)的后部，所述第一、第二及第三支撐機構皆包括與所述光軸相適配的上、下弧板、用于驅(qū)動上弧板的上支撐氣缸及用于驅(qū)動下弧板的下支撐氣缸，所述上、下支撐氣缸設置在所述供袋支架上。?其不足之處在于：袋庫區(qū)的噸袋均懸掛在光軸上，占用較大空間，組成的包裝系統(tǒng)需要占用大量場地，對于既有廠房場地要求高，增加了生產(chǎn)成本；需人工逐一將噸袋懸掛至光軸上，掛袋效率較低且工人工作強度大；灌裝前還需對其進行限位和撐袋操作，影響自動化供袋效率。
技術實現(xiàn)思路
1、本專利技術的目的是提供一種噸袋的全自動供袋系統(tǒng)，采用疊平
2、本專利技術的為實現(xiàn)上述目的，采用如下技術方案：一種噸袋的全自動供袋系統(tǒng)，包括：自動供袋裝置，位于儲袋工位，包括載座、垂直升降機構和壓叉翻轉(zhuǎn)機構，所述載座用于承載多個沿豎直方向堆疊放置的噸袋，多個所述噸袋均處于疊平狀態(tài)，所述壓叉翻轉(zhuǎn)機構用于執(zhí)行壓袋或放袋動作；吊袋裝置，位于灌裝工位，用于鉤吊或脫離噸袋的吊耳；自動上袋裝置，包括六自由度機器人、抓袋裝置和測距傳感器，所述六自由度機器人用于帶動抓袋裝置在儲袋工位和灌裝工位之間往復運動，所述抓袋裝置用于執(zhí)行抓取或釋放動作，所述測距傳感器用于測量多個噸袋在豎直方向上的高度，所述垂直升降機構用于驅(qū)動壓叉翻轉(zhuǎn)機構上下垂直移動以使其懸停高度與噸袋高度一致。
3、本專利技術使用時，六自由度機器人帶動抓袋裝置和測距傳感器移動至儲袋工位，測距傳感器測量載座上噸袋的高度并反饋給控制系統(tǒng)，垂直升降機構根據(jù)噸袋高度驅(qū)動壓叉翻轉(zhuǎn)機構上下垂直移動以靠近噸袋，待抓袋裝置執(zhí)行抓取動作抓取噸袋的吊耳后，壓叉翻轉(zhuǎn)機構執(zhí)行放袋動作，處于懸掛狀態(tài)下的噸袋其外袋因自重由折疊狀態(tài)逐漸轉(zhuǎn)變至展平狀態(tài)，六自由度機器人帶動抓袋裝置和展開后的噸袋移動至灌裝工位，同時壓叉翻轉(zhuǎn)機構執(zhí)行壓袋動作，抓袋裝置位于吊袋裝置正上方時執(zhí)行釋放動作釋放噸袋的吊耳，吊袋裝置即可鉤吊噸袋的吊耳完成自動上袋，噸袋灌裝完畢后，吊袋裝置脫離噸袋的吊耳即可完成自動落袋。
4、與現(xiàn)有技術相比，本專利技術的有益效果在于：本系統(tǒng)的各裝置布局更加靈活，不受產(chǎn)線空間的限制；采用疊平噸袋的供袋方式，可減少儲袋工位的占地面積，進一步提高有限空間的空間利用率，達到空間利用率翻倍效果；疊平的噸袋在儲袋工位與灌裝工位之間的轉(zhuǎn)送路程中可自然展開，節(jié)約了后續(xù)脹袋的時間，從而提升灌裝效率；將測距傳感器測量設置在自動上袋裝置上，可保證抓袋裝置每次執(zhí)行抓取動作前，自動供袋裝置均進行限位供袋動作，壓叉翻轉(zhuǎn)機構可保證噸袋在供袋過程始終保持平直且整齊的狀態(tài)，達到精準供袋的目的。
5、作為本專利技術技術方案的進一步改進，所述抓袋裝置包括支撐梁，所述支撐梁上側設置有十字形支架，一端與六自由度機器人輸出端連接，另一端與測距傳感器連接，所述十字形支架的四個末端上均設置有水平移動機構，所述水平移動機構上設置有垂直移動機構，所述垂直移動機構上設置有旋轉(zhuǎn)機構、夾爪機構和針式吸盤，所述旋轉(zhuǎn)機構用于驅(qū)動夾爪機構和針式吸盤在90°范圍內(nèi)往復旋轉(zhuǎn)，所述針式吸盤用于吸附噸袋的吊耳。等間隔周向分布的四個水平移動機構與噸袋的四角適配，可減小四個夾爪機構在水平方向上移動的誤差，保持夾爪機構始終位于噸袋兩條對角線的正上方；結合針式吸盤和夾爪機構共同作用于噸袋吊耳，即可避免夾爪機構直接抓取吊耳造成的噸袋損傷，又能保證吊耳抓取的準確率。
6、作為本專利技術技術方案的進一步改進，所述水平移動機構包括水平氣缸，所述水平氣缸的缸體設置在十字形支架上，其活塞端設置有連接塊，所述垂直移動機構包括下伸氣缸，所述下伸氣缸的缸體設置在連接塊上，其活塞端設置有固定塊，所述旋轉(zhuǎn)機構包括旋轉(zhuǎn)氣缸，所述旋轉(zhuǎn)氣缸的缸體設置在固定塊上，所述夾爪機構通過法蘭與旋轉(zhuǎn)氣缸的旋轉(zhuǎn)端連接。采用氣缸作為驅(qū)動件，一方面可保證抓袋裝置緊湊的結構，減輕六自由度機器人輸出端的載重，另一方面可實現(xiàn)夾爪機構在水平和豎直方向上的快速位移和夾爪機構的快速旋轉(zhuǎn)，從而提高響噸袋的抓取效率。
7、作為本專利技術技術方案的進一步改進，所述抓袋裝置還包括光纖傳感器、2d相機和光源燈，所述2d相機用于獲取噸袋的俯視圖像，所述六自由度機器人根據(jù)獲取的圖像調(diào)整抓袋裝置的位置，以使四個夾爪機構分別位于噸袋四角的正上方，所述光纖傳感器用于檢測四個夾爪機構是否夾取噸袋的吊耳。采用2d相機獲取每次抓取前噸袋的圖像，即可實時調(diào)整調(diào)整抓袋裝置的位置，保證每個噸袋吊耳的抓取的精準性，能夠避免噸袋因隨機性和不穩(wěn)定性導致的供袋誤差。
8、作為本專利技術技術方案的進一步改進，所述夾爪機構包括氣爪和兩個互相對應設置的爪手，所述針式吸盤設置在氣爪缸體上并位于兩個爪手之間，所述氣爪用于驅(qū)動兩個爪手互相抵接或遠離。氣爪能夠驅(qū)動爪手快速執(zhí)行抓取或釋放動作，將針式吸盤設置在兩爪手之間，可保證吊耳能夠準確落至爪手上。
9、作為本專利技術技術方案的進一步改進，所述壓叉翻轉(zhuǎn)機構包括兩個夾緊氣缸一，所述夾緊氣缸一輸出轉(zhuǎn)軸的兩端設置有夾臂，所述夾臂上設置有壓包叉，兩個所述壓包叉互相相對設置，所述夾緊氣缸一用于驅(qū)動對應壓包叉在90°范圍內(nèi)進行往復翻轉(zhuǎn)并控制壓包叉分別在0°和90°兩個角度懸停。夾緊氣缸自重輕體積小，優(yōu)化了空間利用，也減輕了垂直升降機構在豎直方向上的載重，可以充分發(fā)揮其設備性能，延長自身使用壽命；相對設置的壓包叉能夠提升壓包的穩(wěn)定性。
10、作為本專利技術技術方案的進一步改進，所述垂直升降機構包括兩個豎直設置的驅(qū)動電缸，所述驅(qū)動電缸用于驅(qū)動對應夾緊氣缸一上下垂直移動，以使對應壓包叉與最上層的噸袋處于同一水平面。采用驅(qū)動電缸可實現(xiàn)壓包叉在高度上的精準控制，保證噸袋處于平整狀態(tài)，為后續(xù)抓取動作提供便利。
11、作為本專利技術技術方案的進一步改進，所述載座包括底座，所述底座上側設置有托盤，兩個所述驅(qū)動電缸對稱分布在底座兩側，所述驅(qū)動電缸輸出端設置有滑座，兩個所述夾緊氣缸一分別設置在對應滑座上。使用托盤承載多個噸袋，可實現(xiàn)多個噸袋按批次不間斷上料，提高噸袋運本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術保護點】
1.一種噸袋的全自動供袋系統(tǒng)，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的一種噸袋的全自動供袋系統(tǒng)，其特征在于，所述抓袋裝置包括支撐梁，所述支撐梁上側設置有十字形支架，一端與六自由度機器人輸出端連接，另一端與測距傳感器連接，所述十字形支架的四個末端上均設置有水平移動機構，所述水平移動機構上設置有垂直移動機構，所述垂直移動機構上設置有旋轉(zhuǎn)機構、夾爪機構和針式吸盤，所述旋轉(zhuǎn)機構用于驅(qū)動夾爪機構和針式吸盤在90°范圍內(nèi)往復旋轉(zhuǎn)，所述針式吸盤用于吸附噸袋的吊耳。
3.根據(jù)權利要求2所述的一種噸袋的全自動供袋系統(tǒng)，其特征在于，所述水平移動機構包括水平氣缸，所述水平氣缸的缸體設置在十字形支架上，其活塞端設置有連接塊，所述垂直移動機構包括下伸氣缸，所述下伸氣缸的缸體設置在連接塊上，其活塞端設置有固定塊，所述旋轉(zhuǎn)機構包括旋轉(zhuǎn)氣缸，所述旋轉(zhuǎn)氣缸的缸體設置在固定塊上，所述夾爪機構通過法蘭與旋轉(zhuǎn)氣缸的旋轉(zhuǎn)端連接。
4.根據(jù)權利要求2所述的一種噸袋的全自動供袋系統(tǒng)，其特征在于，所述抓袋裝置還包括光纖傳感器、2D相機和光源燈，所述2D相機用于獲取噸袋的俯視圖像，所述六自
5.根據(jù)權利要求2所述的一種噸袋的全自動供袋系統(tǒng)，其特征在于，所述夾爪機構包括氣爪和兩個互相對應設置的爪手，所述針式吸盤設置在氣爪缸體上并位于兩個爪手之間，所述氣爪用于驅(qū)動兩個爪手互相抵接或遠離。
6.根據(jù)權利要求1所述的一種噸袋的全自動供袋系統(tǒng)，其特征在于，所述壓叉翻轉(zhuǎn)機構包括兩個夾緊氣缸一，所述夾緊氣缸一輸出轉(zhuǎn)軸的兩端設置有夾臂，所述夾臂上設置有壓包叉，兩個所述壓包叉互相相對設置，所述夾緊氣缸一用于驅(qū)動對應壓包叉在90°范圍內(nèi)進行往復翻轉(zhuǎn)并控制壓包叉分別在0°和90°兩個角度懸停。
7.根據(jù)權利要求6所述的一種噸袋的全自動供袋系統(tǒng)，其特征在于，所述垂直升降機構包括兩個豎直設置的驅(qū)動電缸，所述驅(qū)動電缸用于驅(qū)動對應夾緊氣缸一上下垂直移動，以使對應壓包叉與最上層的噸袋處于同一水平面。
8.根據(jù)權利要求7所述的一種噸袋的全自動供袋系統(tǒng)，其特征在于，所述載座包括底座，所述底座上側設置有托盤，兩個所述驅(qū)動電缸對稱分布在底座兩側，所述驅(qū)動電缸輸出端設置有滑座，兩個所述夾緊氣缸一分別設置在對應滑座上。
9.根據(jù)權利要求1所述的一種噸袋的全自動供袋系統(tǒng)，其特征在于，所述吊袋裝置包括開口背向六自由度機器人設置的U形支架，所述U形支架上設置有四個呈矩形分布的吊桿，所述吊桿下端設置有吊鉤翻轉(zhuǎn)機構和鉤頭，所述吊鉤翻轉(zhuǎn)機構用于驅(qū)動鉤頭向上或向下旋轉(zhuǎn)以使其鉤緊或脫離噸袋的吊耳。
10.根據(jù)權利要求9所述的一種噸袋的全自動供袋系統(tǒng)，其特征在于，所述吊鉤翻轉(zhuǎn)機構包括夾緊氣缸二和安裝座，所述鉤頭的旋轉(zhuǎn)端與夾緊氣缸二的輸出轉(zhuǎn)軸連接，所述夾緊氣缸二的缸體設置在安裝座內(nèi)側，所述安裝座外側設置有光電開關用于檢測鉤頭是否鉤吊噸袋的吊耳。
...【技術特征摘要】
1.一種噸袋的全自動供袋系統(tǒng)，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的一種噸袋的全自動供袋系統(tǒng)，其特征在于，所述抓袋裝置包括支撐梁，所述支撐梁上側設置有十字形支架，一端與六自由度機器人輸出端連接，另一端與測距傳感器連接，所述十字形支架的四個末端上均設置有水平移動機構，所述水平移動機構上設置有垂直移動機構，所述垂直移動機構上設置有旋轉(zhuǎn)機構、夾爪機構和針式吸盤，所述旋轉(zhuǎn)機構用于驅(qū)動夾爪機構和針式吸盤在90°范圍內(nèi)往復旋轉(zhuǎn)，所述針式吸盤用于吸附噸袋的吊耳。
3.根據(jù)權利要求2所述的一種噸袋的全自動供袋系統(tǒng)，其特征在于，所述水平移動機構包括水平氣缸，所述水平氣缸的缸體設置在十字形支架上，其活塞端設置有連接塊，所述垂直移動機構包括下伸氣缸，所述下伸氣缸的缸體設置在連接塊上，其活塞端設置有固定塊，所述旋轉(zhuǎn)機構包括旋轉(zhuǎn)氣缸，所述旋轉(zhuǎn)氣缸的缸體設置在固定塊上，所述夾爪機構通過法蘭與旋轉(zhuǎn)氣缸的旋轉(zhuǎn)端連接。
4.根據(jù)權利要求2所述的一種噸袋的全自動供袋系統(tǒng)，其特征在于，所述抓袋裝置還包括光纖傳感器、2d相機和光源燈，所述2d相機用于獲取噸袋的俯視圖像，所述六自由度機器人根據(jù)獲取的圖像調(diào)整抓袋裝置的位置，以使四個夾爪機構分別位于噸袋四角的正上方，所述光纖傳感器用于檢測四個夾爪機構是否夾取噸袋的吊耳。
5.根據(jù)權利要求2所述的一種噸袋的全自動供袋系統(tǒng)，其特征在于，所述夾爪機構包括氣爪和兩個互相對應設置的爪手，所述針式吸盤設置在氣爪缸體上并位于兩個爪手之間，所述氣爪用...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：方先其，
申請(專利權)人：江蘇創(chuàng)新包裝科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
還沒有人留言評論。發(fā)表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。